【技术实现步骤摘要】
具有夹持机构的机器人系统以及相关的系统和方法
[0001]本申请是中国申请CN202210977869.6的分案申请,该申请日期为2022年8月15日,专利技术名称为“具有夹持机构的机器人系统以及相关的系统和方法”。
[0002]相关申请的交叉引用
[0003]本申请要求于2021年8月13日提交的美国临时专利申请号63/232,663的权益,所述申请的全部内容以引用的方式并入本文。
[0004]本技术总体涉及具有夹持机构的机器人系统,并且更具体地涉及具有用于标识目标对象并且基于所述目标对象调整夹持器机构的特征的机器人系统。
技术介绍
[0005]随着机器人(例如,被配置为自动地/自主地执行物理动作的机器)性能的不断提高和成本的降低,许多机器人现已广泛用于许多领域。例如,机器人可用于在制造和/或组装、包装和/或打包、运输和/或运送等过程中执行各种任务(例如,在空间上操纵或转移对象)。在执行任务时,机器人可复制人类动作,从而取代或减少原本执行危险或重复性任务所需的人类参与。
[0006]然而,尽管技术进步了,但机器人通常缺乏复制执行更大和/或更复杂任务所需的人类交互所必需的先进性。因此,仍然需要用于管理机器人之间的操作和/或交互的改进的技术和系统。
附图说明
[0007]图1是根据本技术的一些实施方案的具有夹持机构的机器人系统可在其中操作的示例性环境的图示。
[0008]图2是根据本技术的一些实施方案的示出图1的机器人系统的框图。
[0009]图3是根据本 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种对象夹持组件,其包括:主体,所述主体具有上表面和与所述上表面相对的下表面;真空操作的夹持部件,所述真空操作的夹持部件耦接到所述下表面,所述真空操作的夹持部件被配置为接合第一类别的第一目标对象;以及可变宽度夹持部件,所述可变宽度夹持部件耦接到所述主体,所述可变宽度夹持部件包括:第一臂,所述第一臂耦接到所述主体并且在所述主体的第一纵向侧处具有第一端部区域;第一机械夹持部件,所述第一机械夹持部件耦接到所述第一臂的所述第一端部区域,所述第一机械夹持部件包括被配置为接合第二类别的第二目标对象的第一侧的一个或多个第一夹具,其中所述第二目标对象在类别上与所述第一目标对象不同;第一旋转部件,所述第一旋转部件将所述第一机械夹持部件耦接到所述第一臂,所述第一旋转部件能够在升高位置与降低位置之间移动;第二臂,所述第二臂耦接到所述主体并且在所述主体的与所述第一纵向侧相对的第二纵向侧处具有第二端部区域;第二机械夹持部件,所述第二机械夹持部件耦接到所述第二臂的所述第二端部区域,所述第二机械夹持部件包括被配置为接合所述第二目标对象的第二侧的一个或多个第二夹具;以及第二旋转部件,所述第二旋转部件将所述第二机械夹持部件耦接到所述第二臂,所述第二旋转部件能够在所述升高位置与所述降低位置之间移动,其中所述第一臂和所述第二臂能够沿线性方向延伸,以控制所述第一端部区域与所述第二端部区域之间的距离。2.如权利要求1所述的对象夹持组件,其中所述第二类别的所述第二目标对象包括托盘,并且其中所述可变宽度夹持部件还包括:一个或多个第一抽吸部件,所述一个或多个第一抽吸部件耦接到所述第一机械夹持部件,其中所述一个或多个第一抽吸部件被配置为接合与所述第一类别和所述第二类别不同的第三类别的第三目标对象的上表面,所述第三类别包括滑托板;以及一个或多个第二抽吸部件,所述一个或多个第二抽吸部件耦接到所述第二机械夹持部件,其中所述一个或多个第二抽吸部件被配置为接合所述第二目标对象的所述上表面,其中所述第一类别的所述第一目标对象包括以放置在所述托盘和/或所述滑托板上为目标的一个或多个包裹。3.如权利要求1所述的对象夹持组件,其中:所述第一机械夹持部件还包括耦接在所述一个或多个第一夹具与所述第一旋转部件之间的第一支撑板;并且所述第二机械夹持部件还包括耦接在所述一个或多个第二夹具与所述第二旋转部件之间的第二支撑板。4.如权利要求3所述的对象夹持组件,其中当所述第一旋转部件和所述第二旋转部件处于所述降低位置时,所述一个或多个第一夹具和所述一个或多个第二夹具被设位成在所述第一侧和所述第二侧上接合所述第二目标对象的下表面,并且其中:
所述第一机械夹持部件还包括耦接到所述第一支撑板并且被设位成在所述第一侧上向所述第二目标对象的上表面施加压紧力的一个或多个第一压力圆筒;并且所述第二机械夹持部件还包括耦接到所述第二支撑板并且被设位成在所述第二侧上向所述第二目标对象的所述上表面施加所述压紧力的一个或多个第二压力圆筒。5.如权利要求1所述的对象夹持组件,其还包括成像传感器,所述成像传感器耦接到所述主体并且被设位成收集位于所述对象夹持组件的近侧内的对象的图像数据,其中所述成像传感器可操作地耦接到控制器以将所述图像数据发送到所述控制器,以确定所述对象的类别以及是否用所述真空操作的夹持部件或所述可变宽度夹持部件来夹持所述对象。6.如权利要求1所述的对象夹持组件,其中所述真空操作的夹持部件包括被配置为接合与所述第一目标对象不同的第二目标对象的抽吸夹持器。7.如权利要求1所述的对象夹持组件,其还包括外部连接器,所述外部连接器耦接到所述主体的所述上表面并且能够可操作地耦接到机器人臂,其中所述可变宽度夹持部件被设位成沿第一轴线伸展,并且其中所述外部连接器被设位成控制所述主体围绕与所述第一轴线正交的第二轴线的旋转。8.如权利要求1所述的对象夹持组件,其中所述第一旋转部件和所述第二旋转部件在所述升高位置与所述降低位置之间移动180度。9.一种操作具有对象夹持组件的机器人系统的方法,所述方法包括:生成用于利用机器人臂将所述对象夹持组件设位成与目标对象相邻的命令;生成将所述对象夹持组件动态地配置成夹持状态的命令,所述夹持状态包括完全折叠状态、多个延伸状态和夹紧状态中的至少一者,一旦所述对象夹持组件处于所述夹持状态,就生成接合所述目标对象的命令;生成用于利用所述机器人臂将所述目标对象从第一位置移动到与所述第一位置间隔开的第二位置的命令;以及生成在所述第二位置处脱离所述目标对象的命令。10.如权利要求9所述的方法,其中:所述对象夹持组件包括:主体;真空操作的夹持部件,所述真空操作的夹持部件耦接到所述主体的下表面;以及可变宽度夹持部件,所述可变宽度夹持部件耦接到所述主体并且包括两个或更多...
【专利技术属性】
技术研发人员:雷磊,张艺轩,叶旭涛,徐熠,布兰登,
申请(专利权)人:牧今科技,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。