本实用新型专利技术公开了一种模块化四足机器人腿部结构，包括连接块、动力机构、腿部机构，连接块用于安装动力机构；所述动力机构包括三个动力源；第一动力源提供动力带动足端、小腿连杆随大腿连杆转动；第二动力源提供动力带动盘状连接件转动，盘状连接件转动第一球头连杆转动，第一球头连杆转动带动足端随小腿连杆转动；第三动力源提供动力带动腿部机构随第一动力源、第二动力源转动。本实用新型专利技术为模块化的设计，采用简单的杆件作为腿部机构，原理简单，通过与三个动力源共同配合就可实现大腿转动、小腿转动及大小腿侧摆动作；进一步地，本模块化四足机器人腿部结构使得装拆机器人时，只需拧紧或者拧松螺钉，节约了拆卸机器人本体带来的时间成本与经济成本；降低了维修难度。降低了维修难度。降低了维修难度。
【技术实现步骤摘要】
一种模块化四足机器人腿部结构
[0001]本技术涉及一种模块化四足机器人腿部结构，属于四足机器人领域。
技术介绍
[0002]四足机器人属于仿生机器人中的一种，其所具有的特性，是能够根据不同条件自动改变形态。其具有较好的平衡性、灵活性、适应性，能在复杂路面行走，完成奔跑、爬楼梯、前进、后退、侧行等多种复杂动作。所具备的种种特性和优势，让四足机器人成为市场新宠。
[0003]四足机器人能作为移动平台，搭载多种应用设备，如深度相机、机械臂、云台等，可应用于生活、教育、医学、工业、运输、环境勘探等各行各业，极大地促进了各类生产技术落地，具有巨大的发展前景。
[0004]动力机构是四足机器人损耗最大的部位，经常需要修理或者更换，如目前云深处科技的绝影X20、宇树科技的Go1等，维修四足机器人电动机关节时，均将连接电动机关节与机身的螺钉拧松，再将机器人机体拆开，在机体内部取出电动机对应的电线后，才能将电动机完全与机体完全分离。显然此过程过于繁琐，徒增了维修成本，此外，机身内线路繁杂，徒增了维修难度，提高了对维修人员的要求，降低了维修效率，会导致维修和更换不方便的问题。
技术实现思路
[0005]本技术提供了一种模块化四足机器人腿部结构，通过合理的构成及连接构建了用于四足机器人的腿部结构，通过该结构实现大腿转动、小腿转动及大小腿侧摆动作，并进一步地为动力机构的维修提供便利。
[0006]本技术的技术方案是：一种模块化四足机器人腿部结构，包括连接块5、动力机构6、腿部机构，连接块5用于安装动力机构6；
[0007]腿部机构包括足端1、小腿连杆2、大腿连杆3、第一球头连杆4、盘状连接件8；其中，小腿连杆2一端连接足端1，小腿连杆2另一端连接大腿连杆3一端，小腿连杆2另一端设有延伸部连接第一球头连杆4一端，大腿连杆3、第一球头连杆4的另一端分别连接盘状连接件8；
[0008]所述动力机构6包括三个动力源；
[0009]第一动力源601提供动力带动足端1、小腿连杆2随大腿连杆3转动；
[0010]第二动力源602提供动力带动盘状连接件8转动，盘状连接件8转动第一球头连杆4转动，第一球头连杆4转动带动足端1随小腿连杆2转动；
[0011]第三动力源603提供动力带动腿部机构随第一动力源、第二动力源转动。
[0012]所述第一动力源601、第二动力源602、第三动力源603采用伺服电机。
[0013]所述第一动力源601、第二动力源602通过连接件固定在一起，第一动力源601、第二动力源602整体的一端与第三动力源603连接，第一动力源601、第二动力源602整体的另一端与连接块5转动配合，第一动力源601、第二动力源602的输出轴轴线方向平行且与第三动力源603的输出轴轴线方向垂直。
[0014]所述足端1设有的凸字形槽101与小腿连杆2一端的T字形滑台201配合；小腿连杆2另一端设有轴承203与大腿连杆3一端通过通过轴转动配合，小腿连杆2另一端设有延伸部与第一球头连杆4一端转动配合，大腿连杆3、第一球头连杆4的另一端分别与盘状连接件8转动配合，第二动力源602的连接臂与第二球头连杆7一端转动配合，第二球头连杆7另一端与盘状连接件8转动配合，盘状连接件8与大腿连杆3、第一球头连杆4、第二球头连杆7连接中心呈三角形分布。
[0015]所述连接块5上设置有螺纹孔Ⅰ501，用于连接第三动力源603；连接块5上设有矩形凹槽502，矩形凹槽502中设置有公头弹簧顶针503。
[0016]本技术的有益效果是：本技术为模块化的设计，采用简单的杆件作为腿部机构，原理简单，通过与三个动力源共同配合就可实现大腿转动、小腿转动及大小腿侧摆动作；进一步地，本模块化四足机器人腿部结构使得装拆机器人时，只需拧紧或者拧松螺钉，节约了拆卸机器人本体带来的时间成本与经济成本；降低了维修难度。
附图说明
[0017]图1为本技术的主视图；
[0018]图2为本技术的立体图；
[0019]图3为本技术中盘状连接件示意图；
[0020]图4为本技术中连接块、动力机构安装示意图；
[0021]图5为本技术中连接块示意图一；
[0022]图6为本技术中连接块示意图二；
[0023]图7为本技术中动力机构示意图；
[0024]图8为本技术中小腿连杆示意图；
[0025]图9为本技术中大腿连杆示意图；
[0026]图中各标号为：0—防滑垫，1—足端，101—凸字形凹槽，2—小腿连杆，201—T字形滑台，202—轴承孔，203—轴承，204—通孔Ⅰ，3—大腿连杆，301—通孔
Ⅴ
，4—第一球头连杆，5—连接块，501—螺纹孔Ⅰ，502—矩形凹槽，503—公头弹簧顶针，504—螺纹孔Ⅳ，6—动力机构，601—第一动力源，6011—轴Ⅰ，6012—轴螺纹孔，602—第二动力源，6021—轴Ⅱ，603—第三动力源，7—第二球头连杆，8—盘状连接件，801—圆形槽，802—通孔Ⅱ，803—通孔Ⅲ，804—通孔Ⅳ，9—连接臂Ⅰ，901—螺纹孔Ⅱ，902—通孔
Ⅵ
，10—连接臂Ⅱ。
具体实施方式
[0027]实施例1：如图1
‑
9所示，一种模块化四足机器人腿部结构，包括连接块5、动力机构6、腿部机构，连接块5用于安装动力机构6，动力机构6给腿部机构提供动力；
[0028]腿部机构包括足端1、小腿连杆2、大腿连杆3、第一球头连杆4、盘状连接件8；其中，小腿连杆2一端连接足端1，小腿连杆2另一端连接大腿连杆3一端，小腿连杆2另一端设有延伸部连接第一球头连杆4一端，大腿连杆3、第一球头连杆4的另一端分别连接盘状连接件8；
[0029]所述动力机构6包括三个动力源；
[0030]第一动力源601提供动力带动足端1、小腿连杆2随大腿连杆3转动；
[0031]第二动力源602提供动力带动盘状连接件8转动，盘状连接件8转动第一球头连杆4
转动，第一球头连杆4转动带动足端1随小腿连杆2转动；
[0032]第三动力源603提供动力带动腿部机构随第一动力源、第二动力源转动。
[0033]可选地，所述第一动力源601、第二动力源602、第三动力源603采用伺服电机。
[0034]可选地，所述第一动力源601、第二动力源602通过连接件经螺栓固定在一起，第一动力源601、第二动力源602整体的一端与第三动力源603连接，第一动力源601、第二动力源602整体的另一端与连接块5转动配合，第一动力源601、第二动力源602的输出轴轴线方向平行且与第三动力源603的输出轴轴线方向垂直。
[0035]可选地，所述足端1设有的凸字形槽101与小腿连杆2一端的T字形滑台201配合；小腿连杆2另一端设有轴承203与大腿连杆3一端通过通过轴转动配合，小腿连杆2另一端设有延本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种模块化四足机器人腿部结构，其特征在于：包括连接块(5)、动力机构(6)、腿部机构，连接块(5)用于安装动力机构(6)；腿部机构包括足端(1)、小腿连杆(2)、大腿连杆(3)、第一球头连杆(4)、盘状连接件(8)；其中，小腿连杆(2)一端连接足端(1)，小腿连杆(2)另一端连接大腿连杆(3)一端，小腿连杆(2)另一端设有延伸部连接第一球头连杆(4)一端，大腿连杆(3)、第一球头连杆(4)的另一端分别连接盘状连接件(8)；所述动力机构(6)包括三个动力源；第一动力源(601)提供动力带动足端(1)、小腿连杆(2)随大腿连杆(3)转动；第二动力源(602)提供动力带动盘状连接件(8)转动，盘状连接件(8)转动第一球头连杆(4)转动，第一球头连杆(4)转动带动足端(1)随小腿连杆(2)转动；第三动力源(603)提供动力带动腿部机构随第一动力源、第二动力源转动。2.根据权利要求1所述的模块化四足机器人腿部结构，其特征在于：所述第一动力源(601)、第二动力源(602)、第三动力源(603)采用伺服电机。3.根据权利要求1所述的模块化四足机器人腿部结构，其特征在于：所述第一动力源(601)、第二动力源(602)通过连接件固定在一起，第一动力源(60...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓阳，高贯斌，冉涛，刘天羽，方其文，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：
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