笛卡尔坐标搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了笛卡尔坐标搬运机器人，涉及码垛搬运自动上下料技术领域，包括移动下框架以及位于移动下框架上端用于升降的升降立柱机构，还包括附属于升降立柱机构前端的升降臂架机构，且升降臂架机构的下端设置有用于吸取材料的抓具机构；设置于升降立柱机构上端同样用于驱动升降臂架机构的升降驱动机构；以及位于升降立柱机构下端配合移动下框架实现传动的移动驱动机构。本实用新型专利技术所述的笛卡尔坐标搬运机器人，该笛卡尔坐标搬运机器人，其本体，采用伺服系统驱动，整机精度较高，响应速度快，适合高速高产量的场合工作，极大的减轻了人工劳动强度，提高企业生产效率，降低企业安全风险，带来更好的使用前景。带来更好的使用前景。带来更好的使用前景。

【技术实现步骤摘要】
笛卡尔坐标搬运机器人


[0001]本技术涉及码垛搬运自动上下料
，具体为笛卡尔坐标搬运机器人。

技术介绍

[0002]搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，笛卡尔坐标搬运机器人为搬运机器人常见的一大种类。
[0003]现有的坐标搬运机器人大体采用龙门桁架结构形式，存在以下弊端：
[0004]1、龙门桁架结构占地面积较大，并且两端均有立柱，叉车人员等上下材料作业不方便，设备整体高度较高，对厂房的高度有一定要求，无法满足中小型企业的使用需求；并且因其重心高，无法实现高速运行，无法满足生产线上的产能需求；
[0005]2、龙门桁架结构复杂，运输安装施工都需要将其整体拆除，再次整体安装，施工调试难度大，无法满足工厂快速建设的需求，给人们的使用过程带来了一定的不利影响，为此，我们提出笛卡尔坐标搬运机器人。

技术实现思路

[0006]（一）解决的技术问题
[0007]针对现有技术的不足，本技术提供了笛卡尔坐标搬运机器人，具备一体化设计、便于拆装携带等优点，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0008]（二）技术方案
[0009]为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：笛卡尔坐标搬运机器人，包括移动下框架以及位于移动下框架上端用于升降的升降立柱机构，还包括
[0010]附属于升降立柱机构前端的升降臂架机构，且升降臂架机构的下端设置有用于吸取材料的抓具机构；
[0011]设置于升降立柱机构上端同样用于驱动升降臂架机构的升降驱动机构；
[0012]以及位于升降立柱机构下端配合移动下框架实现传动的移动驱动机构；
[0013]所述移动下框架包括其主体下框架主体，且下框架主体的下端固定安装有多个用于支撑的地脚，所述下框架主体上端的前后两侧均固定安装有线性滑轨系统一，且两个线性滑轨系统一主体的外壁均附带有与升降立柱机构下端相接的两个线性滑块。
[0014]优选的，所述升降立柱机构的下端通过移动驱动机构传动连接于移动下框架的上端，所述升降驱动机构主体固定连接于升降立柱机构的上端，且升降驱动机构的输出端与升降臂架机构主体后端的上端固定连接，所述升降臂架机构主体的后端卡嵌于升降立柱机构的前端且与之滑动连接，且抓具机构固定连接于升降臂架机构的下端；
[0015]所述下框架主体上端的中段设置有用于传动的拖链系统一，所述下框架主体的上端亦设置有精密斜齿条，且精密斜齿条固定连接于位于后端其一线性滑轨系统一上两个线性滑块的前端。
[0016]优选的，所述移动驱动机构包括固定安装于附属于两个线性滑轨系统一外壁四个
线性滑块上端的安装座，且安装座的上端固定安装有用于增大扭矩的移动行星减速机，所述移动行星减速机的上端固定安装有用于驱动的移动驱动伺服电机，且移动驱动伺服电机的机械输出端与移动行星减速机的机械输入端固定连接。
[0017]优选的，所述移动行星减速机的机械输出端贯穿安装座至其下端且与之转动连接，且移动行星减速机的机械输出端固定套接有与精密斜齿条相啮合的齿轮，所述移动行星减速机机械输出端临近齿轮的下端设置有用于固定的免键涨紧套。
[0018]优选的，所述升降立柱机构包括其主体下框架主体，所述移动驱动机构卡嵌于升降立柱机构的下端且与之固定连接，所述下框架主体的左右两侧均固定安装有用于传动的线性滑轨系统二，且升降立柱左侧位于其一线性滑轨系统二的外侧设置有用于传动的拖链系统二，所述升降立柱左侧位于拖链系统二的下端设置有用于润滑的润滑供油系统，所述升降驱动机构的主体固定安装于升降立柱的上端。
[0019]优选的，所述升降驱动机构包括固定连接于升降立柱顶端的升降驱动安装板，且升降驱动安装板的上端固定安装有用于增大扭矩的升降行星减速机，所述升降行星减速机的机械输出端固定套接有双排链轮，且双排链轮的外壁绕接有链条，所述升降行星减速机的机械输入端设置有升降驱动伺服电机，且升降驱动伺服电机与升降行星减速机固定连接，所述升降驱动安装板的下端设置有配重气缸，且配重气缸的机械输出端设置有配重轮，所述链条亦绕接于配重轮的外壁。
[0020]优选的，所述升降臂架机构包括其主体臂架主体，且臂架主体的后端焊接有于滑动连接于升降立柱机构前端的臂架挂板，所述臂架主体的上端设置有储气罐，且储气罐的机械输出端设置有控制阀组。
[0021]优选的，所述抓具机构包括输入端与控制阀组相接的抓具桁架，且抓具桁架的上端外表面固定安装有两个固定连接于臂架主体下端的桁架安装板，所述抓具桁架的下端设置有三个伸缩吊杆且均基于抓具桁架的几何中心路径阵列，且三个伸缩吊杆的下端均固定连接有用于吸取物体的海绵吸盘。
[0022]（三）有益效果
[0023]与现有技术相比，本技术提供了笛卡尔坐标搬运机器人，具备以下有益效果：
[0024]该笛卡尔坐标搬运机器人，其本体，采用一体化机构设计，结构简单，可靠性高，方便运输安装，适合厂房高度有限制的地方作业；设备整体采用伺服系统驱动，整机精度高，响应速度快，适合高速高产量的场合工作，极大的减轻了人工劳动强度，提高企业生产效率，降低企业安全风险；因整机外侧全部开放出来，无任何阻挡立柱等机构，方便叉车上下料作业，同时也方便人员辅助作业，较为适合人机协作的场合工作。
附图说明
[0025]图1为本技术笛卡尔坐标搬运机器人整体结构的侧视图。
[0026]图2为本技术笛卡尔坐标搬运机器人用移动下框架的俯视图。
[0027]图3为本技术笛卡尔坐标搬运机器人用移动驱动机构的正视图。
[0028]图4为本技术笛卡尔坐标搬运机器人用升降立柱机构的正视图。
[0029]图5为本技术笛卡尔坐标搬运机器人用升降驱动机构的正视图。
[0030]图6为本技术笛卡尔坐标搬运机器人用升降臂架机构的侧视图。
[0031]图7为本技术笛卡尔坐标搬运机器人用抓具机构的侧视图。
[0032]图中：
[0033]1、移动下框架；2、移动驱动机构；3、升降立柱机构；4、升降驱动机构；5、升降臂架机构；6、抓具机构；
[0034]101、下框架主体；102、线性滑轨系统一；103、拖链系统一；104、精密斜齿条；105、地脚；
[0035]201、安装座；202、移动行星减速机；203、移动驱动伺服电机；204、齿轮；205、免键涨紧套；
[0036]301、升降立柱；302、线性滑轨系统二；303、拖链系统二；304、润滑供油系统；
[0037]401、升降驱动安装板；402、链条；403、配重气缸；404、配重轮；405、双排链轮；406、升降行星减速机；407、升降驱动伺服电机；
[0038]501、臂架主体；502、储气罐；503、控制阀组；504、臂架挂板；
[0039]601、抓具桁架；602、桁架安装板；603、伸缩吊杆；604、海绵吸盘。
具体实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.笛卡尔坐标搬运机器人，包括移动下框架（1）以及位于移动下框架（1）上端用于升降的升降立柱机构（3），其特征在于：还包括附属于升降立柱机构（3）前端的升降臂架机构（5），且升降臂架机构（5）的下端设置有用于吸取材料的抓具机构（6）；设置于升降立柱机构（3）上端同样用于驱动升降臂架机构（5）的升降驱动机构（4）；以及位于升降立柱机构（3）下端配合移动下框架（1）实现传动的移动驱动机构（2）；所述移动下框架（1）包括其主体下框架主体（101），且下框架主体（101）的下端固定安装有多个用于支撑的地脚（105），所述下框架主体（101）上端的前后两侧均固定安装有线性滑轨系统一（102），且两个线性滑轨系统一（102）主体的外壁均附带有与升降立柱机构（3）下端相接的两个线性滑块。2.根据权利要求1所述的笛卡尔坐标搬运机器人，其特征在于：所述升降立柱机构（3）的下端通过移动驱动机构（2）传动连接于移动下框架（1）的上端，所述升降驱动机构（4）主体固定连接于升降立柱机构（3）的上端，且升降驱动机构（4）的输出端与升降臂架机构（5）主体后端的上端固定连接，所述升降臂架机构（5）主体的后端卡嵌于升降立柱机构（3）的前端且与之滑动连接，且抓具机构（6）固定连接于升降臂架机构（5）的下端；所述下框架主体（101）上端的中段设置有用于传动的拖链系统一（103），所述下框架主体（101）的上端亦设置有精密斜齿条（104），且精密斜齿条（104）固定连接于位于后端其一线性滑轨系统一（102）上两个线性滑块的前端。3.根据权利要求2所述的笛卡尔坐标搬运机器人，其特征在于：所述移动驱动机构（2）包括固定安装于附属于两个线性滑轨系统一（102）外壁四个线性滑块上端的安装座（201），且安装座（201）的上端固定安装有用于增大扭矩的移动行星减速机（202），所述移动行星减速机（202）的上端固定安装有用于驱动的移动驱动伺服电机（203），且移动驱动伺服电机（203）的机械输出端与移动行星减速机（202）的机械输入端固定连接。4.根据权利要求3所述的笛卡尔坐标搬运机器人，其特征在于：所述移动行星减速机（202）的机械输出端贯穿安装座（201）至其下端且与之转动连接，且移动行星减速机（202）的机械输出端固定套接有与精密斜齿条（104）相啮合的齿轮（204），所述移动行星减速机（202）...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，
申请(专利权)人：大连因万特自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：