车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。所述方法包括：获取车辆的目标加速度，所述目标加速度满足汽车安全完整性等级C；确定所述车辆的实际加速度；所述目标加速度与所述实际加速度的差值超过预设阈值时，控制所述车辆进入安全保护状态。由此，利用满足ASIL C的加速度信息对车辆的实际加速度进行校验，判断车辆是否需要进入安全保护状态，能够实现简单车辆安全状态的监控。该监控方式无需过多的查表，对前期标定工作的要求较低，能够大幅度减少前期标定工作量。并且，该方式可以适用于多种工况，有利于提升车辆安全监控的效率。控的效率。控的效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆


[0001]本公开涉车辆领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。

技术介绍

[0002]为了保证车辆安全性，车辆动力系统通常设置有避免车辆发生非预期加/减速的功能安全目标，一般通过扭矩监控实现。相关技术中，为了达到上述安全性，从电子油门(Egas)三层架构角度来说，首先会根据汽车安全完整性等级(Automotive Safety Integration Level，ASIL)需求计算等级(level)1扭矩，并根据车速、加速踏板等信号查表获得level2扭矩，并将level1扭矩与level2扭矩进行比较，当二者差值超过一定阈值时则违背避免车辆发生非预期加/减速的功能安全目标，需要控制车辆进入安全状态。
[0003]但是，由于level2查表获得扭矩需要依赖于事先标定，对事先标定工况识别的要求较高，要求尽可能识别所有的工况，前期标定的工作量很大。而由于标定过程中必然无法覆盖所有工况，也就必然会出现标定工况识别不足的情况，在标定工况识别不足的情况下，level2将无法正确监控level1扭矩，造成非预期进入安全状态或者无法进入安全状态的情况，无法保证车辆安全。

技术实现思路

[0004]本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，以提升加速度监控的效率与准确性，从而更好地保证车辆安全。
[0005]为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆的目标加速度，所述目标加速度满足汽车安全完整性等级C；
[0007]确定所述车辆的实际加速度；
[0008]所述目标加速度与所述实际加速度的差值超过预设阈值时，控制所述车辆进入安全保护状态。
[0009]可选的，所述目标加速度是所述车辆的加速度传感器采集得到的加速度，所述加速度传感器是满足汽车安全完整性等级C的传感器；或，
[0010]所述目标加速度是根据车身电子稳定系统得到的加速度，所述车身电子稳定系统是满足汽车安全完整性等级C的器件。
[0011]可选的，所述获取车辆的目标加速度包括：根据所述车辆的多个传感器件分别获取加速度，所述多个传感器件的汽车安全完整性等级相加大于等于汽车安全完整性等级C；
[0012]根据所述多个传感器件获取的加速度和加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度。
[0013]可选的，所述车辆的多个传感器件包括加速度传感器和车身电子稳定系统；
[0014]根据所述多个传感器件获取的加速度和加速度影响因子，确定所述车辆的目标加
速度包括：
[0015]根据所述加速度传感器采集的信息，确定第一加速度；
[0016]根据所述车身电子稳定系统得到第二加速度；
[0017]根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度。
[0018]可选的，所述根据所述加速度传感器采集的信息，确定第一加速度，包括：
[0019]获取所述加速度传感器采集的初始加速度；
[0020]从所述初始加速度中去除当前行驶路面的坡度影响因素，得到所述第一加速度。
[0021]可选的，从所述初始加速度中去除当前行驶路面的坡度影响因素，得到所述第一加速度，包括：
[0022]将所述车辆的质量、重力加速度与计算系数的乘积确定为偏差值，其中，所述计算系数与所述路面的坡度值呈正相关关系；
[0023]若所述路面的坡度方向指示坡度为正，将所述初始加速度与所述偏差值的差值确定为所述第一加速度；
[0024]若所述路面的坡度方向指示坡度为负，将所述初始加速度与所述偏差值的和确定为所述第一加速度。
[0025]可选的，所述根据所述多个传感器件获取的加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度，包括：
[0026]根据所述加速度影响因子，对所述多个传感器件获取的加速度进行加权计算，得出所述目标加速度；
[0027]所述加速度影响因子包括以下至少一个：与车轮滑动情况相关的第一因子、及与车轮抬起情况相关的第二因子。
[0028]可选的，所述根据所述多个传感器件获取的加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度，包括：
[0029]确定所述加速度影响因子包括第一因子和第二因子，第一因子与车轮滑动情况相关、所述第二因子与车轮抬起情况相关；
[0030]确定各加速度影响因子对应的优先级；
[0031]按照优先级由低到高的顺序，根据各个加速度影响因子、所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述目标加速度。
[0032]可选的，若所述第一因子的优先级低于所述第二因子的优先级，所述按照优先级由低到高的顺序，根据各个加速度影响因子、所述多个加速度，确定所述目标加速度，包括：
[0033]将所述第一因子作为所述第一加速度对应的权重，并将1减去所述第一因子得到的差值作为所述第二加速度对应的权重，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，得到中间结果；
[0034]将所述第二因子作为所述第一加速度对应的权重，并将1减去所述第二因子得到的差值作为所述中间结果对应的权重，对所述第一加速度和所述中间结果进行加权计算，得到所述目标加速度。
[0035]可选的，所述根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度，包括：
[0036]确定所述加速度影响因子包括所述第一因子和所述第二因子，第一因子与车轮滑动情况相关、所述第二因子与车轮抬起情况相关；
[0037]将各个加速度影响因子的乘积确定为合成因子；
[0038]利用所述合成因子，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，以确定所述目标加速度。
[0039]可选的，所述利用所述合成因子，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，以确定所述目标加速度，包括：
[0040]将所述合成因子作为所述第一加速度对应的权重，并将1减去所述合成因子得到的差值作为所述第二加速度对应的权重，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，得到所述目标加速度。
[0041]可选的，所述确定所述车辆的实际加速度，包括：
[0042]确定所述车辆的轮端扭矩；
[0043]确定所述轮端扭矩与所述车辆的质量的比值为所述车辆的实际加速度。
[0044]可选的，所述目标加速度与所述实际加速度的差值超过预设阈值时，控制所述车辆进入安全保护状态，包括：
[0045]所述差值大于第一阈值，或者，所述差值小于第二阈值，控制所述车辆进入安全保护状态；
[0046]其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。
[0047]根据本公开的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
[0048]第一确定模块，用于获取车辆的目标加速度，所述目标加速度满足汽车安全完整性等级C等级；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的目标加速度，所述目标加速度满足汽车安全完整性等级C；确定所述车辆的实际加速度；所述目标加速度与所述实际加速度的差值超过预设阈值时，控制所述车辆进入安全保护状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标加速度是所述车辆的加速度传感器采集得到的加速度，所述加速度传感器是满足汽车安全完整性等级C的传感器；或，所述目标加速度是根据车身电子稳定系统得到的加速度，所述车身电子稳定系统是满足汽车安全完整性等级C的器件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的目标加速度包括：根据所述车辆的多个传感器件分别获取加速度，所述多个传感器件的汽车安全完整性等级相加大于等于汽车安全完整性等级C；根据所述多个传感器件获取的加速度和加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的多个传感器件包括加速度传感器和车身电子稳定系统；根据所述多个传感器件获取的加速度和加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度包括：根据所述加速度传感器采集的信息，确定第一加速度；根据所述车身电子稳定系统得到第二加速度；根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度传感器采集的信息，确定第一加速度，包括：获取所述加速度传感器采集的初始加速度；从所述初始加速度中去除当前行驶路面的坡度影响因素，得到所述第一加速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述初始加速度中去除当前行驶路面的坡度影响因素，得到所述第一加速度，包括：将所述车辆的质量、重力加速度与计算系数的乘积确定为偏差值，其中，所述计算系数与所述路面的坡度值呈正相关关系；若所述路面的坡度方向指示坡度为正，将所述初始加速度与所述偏差值的差值确定为所述第一加速度；若所述路面的坡度方向指示坡度为负，将所述初始加速度与所述偏差值的和确定为所述第一加速度。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度，包括：根据所述加速度影响因子，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，得出所述目标加速度；所述加速度影响因子包括以下至少一个：与车轮滑动情况相关的第一因子、及与车轮
抬起情况相关的第二因子。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度，包括：确定各所述加速度影响因子对应的优先级；按照优先级由低到高的顺序，根据各所述加速度影响因子、所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述目标加速度；所述加速度影响因子包括第一因子和第二因子，所述第一因子与车轮滑动情况相关、所述第二因子与车轮抬起情况相关。9.根据权利要求8所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾彩娜，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：