本申请公开了一种车载摄像头标定方法、装置、电子设备及存储介质，该车载摄像头标定方法包括：获取车载摄像头采集的多个包含车道线的车道线图像；根据多个车道线图像，获取消失点，消失点为每个车道线图像中车道线的交点；根据消失点以及车载摄像头之间的旋转关系，获取车载摄像头的俯仰角以及偏航角；将多个车道线图像坐标化，获取车载摄像头对应的滚转角和高度。获取车道线图像来求取车道线图像中消失点，对车载摄像头的俯仰角以及偏航角进行标定，再根据消失点与俯仰角和偏航角之间的旋转关系，来对车载摄像头的滚转角以及摄像头的高度进行标定，不仅标定了俯仰角和偏航角，还标定了滚转角以及高度，提高摄像头动态标定的精度及范围。度及范围。度及范围。
【技术实现步骤摘要】
车载摄像头标定方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及汽车电子
，更具体地，涉及一种车载摄像头标定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]现有的摄像头外部参数标定方法对标定的参数具有局限性，只能标定少数外部参数。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，本申请提出了一种车载摄像头标定方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种车载摄像头标定方法，所述方法包括：获取车载摄像头采集的多个包含车道线的车道线图像；根据多个所述车道线图像，获取消失点，所述消失点为每个所述车道线图像中车道线的交点；根据所述消失点以及车载摄像头之间的旋转关系，获取所述车载摄像头的俯仰角以及偏航角；将多个所述车道线图像坐标化，获取所述车载摄像头对应的滚转角和高度。
[0005]第二方面，本申请实施例提供了一种车载摄像头标定装置，所述装置包括：车道线图像获取模块，用于获取车载摄像头采集的多个包含车道线的车道线图像；消失点获取模块，用于根据所述多个车道线图像，获取消失点，所述消失点为每个所述车道线图像中车道线的交点；俯仰角与偏航角获取模块，用于根据所述消失点以及车载摄像头之间的旋转关系，获取所述车载摄像头的俯仰角以及偏航角；滚转角与高度获取模块，用于将所述多个车道线图像坐标化，获取所述车载摄像头对应的滚转角和高度。
[0006]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述第一方面提供的车载摄像头标定方法。
[0007]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述第一方面提供的车载摄像头标定方法。
[0008]本申请提供的方案，通过车载摄像头获取车道线图像来求取车道线图像中消失点，再通过得到的消失点对车载摄像头的俯仰角以及偏航角进行标定，再根据消失点与俯仰角和偏航角之间的旋转关系，来对车载摄像头的滚转角以及摄像头的高度进行标定，不仅标定了俯仰角和偏航角，还标定了滚转角以及高度，提高摄像头动态标定的精度及范围。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使
用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1示出了本申请一实施例提供的车载摄像头标定方法的流程示意图。
[0011]图2示出了本申请另一实施例提供的车载摄像头标定方法的流程示意图。
[0012]图3示出了本申请一实施例中步骤S240的流程示意图。
[0013]图4示出了本申请一实施例中步骤S270的流程示意图。
[0014]图5示出了本申请又一实施例提供的车载摄像头标定方法的流程示意图。
[0015]图6示出了本申请实施例提供的车载摄像头标定装置的结构框图。
[0016]图7示出了本申请实施例提供的用于执行根据本申请实施例的车载摄像头标定方法的电子设备的结构框图。
[0017]图8示出了本申请实施例提供的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的车载摄像头标定方法的程序代码的存储介质。
具体实施方式
[0018]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0019]传统车载摄像头外参标定主要是基于棋盘格进行标定，该技术方法需要将车辆静止停放在包含棋盘格的场地，对棋盘格及车辆摆放和场地有严格要求。
[0020]因此，针对上述问题，专利技术人提出了本申请实施例提供的车载摄像头标定方法、装置、车辆以及存储介质，本申请提供的方案，通过车载摄像头获取车道线图像来求取车道线图像中消失点，再通过得到的消失点对车载摄像头的俯仰角以及偏航角进行标定，再根据消失点与俯仰角和偏航角之间的旋转关系，来对车载摄像头的滚转角以及摄像头的高度进行标定，不仅标定了俯仰角和偏航角，还标定了滚转角以及高度，提高摄像头动态标定的精度及范围。
[0021]下面将结合附图，对本申请实施例提供的车载摄像头标定方法、装置、车辆以及存储介质进行详细的说明。
[0022]请参阅图1，图1示出了本申请一个实施例提供的车载摄像头标定方法的流程示意图。在具体的实施例中，所述车载摄像头标定方法应用于如图6所示的车载摄像头标定装置300以及配置有所述车载摄像头标定装置300的电子设备100(图7)。本申请实施例中的电子设备100可以是手机、服务器、车载终端、可穿戴电子设备(例如虚拟显示头盔、智能手表等)。
[0023]下面将以电子设备100为车载终端为例，说明本实施例的具体流程。所述车载摄像头标定方法具体可以包括以下步骤：
[0024]步骤S110：获取车载摄像头采集的多个包含车道线的车道线图像。
[0025]车道线是指车道上，从边缘到中央都会施划一些白色或黄色的标线，这些标线叫车道线，属于指示标线。
[0026]通过车载摄像头采集车辆行驶过程中的包含车道线的图像称为车道线图像。
[0027]通过车辆上安装的一个或多个车载摄像头来采集获取具有车道线的车道线图像。
[0028]步骤S120：根据所述多个车道线图像，获取消失点，所述消失点为每个所述车道线图像中车道线的交点。
[0029]消失点为平行线的视觉相交点。在本申请方案中，消失点为车道线图像中车道线在图像中的交点，对应的是实际车道线的视觉相交点。
[0030]步骤S130：根据所述消失点以及车载摄像头之间的旋转关系，获取所述车载摄像头的俯仰角以及偏航角。
[0031]俯仰角为机体坐标系x轴与水平面的夹角。偏航角为实际航向与计划航向的夹角。
[0032]首先通过车道线图像中的消失点位置来判断出消失点与车载摄像头之间的旋转关系。可以是先以车载摄像头中心为坐标原点，分别建立平行于地面以及垂直于地面的二维坐标系。通过判断消失点和车载摄像头中心的连线与两个坐标轴之间的夹角获取消失点与车载摄像头之间的旋转关系。还可以是以车辆自身中心建立坐标系，以此来判断车载摄像头与消失点之间的旋转关系。旋转关系的具体判断方式由客户进行确定，在此不做限定。
[0033]再通过消失点与车载摄像头之间的旋转关系可以得到车载摄像头相对于该消失点的俯仰角以及偏航角。
[0034]步骤S140：将所述多个车道线图像坐标化，获取所述车载摄像头对应的滚转角和高度。
[0035]可以按照车道线图像中的车道线建立多个坐标系，也可以将多个车道线图像中的车道线投影到一个坐标系中。将多个车道线图像坐标化方式在此不做限定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车载摄像头标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车载摄像头采集的多个包含车道线的车道线图像；根据多个所述车道线图像，获取消失点；其中，所述消失点为每个所述车道线图像中车道线的交点；根据所述消失点以及车载摄像头之间的旋转关系，获取所述车载摄像头的俯仰角以及偏航角；将多个所述车道线图像坐标化，获取所述车载摄像头对应的滚转角和高度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个车道线图像，获取消失点，包括：将多个所述车道线图像输入检测模型；通过所述检测模型检测所述多个车道线图像中的车道线，获取每个车道线图像对应的车道线向量；根据所述每个车道线图像对应的车道线向量，获取所述消失点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个车道线图像对应的车道线向量，获取所述消失点，包括：基于所述每个车道线图像对应的车道线向量，获取每个车道线图像对应的初始消失点；基于得分函数计算每个初始消失点对应的得分；获取得到达到预设阈值的所述初始消失点对应的车道线，作为得分车道线；对所述得分车道线进行计算，获取所述消失点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述消失点以及车载摄像头之间的旋转关系，获取所述车载摄像头的俯仰角以及偏航角，包括：根据所述消失点以及所述车载摄像头之间的旋转关系，分别获取初始俯仰角以及初始偏航角；将所述初始俯仰角与所述初始偏航角输入速度模型，获取所述俯仰角以及所述偏航角。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将多个所述车道线图像坐标化，获取所述车载摄像头对应的滚转角和高度，包括：将多个所述车道线图像投影到相机坐标系中，获取初始滚转角以及初始高度；所述初始滚转角以及所述初始高度通过速度模型获取所述滚转角以及所...
【专利技术属性】
技术研发人员：付颖，何俏君，李梓龙，钟力阳，李雨辰，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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