避障方法、自移动机器人及其系统和计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开一种避障方法、自移动机器人及其系统和计算机可读存储介质。所述方法应用于自移动机器人，所述自移动机器人具有传感器可视区和传感器盲区，所述方法包括：当所述自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速时，控制所述自移动机器人沿第二方向行进第一距离，以脱离与障碍物的接触，所述第一方向位于所述传感器盲区，所述第二方向位于所述传感器可视区；控制所述自移动机器人旋转以获取所述障碍物的位置信息；根据所述位置信息获取新行进方向，以避开所述障碍物。采用本方法能使自移动机器人识别与避开沿传感器盲区的方向行进过程中的障碍物，进而能够识别与避开行进过程中的障碍物。的障碍物。的障碍物。

【技术实现步骤摘要】
避障方法、自移动机器人及其系统和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术属于清洁设备
，具体涉及一种避障方法、自移动机器人及其系统和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着清洁设备
的发展，自移动机器人成为人们生活中常用的清洁设备。自移动机器人在行进过程中，通常采用传感器识别障碍物，但现有的自移动机器人较难识别与避开行进过程中的障碍物。

技术实现思路

[0003]现有的自移动机器人通常采用避障传感器识别障碍物以在行进过程中避开障碍物，但因存在传感器可视区与传感器盲区，传感器较难识别到传感器盲区的障碍物。基于此，当沿传感器盲区的方向行进时，自移动机器人较难识别与避开障碍物。
[0004]因此，本专利技术所要解决的技术问题是使自移动机器人能够识别与避开沿传感器盲区的方向行进过程中的障碍物，进而能够识别与避开行进过程中的障碍物。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：第一方面，本专利技术提供一种避障方法，所述方法应用于自移动机器人，所述自移动机器人具有传感器可视区和传感器盲区，所述方法包括：当所述自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速时，控制所述自移动机器人沿第二方向行进第一距离，以脱离与障碍物的接触，所述第一方向位于所述传感器盲区，所述第二方向位于所述传感器可视区；控制所述自移动机器人旋转以获取所述障碍物的位置信息；根据所述位置信息获取新行进方向，以避开所述障碍物。
[0005]可选地，所述控制所述自移动机器人旋转以获取所述障碍物的位置信息，包括：控制所述自移动机器人旋转直至任一所述障碍物位于所述传感器可视区内，以获取位于所述传感器可视区内的所述障碍物的位置信息。
[0006]可选地，所述控制所述自移动机器人旋转以获取所述障碍物的位置信息，还包括：控制所述自移动机器人旋转一周，以获取所述自移动机器人周围的全部所述障碍物的位置信息。
[0007]可选地，可以采用如下步骤判断自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速：分别获取所述自移动机器人沿第一方向行进时在两个不同时刻的第一动态参数，所述第一动态参数包括所述自移动机器人的行进速度、电机转速和电机驱动信号在预设时间内的脉冲个数中的任一个；当后一时刻的所述第一动态参数小于前一时刻的所述第一动态参数时，判断所述自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速。
[0008]可选地，还可以采用如下步骤判断自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速：
分别获取所述自移动机器人沿第一方向行进时在两个不同时刻的第二动态参数，所述第二动态参数包括所述自移动机器人的电机电流；当后一时刻的所述第二动态参数大于前一时刻的所述第二动态参数时，判断所述自移动机器人沿第一方向行进时存在被动减速。
[0009]可选地，所述当所述自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速时，控制所述自移动机器人沿第二方向行进第一距离，包括：获取所述自移动机器人沿第一方向匀速行进时的预设速度和所述自移动机器人被动减速的减速时长，所述减速时长是指所述自移动机器人开始减速时刻与被动减速至停止行进时刻之间的时长，所述开始减速时刻为所述第一动态参数或所述第二动态参数开始发生变化的时刻；当所述减速时长小于预设时长时，根据所述预设速度和所述减速时长获取所述自移动机器人沿第一方向行进的第二距离；控制所述自移动机器人沿第二方向行进第一距离，所述第一距离不小于第二距离。
[0010]可选地，所述当所述自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速时，控制所述自移动机器人沿第二方向行进第一距离，还包括：当所述减速时长不小于预设时长时，控制所述自移动机器人沿第二方向行进预设距离。
[0011]可选地，所述方法还包括：当所述自移动机器人正在执行回充指令时，控制所述自移动机器人沿所述新行进方向行进并避开障碍物后，继续沿所述第一方向行进。
[0012]第二方面，本专利技术还提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包括：控制组件，用于执行如上述的方法的步骤；传感器，与所述控制组件连接，用于识别障碍物并获取所述障碍物的位置信息。
[0013]第三方面，本专利技术还提供一种自移动机器人系统，所述自移动机器人系统包括：如上述的自移动机器人；基站，与所述自移动机器人适配使用，所述基站设有供所述自移动机器人回充的放置区。
[0014]第四方面，本专利技术还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
[0015]第五方面，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0016]本专利技术提供的技术方案，具有以下优点：当自移动机器人沿传感器盲区的方向行进过程中接触到障碍物时，自移动机器人存在被动减速。通过本专利技术提供的避障方法，首先，在自移动机器人被动减速后，控制自移动机器人沿传感器可视区的方向行进一段距离，以使自移动机器人脱离与障碍物的接触，使自移动机器人的行进不受到障碍物的干扰。同时，控制行进一段距离以脱离与障碍物的接触也意味着使自移动机器人与障碍物之间保持了安全距离，此能避免当控制自移动机器人旋转时自移动机器人与障碍物发生碰撞，进而能使自移动机器人的传感器所识别到的障
碍物的位置信息更加准确。进一步地，控制自移动机器人旋转以通过自移动机器人的传感器准确识别障碍物的位置信息，并基于障碍物的位置信息获取自移动机器人的新行进方向，其中，新行进方向必不是障碍物所在的位置方向，以实现自移动机器人沿新行进方向行进时避开障碍物所处的位置，即实现自移动机器人沿新行进方向行进时避开原沿传感器盲区的方向行进过程中的障碍物。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术实施例1提供的避障方法的流程示意图之一；图2为本专利技术实施例1提供的判断自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速的流程示意图之一；图3为本专利技术实施例1提供的判断自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速的流程示意图之二；图4为本专利技术实施例1提供的控制所述自移动机器人沿第二方向行进第一距离的流程示意图；图5为本专利技术实施例1提供的避障方法的流程示意图之二；图6为本专利技术实施例2提供的自移动机器人的结构示意图之一；图7为本专利技术实施例2提供的自移动机器人的结构示意图之二；图8为本专利技术实施例3提供的自移动机器人系统的结构示意图；图9为本专利技术实施例4提供的自移动机器人的内部结构图。
[0019]附图标记说明：自移动机器人系统：10；自移动机器人：20；控制组件：21；传感器：22；基站：30；放置区：31。
具体实施方式
[0020]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种避障方法，其特征在于，应用于自移动机器人，所述自移动机器人具有传感器可视区和传感器盲区，所述方法包括：当所述自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速时，控制所述自移动机器人沿第二方向行进第一距离，以脱离与障碍物的接触，所述第一方向位于所述传感器盲区，所述第二方向位于所述传感器可视区；控制所述自移动机器人旋转以获取所述障碍物的位置信息；根据所述位置信息获取新行进方向，以避开所述障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移动机器人旋转以获取所述障碍物的位置信息，包括：控制所述自移动机器人旋转直至任一所述障碍物位于所述传感器可视区内，以获取位于所述传感器可视区内的所述障碍物的位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移动机器人旋转以获取所述障碍物的位置信息，还包括：控制所述自移动机器人旋转一周，以获取所述自移动机器人周围的全部所述障碍物的位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，可以采用如下步骤判断自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速：分别获取所述自移动机器人沿第一方向行进时在两个不同时刻的第一动态参数，所述第一动态参数包括所述自移动机器人的行进速度、电机转速和电机驱动信号在预设时间内的脉冲个数中的任一个；当后一时刻的所述第一动态参数小于前一时刻的所述第一动态参数时，判断所述自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还可以采用如下步骤判断自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速：分别获取所述自移动机器人沿第一方向行进时在两个不同时刻的第二动态参数，所述第二动态参数包括所述自移动机器人的电机电流；当后一时刻的所述第二动态参数大于前一时刻的所述第二动态参数时，判断所述自移动机器人沿第一方向行进时存在被动减速。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述当所述自移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：周影，姚刚，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：