一种高精度地图车道组作用范围生成方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种高精度地图车道组作用范围生成方法及系统，生成方法包括：加载高精度地图道路数据、车道数据及车道边线数据，以及归集道路上每个车道组的车道数据；基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的端点数据；根据每个车道组的端点数据，计算每个车道组在所关联道路上的属性点；根据每个车道组在所关联道路上的属性点及所关联道路的形点，计算车道组在所关联道路上的作用范围。本发明专利技术通过计算每个车道组在道路上的作用范围，并保证相邻车道组作用范围的接续性，以快速获取当前车道组前后接续的车道组信息，从而提高路径规划计算的效率。而提高路径规划计算的效率。而提高路径规划计算的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度地图车道组作用范围生成方法及系统


[0001]本专利技术涉及高精度地图数据处理领域，更具体地，涉及一种高精度电子地图车道组作用范围生成方法及系统。

技术介绍

[0002]高精度地图作为无人驾驶汽车发展的重要支撑，在车辆定位、路径规划等方面发挥着重要作用。但是目前自动驾驶车辆通过定位知道自身所在车道后，无法快速获取所在车道相对道路的大致范围及其后续车道组，从而无法做出路径规格选择。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种高精度地图车道组作用范围生成方法及系统。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提供了一种高精度地图车道组作用范围生成方法，包括：
[0005]加载高精度地图道路数据、车道数据及车道边线数据，以及归集道路上每个车道组的车道数据；
[0006]基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的端点数据；
[0007]根据每个车道组的端点数据，计算每个车道组在所关联道路上的属性点；
[0008]根据每个车道组在所关联道路上的属性点及所关联道路的形点，计算车道组在所关联道路上的作用范围。
[0009]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
[0010]可选的，所述高精度地图道路数据包括每条道路上的形点，所述车道数据包括每一条车道的序号和每一条车道关联的道路和车道组；
[0011]所述归集道路上每个车道组的车道数据，包括：
[0012]根据每一条车道的序号和每一条车道关联的道路和车道组，归集道路上每个车道组的车道数据。
[0013]可选的，所述基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的端点数据，包括：
[0014]基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的四个边角点坐标，构成每一个车道组的端点集合。
[0015]可选的，所述基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的四个边角点坐标，构成每一个车道组的端点集合，包括：
[0016]取车道组最右侧车道lane1，若lane1的右侧关联了车道边线，则获取该车道边线的形状，作为车道组的最右侧形状线，否则将lane1作为车道组的最右侧形状线；
[0017]取车道组最左侧车道lane2，若lane2的左侧关联了车道边线，则获取该车道边线的形状，作为车道组的最左侧形状线，否则将lane2作为最左侧形状线；
[0018]取车道组最右侧形状线的首点P0和尾点P1，取最左侧车道线的尾点P2和首点P3，
构成车道组的4个端点集合{P0,P1,P2,P3}。
[0019]可选的，所述根据每个车道组的端点数据，计算每个车道组在所关联道路上的属性点，包括：
[0020]基于每条道路的车道组信息，将所有车道组按照通行方向进行排序，构成车道组集合；
[0021]遍历所述车道组集合中的每一个车道组，基于每一个车道组的4个端点集合和道路数据，生成每一个车道组在所关联道路上的首属性点和尾属性点。
[0022]可选的，所述基于每一个车道组的4个端点集合，生成每一个车道组在所关联道路上的首属性点和尾属性点，包括：
[0023]若车道组是道路上的第一个车道组，则将道路的首点作为车道组的首属性点；否则使用前一个车道组的尾属性点作为该车道组的首属性点，若前一个车道组的尾属性点生成失败，则使用车道组最右侧形状线的首点P0和车道组最左侧形状线的首点P3构成的直线和道路的交点来生成车道组的首属性点，若交点生成失败，则将车道组最左侧形状线的首点P3到道路的映射点来作为车道组首属性点；
[0024]若车道组是道路上最后一个车道组，则将道路的尾点作为车道组的尾属性点；否则使用车道组最右侧形状线的尾点P1和车道组最左侧形状线的尾点P2构成的直线和道路的交点来作为尾属性点，若交点生成失败，则将车道组最左侧形状线的尾点P2到道路的映射点作为车道组尾属性点；
[0025]记录每一个车道组所关联的首属性点和尾属性点，以及每一个属性点所关联的道路和每一个属性点的坐标。
[0026]可选的，所述根据每个车道组在所关联道路上的属性点及所关联道路的形点，计算车道组在所关联道路上的作用范围，包括：
[0027]根据每个车道组在所关联道路上的属性点，归集每条道路上的属性点集合；
[0028]依次遍历所述属性点集合中的任一个属性点，查找所述任一个属性点是否与道路上的形点重合，如果重合，则记录道路上对应的形点索引，并删除所述任一个属性点；如果所述任一个属性点与道路上任何一个形点均不重合，则保留所述任一个属性点信息，并记录道路上与所述任一个属性点距离最近的形点索引及相对坐标偏移；
[0029]使用形点和属性点的组合索引表示每一个车道组在道路上的作用范围索引。
[0030]根据本专利技术的第二方面，提供一种高精度地图车道组作用范围生成系统，包括：
[0031]加载模块，用于加载高精度地图道路数据、车道数据及车道边线数据，以及归集道路上每个车道组的车道数据；
[0032]获取模块，用于基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的端点数据；
[0033]第一计算模块，用于根据每个车道组的端点数据，计算每个车道组在所关联道路上的属性点；
[0034]第二计算模块，用于根据每个车道组在所关联道路上的属性点及所关联道路的形点，计算车道组在所关联道路上的作用范围。
[0035]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现高精度地图车道组作用范围生成方法
的步骤。
[0036]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现高精度地图车道组作用范围生成方法的步骤。
[0037]本专利技术提供的一种高精度地图车道组作用范围生成方法及系统，通过计算每个车道组在道路上的作用范围，并保证相邻车道组作用范围的接续性，以快速获取当前车道组前后接续的车道组信息，从而提高路径规划计算的效率。
附图说明
[0038]图1为本专利技术提供的一种高精度地图车道组作用范围生成方法流程图；
[0039]图2为道路和包含的车道组的示意图；
[0040]图3为每一个车道组的属性点计算的示意图；
[0041]图4为属性点与道路上形点位置关系的示意图；
[0042]图5为高精度地图车道组作用范围生成方法的整体流程图；
[0043]图6为本专利技术提供的一种高精度地图车道组作用范围生成系统的结构示意图；
[0044]图7为本专利技术提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
[0045]图8为本专利技术提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0046]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度地图车道组作用范围生成方法，其特征在于，包括：加载高精度地图道路数据、车道数据及车道边线数据，以及归集道路上每个车道组的车道数据；基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的端点数据；根据每个车道组的端点数据，计算每个车道组在所关联道路上的属性点；根据每个车道组在所关联道路上的属性点及所关联道路的形点，计算车道组在所关联道路上的作用范围。2.根据权利要求1所述的车道组作用范围生成方法，其特征在于，所述高精度地图道路数据包括每条道路上的形点，所述车道数据包括每一条车道的序号和每一条车道关联的道路和车道组；所述归集道路上每个车道组的车道数据，包括：根据每一条车道的序号和每一条车道关联的道路和车道组，归集道路上每个车道组的车道数据。3.根据权利要求1所述的车道组作用范围生成方法，其特征在于，所述基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的端点数据，包括：基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的四个边角点坐标，构成每一个车道组的端点集合。4.根据权利要求3所述的车道组作用范围生成方法，其特征在于，所述基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的四个边角点坐标，构成每一个车道组的端点集合，包括：取车道组最右侧车道lane1，若lane1的右侧关联了车道边线，则获取该车道边线的形状，作为车道组的最右侧形状线，否则将lane1作为车道组的最右侧形状线；取车道组最左侧车道lane2，若lane2的左侧关联了车道边线，则获取该车道边线的形状，作为车道组的最左侧形状线，否则将lane2作为最左侧形状线；取车道组最右侧形状线的首点P0和尾点P1，取最左侧车道线的尾点P2和首点P3，构成车道组的4个端点集合{P0,P1,P2,P3}。5.根据权利要求4所述的车道组作用范围生成方法，其特征在于，所述根据每个车道组的端点数据，计算每个车道组在所关联道路上的属性点，包括：基于每条道路的车道组信息，将所有车道组按照通行方向进行排序，构成车道组集合；遍历所述车道组集合中的每一个车道组，基于每一个车道组的4个端点集合和道路数据，生成每一个车道组在所关联道路上的首属性点和尾属性点。6.根据权利要求5所述的车道组作用范围生成方法，其特征在于，所述基于每一个车道组的4个端点集合，生成每一个车道组在所关联道路上的首属性点和尾属性点，包括：若车道组是道路上的第一个车道组，则将道路的首点作为车道组的首属性点；否则使用...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘小燕，朱军，焦晓晖，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：