一种车辆自定位自学习方法技术

本发明专利技术涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆自定位自学习方法，所述方法包括以下步骤：行驶距离自学习的基础是基于事先标定好的存入EEPROM中的参数，设定标定时车辆的行驶距离Dis_Cal以及初始的单个脉冲的车轮行驶距离InitPerWIC_FL、InitPerWIC_FR、InitPerWIC_RL、InitPerWIC_RR，在车辆行驶Dis_Cal后根据初始的单个脉冲的车轮行驶距离和每个车轮的行驶总脉冲数计算每个车轮的行驶距离Dis_FL、Dis_FR、Dis_RL、Dis_RR，进而标定出每个车轮的单个脉冲行驶距离PerWIC_FL、PerWIC_FR、PerWIC_RL、PerWIC_RR，并通过计算公式进行计算。本发明专利技术中，可以对车辆实际使用过程中胎压不足或者更换小备胎对行驶距离计算造成的影响进行自修正，保证车辆自定位的准确性和泊车性能的一致性。性能的一致性。性能的一致性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自定位自学习方法


[0001]本专利技术涉及车辆定位
，尤其涉及一种车辆自定位自学习方法。

技术介绍

[0002]当前越来越多的车辆配置自动泊车功能，车辆自定位模块是对实现泊车功能的基础，依据轮速脉冲计算车辆行驶距离是车辆自定位模块最为重要的组成部分，对泊车的性能影响较大。
[0003]在胎压不足或者更换小备胎后，相同轮速脉冲下计算的行驶距离比实际的行驶距离要偏大，导致行驶距离计算不准，影响车辆自定位功能，降低泊车性能。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于：为了解决现有技术的方案采用固定的参数形式，当轮胎气压不足或者用户更换了小备胎后，该参数不能适配，影响车辆自定位性能，进而影响泊车成功率的问题，而提出的一种车辆自定位自学习方法。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种车辆自定位自学习方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]Step1：行驶距离自学习的基础是基于事先标定好的存入EEPROM中的参数，设定标定时车辆的行驶距离Dis_Cal以及初始的单个脉冲的车轮行驶距离InitPerWIC_FL、InitPerWIC_FR、InitPerWIC_RL、InitPerWIC_RR，在车辆行驶Dis_Cal后根据初始的单个脉冲的车轮行驶距离和每个车轮的行驶总脉冲数计算每个车轮的行驶距离Dis_FL、Dis_FR、Dis_RL、Dis_RR，进而标定出每个车轮的单个脉冲行驶距离PerWIC_FL、PerWIC_FR、PerWIC_RL、PerWIC_RR，并通过计算公式进行计算；
[0008]连续进行三次标定取平均值后，将PerWIC_FL、PerWIC_FR、PerWIC_RL、PerWIC_RR和Dis_Cal写入EEPROM中,进入Step2；
[0009]Step2：自学习条件的判断要求车辆处于稳态工况且直线行驶，并判断车辆行驶条件是否符合预期要求；
[0010]如车辆行驶条件满足则进入Step3，否则在Step2持续进行条件判断；
[0011]Step3：分别计算四个车轮的行驶距离，当某一个车轮行驶距离达到Dis_Cal
±
Thd后，开始判断其余轮子的行驶距离是否合理，并且完成对不合理行驶距离的自学习，在没有车轮行驶距离达到D_Cal
±
Thd时需持续判断自学习条件是否满足，如不满足则进入Step2，如满足则进入Step4，每个点火循环只进行一次自学习修正，其中thd为允许的误差范围，一般取单个脉冲允许的最小距离如2cm；
[0012]Step4：将Step3中计算出的SF_PerWIC_FL、SF_PerWIC_FR、SF_PerWIC_RL、SF_PerWIC_RR写入EEPROM中。
[0013]作为上述技术方案的进一步描述：
[0014]所述step1中的计算公式如下：
[0015]PerWIC_FL＝Dis_FL*InitPerWIC_FL/Dis_Cal；
[0016]PerWIC_FR＝Dis_FR*InitPerWIC_FR/Dis_Cal；
[0017]PerWIC_RL＝Dis_RL*InitPerWIC_RL/Dis_Cal；
[0018]PerWIC_RR＝Dis_RR*InitPerWIC_RR/Dis_Cal。
[0019]作为上述技术方案的进一步描述：
[0020]所述step2中的判断条件如下：
[0021]1)车速低于阈值，如10kph；
[0022]2)方向盘转角在阈值范围内，如10
°
；
[0023]3)挡位为D挡；
[0024]4)整车无故障，如转向故障，制动系统故障等；
[0025]5)无动态干预，如TCS、VDC、ABS等。
[0026]综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
[0027]本专利技术中，用于车辆在实际使用过程中对单个轮速脉冲下的行驶距离进行自学习修正，减少胎压不足或更换小备胎对车辆行驶距离造成的影响，保证泊车性能的一致性。
附图说明
[0028]图1为本专利技术提出的一种车辆自定位自学习方法的行驶距离自学习方法架构图；
[0029]图2为本专利技术一种车辆自定位自学习方法的行驶距离自学习流程图；
[0030]图3为本专利技术一种车辆自定位自学习方法的自学习修正流程图。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]请参阅图1
‑
3，本专利技术提供一种技术方案：本专利技术的系统架构如图1所示：该系统的输入包括：
[0033]VehSpd：车速信号。
[0034]WIC_FR：右前轮轮速脉冲信号。
[0035]WIC_RL：左后轮轮速脉冲信号。
[0036]WIC_RR：右后轮轮速脉冲信号。
[0037]WIC_FL：左前轮轮速脉冲信号。
[0038]SteerAng：方向盘转角信号。
[0039]GearPos：挡位信号。
[0040]DynamicIntvt：动态干预信号，包括底盘的主动干预功能，如TCS(牵引力控制)、VDC(车身稳定控制)等。
[0041]DigStatus：诊断系统状态。
[0042]PerWIC_FL/FR/RL/RR：从EEPROM中读取的单个轮速脉冲的行驶距离信号。
[0043]系统的输出为：
[0044]SF_WIC_FL/Valid:左前轮自学习后的单个脉冲行驶距离和有效性信号。
[0045]SF_WIC_FR/Valid:右前轮自学习后的单个脉冲行驶距离和有效性信号。
[0046]SF_WIC_RL/Valid:左后轮自学习后的单个脉冲行驶距离和有效性信号。
[0047]SF_WIC_RR/Valid:右后轮自学习后的单个脉冲行驶距离和有效性信号。
[0048]Dis_Cal:初始标定时所用的车辆实际行驶距离。
[0049]基于以上的系统架构，做本专利技术的具体实施阐述：
[0050]本专利技术的适用条件是至少有一个车轮胎压是正常的，基于此条件本专利技术的关键点在于基于四个轮子的行驶距离判断某一个或者某几个轮子的行驶距离是不合理的进行修正，具体的控制流程如图2所示；
[0051]具体的，参考图2和图3，一种车辆自定位自学习方法，方法包括以下步骤：
[0052]Step1：行驶距离自学习的基础是基于事先标定好的存入EEPROM中的参数，设定标定时车辆的行驶距离Dis_Cal(如10m)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆自定位自学习方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：Step1：行驶距离自学习的基础是基于事先标定好的存入EEPROM中的参数，设定标定时车辆的行驶距离Dis_Cal以及初始的单个脉冲的车轮行驶距离InitPerWIC_FL、InitPerWIC_FR、InitPerWIC_RL、InitPerWIC_RR，在车辆行驶Dis_Cal后根据初始的单个脉冲的车轮行驶距离和每个车轮的行驶总脉冲数计算每个车轮的行驶距离Dis_FL、Dis_FR、Dis_RL、Dis_RR，进而标定出每个车轮的单个脉冲行驶距离PerWIC_FL、PerWIC_FR、PerWIC_RL、PerWIC_RR，并通过计算公式进行计算；连续进行三次标定取平均值后，将PerWIC_FL、PerWIC_FR、PerWIC_RL、PerWIC_RR和Dis_Cal写入EEPROM中,进入Step2；Step2：自学习条件的判断要求车辆处于稳态工况且直线行驶，并判断车辆行驶条件是否符合预期要求；如车辆行驶条件满足则进入Step3，否则在Step2持续进行条件判断；Step3：分别计算四个车轮的行驶距离，当某一个车轮行驶距离达到Dis_Cal
±
Thd后，开始判断其余轮子的行驶距离是否合理，并且完成对不合理行驶距离的自...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹姜，占庆良，周奇文，马鹏飞，潘鑫，
申请(专利权)人：安徽域驰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：