本公开涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。所述方法包括：根据设置于车辆的加速度传感器采集的信息，确定第一加速度；根据所述车辆的车速，确定第二加速度；根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度；根据所述目标加速度和实际加速度，确定所述车辆是否需要进入安全保护状态。由此，能够提升加速度监控的准确性，进而提升车辆安全性，并且实现简单，可以适用于多种工况，无需进行过多的查表工作，能够大幅度减少前期标定工作量，有利于提升加速度监控的效率。于提升加速度监控的效率。于提升加速度监控的效率。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆
[0001]本公开涉车辆领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。
技术介绍
[0002]为了保证车辆安全性，车辆动力系统通常设置有避免车辆发生非预期加/减速的功能安全目标，一般通过扭矩监控实现。相关技术中，为了达到上述安全性，从电子油门(Egas)三层架构角度来说，首先会根据正常的功能需求计算等级(level)1扭矩，并根据车速、加速踏板等信号查表获得level2扭矩，并将level1扭矩与level2扭矩进行比较，当二者差值超过一定阈值时控制车辆进入安全状态。
[0003]但是，由于level2查表获得扭矩需要依赖于事先标定，对事先标定工况识别的要求较高，要求尽可能识别所有的工况，前期标定的工作量很大。而由于标定过程中必然无法覆盖所有工况，也就必然会出现标定工况识别不足的情况，在标定工况识别不足的情况下，level2将无法正确监控level1扭矩，造成非预期进入安全状态或者无法进入安全状态的情况，无法保证车辆安全。
技术实现思路
[0004]本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，以提升加速度监控的效率与准确性，从而更好地保证车辆安全。
[0005]为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0006]根据设置于车辆的加速度传感器采集的信息，确定第一加速度；
[0007]根据所述车辆的车速，确定第二加速度；
[0008]根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度；
[0009]根据所述目标加速度和实际加速度，确定所述车辆是否需要进入安全保护状态。
[0010]可选地，其中，所述加速度影响因子包括与车轮滑动情况相关的第一因子、与车轮抬起情况相关的第二因子中的至少一者
[0011]可选地，所述根据设置于车辆的加速度传感器采集的信息，确定第一加速度，包括：
[0012]获取加速度传感器采集的初始加速度；
[0013]获取所述车辆当前行驶路面的坡度信息；
[0014]根据所述初始加速度和所述坡度信息，确定所述第一加速度。
[0015]可选地，所述坡度信息包括坡度方向和坡度值；
[0016]所述根据所述初始加速度和所述坡度信息，确定所述第一加速度，包括：
[0017]将所述车辆的质量、重力加速度与计算系数的乘积确定为偏差值，其中，所述计算
系数与所述坡度值呈正相关关系；
[0018]若所述坡度方向指示坡度为正，将所述初始加速度与所述偏差值的差值确定为所述第一加速度；
[0019]若所述坡度方向指示坡度为负，将所述初始加速度与所述偏差值的和确定为所述第一加速度。
[0020]可选地，所述根据所述车辆的车速，确定第二加速度，包括：
[0021]对所述车速进行求导，以确定所述第二加速度。
[0022]可选地，所述根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度，包括：
[0023]确定所述加速度影响因子为所述第一因子和所述第二因子中的一者；
[0024]根据所述加速度影响因子，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，以确定所述目标加速度。
[0025]可选地，所述根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度，包括：
[0026]确定所述加速度影响因子包括所述第一因子和所述第二因子；
[0027]确定各加速度影响因子对应的优先级；
[0028]按照优先级由低到高的顺序，根据各个加速度影响因子、所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述目标加速度。
[0029]可选地，若所述第一因子的优先级低于所述第二因子的优先级，所述按照优先级由低到高的顺序，根据各个加速度影响因子、所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述目标加速度，包括：
[0030]将所述第一因子作为所述第一加速度对应的权重，并将1减去所述第一因子得到的差值作为所述第二加速度对应的权重，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，得到中间结果；
[0031]将所述第二因子作为所述第一加速度对应的权重，并将1减去所述第二因子得到的差值作为所述中间结果对应的权重，对所述第一加速度和所述中间结果进行加权计算，得到所述目标加速度。
[0032]可选地，所述根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度，包括：
[0033]确定所述加速度影响因子包括所述第一因子和所述第二因子；
[0034]将各个加速度影响因子的乘积确定为合成因子；
[0035]利用所述合成因子，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，以确定所述目标加速度。
[0036]可选地，所述利用所述合成因子，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，以确定所述目标加速度，包括：
[0037]将所述合成因子作为所述第一加速度对应的权重，并将1减去所述合成因子得到的差值作为所述第二加速度对应的权重，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，得到所述目标加速度。
[0038]可选地，所述根据所述目标加速度和实际加速度，确定所述车辆是否需要进入安
全保护状态前，所述方法还包括：
[0039]确定所述车辆的轮端扭矩；
[0040]将所述轮端扭矩与所述车辆的质量的比值确定为所述车辆的实际加速度。
[0041]可选地，根据所述目标加速度和实际加速度，确定所述车辆是否需要进入安全保护状态，包括：
[0042]若所述实际加速度减去所述目标加速度得到的结果大于第一阈值，或者，若所述实际加速度减去所述目标加速度得到的结果小于第二阈值，确定所述车辆需要进入安全保护状态；
[0043]其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。
[0044]可选地，所述方法还包括：
[0045]在确定车辆需要进入所述安全保护状态的情况下，降低所述车辆的扭矩。
[0046]根据本公开的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
[0047]第一确定模块，用于根据设置于车辆的加速度传感器采集的信息，确定第一加速度；
[0048]第二确定模块，用于根据所述车辆的车速，确定第二加速度；
[0049]第三确定模块，用于根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度；
[0050]第四确定模块，用于根据所述目标加速度和实际加速度，确定所述车辆是否需要进入安全保护状态。
[0051]可选地，所述加速度影响因子包括与车轮滑动情况相关的第一因子、与车轮抬起情况相关的第二因子中的至少一者
[0052]可选地，所述第一确定模块，包括：
[0053]第一获取子模块，用于获取加速度传感器采集本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据设置于车辆的加速度传感器采集的信息，确定第一加速度；根据所述车辆的车速，确定第二加速度；根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度；根据所述目标加速度和实际加速度，确定所述车辆是否需要进入安全保护状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加速度影响因子包括与车轮滑动情况相关的第一因子、与车轮抬起情况相关的第二因子中的至少一者。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度，包括：确定所述加速度影响因子为所述第一因子和所述第二因子中的一者；根据所述加速度影响因子，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，以确定所述目标加速度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度，包括：确定所述加速度影响因子包括所述第一因子和所述第二因子；确定各加速度影响因子对应的优先级；按照优先级由低到高的顺序，根据各个加速度影响因子、所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述目标加速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第一因子的优先级低于所述第二因子的优先级，所述按照优先级由低到高的顺序，根据各个加速度影响因子、所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述目标加速度，包括：将所述第一因子作为所述第一加速度对应的权重，并将1减去所述第一因子得到的差值作为所述第二加速度对应的权重，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，得到中间结果；将所述第二因子作为所述第一加速度对应的权重，并将1减去所述第二因子得到的差值作为所述中间结果对应的权重，对所述第一加速度和所述中间结果进行加权计算，得到所述目标加速度。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度、所述第二加速度以及加速度影响因子，确定所述车辆的目标加速度，包括：确定所述加速度影响因子包括所述第一因子和所述第二因子；将各个加速度影响因子的乘积确定为合成因子；利用所述合成因子，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，以确定所述目标加速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用所述合成因子，对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权计算，以确定所述目标加速度，包括：将所述合成因子作为所述第一加速度对应的权重，并将1减去所述合成因子得...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾彩娜，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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