本发明专利技术公开了桁架立体式手爪库装置，涉及手爪库技术领域，本发明专利技术包括铝合金支架和手爪库位，铝合金支架内设置有定位组件，定位组件包括第二气缸，第二气缸输出端通过活塞杆连接有活动架，活动架上连接有定位板，铝合金支架上安装有第一靠近开关。本发明专利技术通过定位组件的设置，将手爪库位分为多层立体式设置，使用气缸驱动，以下层手爪库位为基准调整上层库位，自动线在加工不同规格的工件时，机械手只需到手爪库换取相应的手爪，即可实现快速换产，同时库位较多，同时本手爪库对库内的手爪组件进行有物料及到位检测，并通过精定位销保证手爪放置时精确可靠，整体结构简单，对加工制造的要求较低，整体进行调试安装较为容易，空间利用率高。用率高。用率高。
【技术实现步骤摘要】
桁架立体式手爪库装置
[0001]本专利技术涉及手爪库
，具体为桁架立体式手爪库装置。
技术介绍
[0002]手爪是工业机器人所需要的重要配件之一，手爪对于工业机器人而言相当于手指，用于工业机器人拾起物品，手爪的种类也多种多样，对于不同形状的物品，工业机器人需要更换不同的手爪，而多余的手爪则需要放入手爪库中储存。
[0003]申请号为CN202120164878.4的一种手爪库，涉及机器人手爪配套设备，具体涉及一种手爪库，该专利技术的优点：可有效的保护手爪在手爪库中的清洁程度，实现无污染，实现有效防护的功能；利用手爪工位实现手爪的稳定存放，可由关节机器人在手爪库快速更换手爪；手爪工位结构灵活，可根据实际情况扩展手爪工位数量。
[0004]该手爪库仅有两个库位用于放置手爪，目数量少，需要额外增加手爪库用于扩容，导致防护等结构均为两份，如此则导致手爪库外形尺寸较大，使手爪库的空间利用率低。
技术实现思路
[0005]基于此，本专利技术的目的是提供桁架立体式手爪库装置，以解决库位紧张的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：桁架立体式手爪库装置，包括铝合金支架和手爪库位，所述铝合金支架内设置有定位组件，所述定位组件包括第二气缸，所述第二气缸输出端通过活塞杆连接有活动架，所述活动架上连接有定位板，所述铝合金支架上安装有第一靠近开关，所述手爪库位上开设有手抓定位槽，所述手爪库位上安装有第二靠近开关，所述手爪库位上安装有光电开关。
[0007]通过采用上述技术方案，将手爪库位分为多层立体式设置，使用气缸驱动，以下层手爪库位为基准调整上层库位，自动线在加工不同规格的工件时，机械手只需到手爪库换取相应的手爪，即可实现快速换产，同时库位较多。
[0008]进一步的，所述铝合金支架上设置有防护组件，所述防护组件包括第一防护板，所述第一防护板上连接有第二防护板，所述第二防护板上安装有第一气缸，所述第一气缸输出端通过活塞杆连接有防护门，所述第一防护板上连接有第三防护板，所述第三防护板上连接有检修门。
[0009]通过采用上述技术方案，整体多个防护板均为快换模块，通过其进行防尘防水设计，起到很好的保护作用，同时全方位保护有效防尘防水。
[0010]进一步的，所述铝合金支架内和活动架上均连接有手爪库位，所述手爪库位设置有六个，三个为一组，共分为两组，且两组所述手爪库位平行设置。
[0011]通过采用上述技术方案，当机器人需要在下层的手爪库位中更换手爪时，第二气缸输出端通过活塞杆将活动架拉回，从而使上层手爪库位移动与下层手爪库位错开，之后机器人的机械臂可直接伸入装置内在下层手爪库位中进行更换手爪操作。
[0012]进一步的，所述活动架与铝合金支架活动连接，且一组所述手爪库位与铝合金支架活动连接。
[0013]通过采用上述技术方案，当机器人需要在下层的手爪库位中更换手爪时，第二气缸输出端通过活塞杆将活动架拉回，从而使上层手爪库位移动与下层手爪库位错开，之后机器人的机械臂可直接伸入装置内在下层手爪库位中进行更换手爪操作。
[0014]进一步的，所述防护门与第二防护板活动连接。
[0015]通过采用上述技术方案，当机器人需要更换手爪时，第一气缸输出端通过活塞杆拉动防护门，从而使防护门转动打开，使机器人的机械臂可以伸入装置内更换手爪。
[0016]进一步的，所述第一气缸输出端上的活塞杆与防护门活动连接，且所述第一气缸与第二防护板活动连接。
[0017]通过采用上述技术方案，当机器人需要更换手爪时，第一气缸输出端通过活塞杆拉动防护门，从而使防护门转动打开，使机器人的机械臂可以伸入装置内更换手爪。
[0018]进一步的，所述第二防护板和第三防护板均与第一防护板活动连接，且所述第一防护板与铝合金支架活动连接。
[0019]通过采用上述技术方案，整体多个防护板均为快换模块，通过其进行防尘防水设计，起到很好的保护作用，同时全方位保护有效防尘防水。
[0020]进一步的，所述第一防护板、第二防护板和第三防护板均设置有两个。
[0021]通过采用上述技术方案，整体多个防护板均为快换模块，通过其进行防尘防水设计，起到很好的保护作用，同时全方位保护有效防尘防水。
[0022]综上所述，本专利技术主要具有以下有益效果：
[0023]1、本专利技术通过定位组件的设置，将手爪库位分为多层立体式设置，使用气缸驱动，以下层手爪库位为基准调整上层库位，自动线在加工不同规格的工件时，机械手只需到手爪库换取相应的手爪，即可实现快速换产，同时库位较多，同时本手爪库对库内的手爪组件进行有物料及到位检测，并通过精定位销保证手爪放置时精确可靠，整体结构简单，对加工制造的要求较低，整体进行调试安装较为容易，空间利用率高；
[0024]2、本专利技术通过防护组件的设置，整体多个防护板均为快换模块，通过其进行防尘防水设计，起到很好的保护作用，同时全方位保护有效防尘防水。
附图说明
[0025]图1为本专利技术的装置背部结构示意图；
[0026]图2为本专利技术的装置剖面结构示意图；
[0027]图3为本专利技术的铝合金支架结构示意图；
[0028]图4为本专利技术的手爪库位结构示意图；
[0029]图5为本专利技术的第一防护板爆炸结构示意图。
[0030]图中：1、铝合金支架；2、手爪库位；3、防护组件；301、第一防护板；302、第二防护板；303、第一气缸；304、防护门；305、检修门；306、第三防护板；4、定位组件；401、活动架；402、第二气缸；403、定位板；404、第一靠近开关；405、手抓定位槽；406、光电开关；407、第二靠近开关。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0032]下面根据本专利技术的整体结构，对其实施例进行说明。
[0033]桁架立体式手爪库装置，如图1、2、3、4和5所示，包括铝合金支架1和手爪库位2，铝合金支架1内设置有定位组件4，铝合金支架1上设置有防护组件3。
[0034]具体的，定位组件4包括第二气缸402，第二气缸402输出端通过活塞杆连接有用于带动上层手爪库位2移动的活动架401，活动架401外表面连接有用于到位检测的定位板403，铝合金支架1内部安装有与定位板403配合检测活动架401位置的第一靠近开关404，手爪库位2顶部开设有用于放置手爪的手抓定位槽405，手爪库位2底部安装有用于检测手爪的第二靠近开关407，手爪库位2内部安装有用于检测手爪的光电开关406，整体结构简单，对加工制造的要求较低，整体进行调试安装较为容易，空间利用率高。
[0035]具体的，防护组件3包括第一防护板301，第一防护板301顶部连接有第二防护板302，第二防护板302顶部安本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.桁架立体式手爪库装置，包括铝合金支架(1)和手爪库位(2)，其特征在于：所述铝合金支架(1)内设置有定位组件(4)，所述定位组件(4)包括第二气缸(402)，所述第二气缸(402)输出端通过活塞杆连接有活动架(401)，所述活动架(401)上连接有定位板(403)，所述铝合金支架(1)上安装有第一靠近开关(404)，所述手爪库位(2)上开设有手抓定位槽(405)，所述手爪库位(2)上安装有第二靠近开关(407)，所述手爪库位(2)上安装有光电开关(406)。2.根据权利要求1所述的桁架立体式手爪库装置，其特征在于：所述铝合金支架(1)上设置有防护组件(3)，所述防护组件(3)包括第一防护板(301)，所述第一防护板(301)上连接有第二防护板(302)，所述第二防护板(302)上安装有第一气缸(303)，所述第一气缸(303)输出端通过活塞杆连接有防护门(304)，所述第一防护板(301)上连接有第三防护板(306)，所述第三防护板(306)上连接有检修门(305)。3.根据权利要求1所述的桁架立体式手爪库装置，其特征在于：所...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶青，马晶，王少文，李琛，
申请(专利权)人：金石机器人银川有限公司，
类型：发明
国别省市：
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