基于视觉定位的货物位置校验方法及堆垛机技术

本公开属于仓库物流技术领域，具体涉及一种基于视觉定位的货物位置校验方法及堆垛机，包括：基于视觉定位获取仓储堆垛机的当前位置；获取货物位置的目标货物编号，确定仓储堆垛机的目标货物位置；基于仓储堆垛机的当前位置和目标货物位置，规划仓储堆垛机的移动路径；判断仓储堆垛机是否到达目标货物位置；当仓储堆垛机到达目标货物位置时，校验目标货物位置处的货物是否是目标货物，完成货物的移动。动。动。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉定位的货物位置校验方法及堆垛机


[0001]本公开属于仓库物流
，具体涉及一种基于视觉定位的货物位置校验方法及堆垛机。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]随着经济的快速发展，商品的流通越来越快，物流仓储技术发展也越来越迅速，传统人工仓库已无法满足现代化仓储的需求，高运输率和高空间利用率的物流堆垛机仓库逐渐受到了企业的广泛追捧。
[0004]堆垛机仓库巷道每层货位数通常都在上百个，巷道长度通常都在数十米以上，调试过程中每个货位都需要人员手动操作堆垛机对正，费时费力；堆垛机行走电机为伺服电机，在急加速与急减速过程中，主动轮会与轨道产生轻微打滑，伺服电机上编码器记录的数据会与实际行走的距离产生偏差，导致定位不准，定位出现偏差后，控制器会进入故障模式，无法执行正常任务，需要人员处理，运行效率低。
[0005]据专利技术人了解，现有物流堆垛机存在以下问题：调试时需要人员手动操作堆垛机行走进行每一个货架定位，大型仓库需要耗费长时间调试，且危险性高，效率低下；堆垛机执行任务时定位精度低，经常无法对正货位，需要人员手动修正，故障率高，可靠性低；取货或放货时堆垛机无法核验货物是否正确，导致存储准确率低。

技术实现思路

[0006]为了解决上述问题，本公开提出了一种基于视觉定位的货物位置校验方法及堆垛机，具有货架位置自学习、自校正的功能，能够减少正常取货放货过程的调试时间，使得行走定位更准确，自校验货物的正确性，存取更高效，提高生产运行效率，降低运行故障率。
[0007]根据一些实施例，本公开的第一方案提供了一种基于视觉定位的货物位置校验方法，采用如下技术方案：
[0008]一种基于视觉定位的货物位置校验方法，包括：
[0009]基于视觉定位获取仓储堆垛机的当前位置；
[0010]获取货物位置的目标货物编号，确定仓储堆垛机的目标货物位置；
[0011]基于仓储堆垛机的当前位置和目标货物位置，规划仓储堆垛机的移动路径；
[0012]判断仓储堆垛机是否到达目标货物位置；
[0013]当仓储堆垛机到达目标货物位置时，校验目标货物位置处的货物是否有目标货物，完成货物的取货或放货。
[0014]作为进一步的技术限定，在基于视觉定位获取获取仓储堆垛机的当前位置的过程中，采用视觉传感器采集所述仓储堆垛机位置处的货物位置，以确定仓储堆垛机的当前位置。
[0015]作为进一步的技术限定，在基于仓储堆垛机的当前位置和目标货物位置，规划仓储堆垛机的移动路径的过程包括，根据仓储堆垛机的当前位置和目标货物位置，确定仓储堆垛机的行走位置和升降位置，规划仓储堆垛机的移动路径。
[0016]具体的，仓储堆垛机的行走位置是指仓储堆垛机在水平方向上的位置变化，仓储堆垛机的升降位置是指仓储堆垛机在竖直方向上的位置变化。进一步的，在判断仓储堆垛机是否到达目标取货位置之前，根据所规划的仓储堆垛机的移动路径，仓储堆垛机内部的行走驱动器和升降驱动器先后动作，完成仓储堆垛机位置上的移动。
[0017]作为进一步的技术限定，当仓储堆垛机到达目标货物位置时，校验目标货物位置处的货物是否有目标货物的过程为：当仓储堆垛机到达目标货物位置时，结合视觉传感器获取目标货物位置处的货物编号，判断所获取的货物编号是否是目标货物编号。
[0018]进一步的，在判断所获取的货物编号是否是目标货物编号的过程中，获取目标货物位置处的货物编号图片，将所获取的货物编号图片与预存的满足货物精度要求的预设货物编号图片比对，判断所获取的目标货物位置处的货物编号图片的精度是否满足货物的精度要求，若满足，则直接判断所获取的货物编号是目标货物编号；否则，根据所获取的货位编号图片进行仓储堆垛机位置的自适应调整，并更新调整后的仓储堆垛机位置，实现仓储堆垛机位置的自适应学习。
[0019]进一步的，在所述判断所获取的目标货物位置处的货物编号图片的精度是否满足货物的精度要求的过程中，通过比对目标货物所处的货位编号的外框在所获取的货物编号图片成像中的位置，判断所获取的货物编号是否满足货物的精度要求；所述货物的精度要求是指在所获取的目标货物位置处的货物编号图片中，货位编号的外框外缘不超过整个图片边缘的
±
0.5％。
[0020]进一步的，在仓储堆垛机位置自适应学习的过程中，不需要标定货物的位置坐标，基于视觉传感器进行货物的视觉定位，根据所获取的货位编号，结合控制机构完成仓储堆垛机位置位置的自适应学习。
[0021]具体的，仓储堆垛机内设用于控制升降平台升降的控制器和用于执行升降平台升降的执行器，这均属于仓储堆垛机的控制机构。
[0022]作为进一步的技术限定，当仓储堆垛机到达目标货物位置时，基于视觉传感器对货物编号进行拍照校核，校验目标货物位置处是否有目标货物，确认无误后仓储堆垛机执行取货或放货任务。
[0023]根据一些实施例，本公开的第二方案提供了一种堆垛机，用于执行第一方案中所提供的基于视觉定位的货物位置校验方法，采用如下技术方案：
[0024]一种堆垛机，
[0025]包括仓储堆垛机和设置在所述仓储堆垛机上的提升平台；
[0026]所述提升平台呈竖直方向设置在所述仓储堆垛机上，其两侧均设置有视觉传感器。
[0027]作为进一步的技术限定，所述堆垛机还包括设置在所述提升平台上用于放置货物的板叉。
[0028]与现有技术相比，本公开的有益效果为：
[0029]本公开解决了现有技术中取货或放货困难且效率低的难题，基于视觉定位进行目
标货物编号的获取、仓储堆垛机货物路径的规划，以及取物，具有货架位置自学习、自校正的功能，能够减少正常取货放货过程的调试时间，使得行走定位更准确，自校验货物的正确性，存取更高效，提高生产运行效率，降低运行故障率。
附图说明
[0030]构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。
[0031]图1是本公开实施例一中的基于视觉定位的货物位置校验方法的流程图；
[0032]图2是本公开实施例一中的货物编号的示意图；
[0033]图3是本公开实施例二中的堆垛机的结构示意图；
[0034]其中，1、仓储堆垛机，2、视觉传感器，3、提升平台，4、板叉，5、货架。
具体实施方式
[0035]下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
[0036]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0037]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉定位的货物位置校验方法，其特征在于，包括：基于视觉定位获取仓储堆垛机的当前位置；获取货物位置的目标货物编号，确定仓储堆垛机的目标货物位置；基于仓储堆垛机的当前位置和目标货物位置，规划仓储堆垛机的移动路径；判断仓储堆垛机是否到达目标货物位置；当仓储堆垛机到达目标货物位置时，校验目标货物位置处的货物是否有目标货物，完成取货或放货。2.如权利要求1中所述的一种基于视觉定位的货物位置校验方法，其特征在于，在基于视觉定位获取获取仓储堆垛机的当前位置的过程中，采用视觉传感器采集所述仓储堆垛机位置处的货物位置，以确定仓储堆垛机的当前位置。3.如权利要求1中所述的一种基于视觉定位的货物位置校验方法，其特征在于，在基于仓储堆垛机的当前位置和目标货物位置，规划仓储堆垛机的移动路径的过程包括：根据仓储堆垛机的当前位置和目标货物位置，确定仓储堆垛机的行走位置和升降位置，规划仓储堆垛机的移动路径。4.如权利要求1中所述的一种基于视觉定位的货物位置校验方法，其特征在于，当仓储堆垛机到达目标货物位置时，校验目标货物位置处的货物是否有目标货物的过程为：当仓储堆垛机到达目标货物位置时，结合视觉传感器获取目标货物位置处的货物编号，判断所获取的货物编号是否是目标货物编号。5.如权利要求4中所述的一种基于视觉定位的货物位置校验方法，其特征在于，在判断所获取的货物编号是否是目标货物编号的过程包括：获取目标货物位置处的货物编号图片，将所获取的货物编号图片与预存的满足货物精度要求的预设货物编号图片比对，判断所获取的目标货物位置处的货物编号图片的精度...

【专利技术属性】
技术研发人员：赫明哲，钱昆，陈淑一，李亚民，侯震，姜倩，路颖，陈忠意，李曼铷，王冰，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：