波动齿轮装置和机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供波动齿轮装置和机器人。波动齿轮装置具有输入部件、减速机构以及输出部件。减速机构具有波动发生器、挠性外齿齿轮以及刚性内齿齿轮。刚性内齿齿轮和挠性外齿齿轮中的任意一方位于输出部件的轴向一侧。而且，输出部件通过从轴向另一侧插入的螺栓而固定于挠性外齿齿轮或刚性内齿齿轮。由此，能够在不限制减速机构的组装过程的情况下将输出部件固定于挠性外齿齿轮或刚性内齿齿轮。定于挠性外齿齿轮或刚性内齿齿轮。定于挠性外齿齿轮或刚性内齿齿轮。

【技术实现步骤摘要】
波动齿轮装置和机器人


[0001]本专利技术涉及波动齿轮装置和机器人。

技术介绍

[0002]以往，已知有使电动机的旋转运动减速并输出的减速器。例如，在日本特开2009
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257409号公报中记载了现有的减速器。日本特开2009
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257409号公报的减速器是具有刚性齿轮(30)、柔性齿轮(40)以及波发生器(50)的所谓的波动齿轮装置。
[0003]专利文献1：日本特开2009
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257409号公报
[0004]波动齿轮装置具有能够得到较高的减速比，齿隙较小，并且也比较容易小型化的优点。然而，在日本特开2009
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257409号公报的构造中，利用螺钉(115)将柔性齿轮(40)固定于交叉滚子轴承(70)的内圈(73)。而且，该螺钉(115)从杯状的柔性齿轮(40)的内侧插入。因此，存在如下问题：在组装了包含柔性齿轮(40)和波发生器(50)的减速机构之后，无法将作为输出部件的内圈(73)固定于作为挠性外齿齿轮的柔性齿轮(40)。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供在波动齿轮装置中能够在不限制减速机构的组装过程的情况下将输出部件固定于挠性外齿齿轮或刚性内齿齿轮的构造。
[0006]本申请的第1专利技术为一种波动齿轮装置，其具有：输入部件，其以中心轴线为中心以第1转速进行旋转；减速机构，其将所述输入部件的旋转运动转换为比所述第1转速低的第2转速的旋转运动；以及输出部件，其以所述中心轴线为中心以所述第2转速进行旋转，所述减速机构具有：非正圆的波动发生器，其与所述输入部件一起以所述中心轴线为中心以所述第1转速进行旋转；挠性外齿齿轮，其具有位于所述波动发生器的径向外侧的挠性的筒状部，在所述筒状部的外周面具有多个外齿；以及刚性内齿齿轮，其位于所述筒状部的径向外侧，在以所述中心轴线为中心的圆环状的内周面具有多个内齿，所述刚性内齿齿轮的所述内齿的数量与所述挠性外齿齿轮的所述外齿的数量是不同的，所述多个外齿中的一部分外齿通过被所述波动发生器按压而与所述内齿啮合，随着所述波动发生器的旋转，所述内齿与所述外齿的啮合位置以所述第1转速沿周向移动，由于所述内齿与所述外齿的齿数之差，所述刚性内齿齿轮和所述挠性外齿齿轮中的任意一方相对于所述刚性内齿齿轮和所述挠性外齿齿轮中的另一方以所述第2转速进行旋转，其特征在于，所述刚性内齿齿轮和所述挠性外齿齿轮中的所述一方位于所述输出部件的轴向一侧，所述输出部件通过从轴向另一侧插入的螺栓而固定于所述挠性外齿齿轮和所述刚性内齿齿轮中的所述一方。
[0007]本申请的第2专利技术为一种波动齿轮装置，其具有：波动发生器，其能够以中心轴线为中心进行旋转；挠性外齿齿轮，其配置于所述波动发生器的径向外侧，具有向径向外侧突出的多个外齿；刚性内齿齿轮，其配置于所述挠性外齿齿轮的径向外侧，具有向径向内侧突出并与所述外齿的一部分啮合的内齿；以及输出部件，其特征在于，所述挠性外齿齿轮和所述刚性内齿齿轮中的至少一方配置在比所述输出部件靠轴向一侧的位置，所述输出部件通
过能够从轴向另一侧插入的固定部件而与所述挠性外齿齿轮和所述刚性内齿齿轮中的所述一方固定。
[0008]根据本申请的第1专利技术，刚性内齿齿轮和挠性外齿齿轮中的任意一方位于输出部件的轴向一侧。而且，输出部件通过从轴向另一侧插入的螺栓而固定于挠性外齿齿轮或刚性内齿齿轮。因此，能够在不限制减速机构的组装过程的情况下将输出部件固定于挠性外齿齿轮或刚性内齿齿轮。
[0009]根据本申请的第2专利技术，刚性内齿齿轮和挠性外齿齿轮中的任意一方位于输出部件的轴向一侧。而且，输出部件通过从轴向另一侧插入的固定部件而固定于挠性外齿齿轮或刚性内齿齿轮。因此，能够在不限制减速机构的组装过程的情况下将输出部件固定于挠性外齿齿轮或刚性内齿齿轮。
[0010]由以下的本专利技术优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本专利技术的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。
附图说明
[0011]图1是第1实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。
[0012]图2是第1实施方式的波动齿轮装置的横剖视图。
[0013]图3是第2实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。
[0014]图4是第3实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。
[0015]图5是第4实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。
[0016]图6是第5实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。
[0017]图7是第6实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。
[0018]图8是第7实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。
[0019]图9是第8实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。
[0020]图10是示出制造第8实施方式的波动齿轮装置时的情形的图。
[0021]图11是第9实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。
[0022]图12是第10实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。
[0023]图13是机器人的概要图。
具体实施方式
[0024]以下，参照附图对本专利技术的例示性的实施方式进行说明。另外，在本申请中，将与波动齿轮装置的中心轴线平行的方向称为“轴向”，将与中心轴线垂直的方向称为“径向”，将沿着以中心轴线为中心的圆弧的方向称为“周向”。但是，上述“平行的方向”也包括大致平行的方向。另外，上述“垂直的方向”也包括大致垂直的方向。
[0025]另外，在本申请中，“转速”表示每单位时间的旋转数，即旋转的速度。
[0026]＜1.第1实施方式＞
[0027]＜1
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1.波动齿轮装置的结构＞
[0028]图1是本专利技术的第1实施方式的波动齿轮装置1的纵剖视图。图2是从图1的A
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A位置观察的波动齿轮装置1的横剖视图。在图2中，为了避免附图的繁杂化，省略了表示剖面的剖面线和各齿轮的齿的图示。
[0029]该波动齿轮装置1是将输入到输入部件10的第1转速的旋转运动减速为比第1转速低的第2转速的旋转运动并输出的装置(波动齿轮减速器)。波动齿轮装置1例如与电动机一起组装在机器人的关节上来使用。但是，波动齿轮装置1也可以用于辅助套装、无人搬运台车等其他装置。
[0030]如图1和图2所示，本实施方式的波动齿轮装置1具有输入部件10、减速机构20以及输出部件40。另外，在图1中，用双点划线表示输入部件10。
[0031]输入部件10是以中心轴线9为中心以减速前的第1转速进行旋转的部件。本实施方式的输入部件10是沿轴向延伸的柱状的输入轴。输入部件10经由齿轮、传送带、接轴器等动力传递机构与电动机的输出轴连接。当驱动电动机时，利用从电动机提供的驱动力使输入部件10以中心轴线9为中心以第1转速进行旋转。
[0032]减速机构20是将输入部件10的旋转运动转换为比第1转速低的第2转速的旋转运动并向输出部件40传递的机构。如图1和图2所示，减速机构20具有刚性内齿齿轮21、挠性外齿齿轮22以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种波动齿轮装置，其具有：输入部件，其以中心轴线为中心以第1转速进行旋转；减速机构，其将所述输入部件的旋转运动转换为比所述第1转速低的第2转速的旋转运动；以及输出部件，其以所述中心轴线为中心以所述第2转速进行旋转，所述减速机构具有：非正圆的波动发生器，其与所述输入部件一起以所述中心轴线为中心以所述第1转速进行旋转；挠性外齿齿轮，其具有位于所述波动发生器的径向外侧的挠性的筒状部，在所述筒状部的外周面具有多个外齿；以及刚性内齿齿轮，其位于所述筒状部的径向外侧，在以所述中心轴线为中心的圆环状的内周面具有多个内齿，所述刚性内齿齿轮的所述内齿的数量与所述挠性外齿齿轮的所述外齿的数量是不同的，所述多个外齿中的一部分外齿通过被所述波动发生器按压而与所述内齿啮合，随着所述波动发生器的旋转，所述内齿与所述外齿的啮合位置以所述第1转速沿周向移动，由于所述内齿与所述外齿的齿数之差，所述刚性内齿齿轮和所述挠性外齿齿轮中的任意一方相对于所述刚性内齿齿轮和所述挠性外齿齿轮中的另一方以所述第2转速进行旋转，其特征在于，所述刚性内齿齿轮和所述挠性外齿齿轮中的所述一方位于所述输出部件的轴向一侧，所述输出部件通过从轴向另一侧插入的螺栓而固定于所述挠性外齿齿轮和所述刚性内齿齿轮中的所述一方。2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，该波动齿轮装置还具有收纳所述减速机构的壳体，所述刚性内齿齿轮固定于所述壳体，所述挠性外齿齿轮通过所述螺栓而固定于所述输出部件。3.根据权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述挠性外齿齿轮还具有从所述筒状部的轴向另一侧朝向径向内侧扩展的盘形部，所述盘形部位于所述输出部件的轴向一侧，所述螺栓从轴向另一侧插入于所述盘形部。4.根据权利要求3所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述减速机构还具有位于所述盘形部的轴向一侧的圆环状的套环，所述螺栓紧固在设置于所述套环的内螺纹上，所述盘形部被夹持在所述输出部件与所述套环之间而固定。5.根据权利要求4所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述波动发生器具有与所述套环的轴向一侧的面对置的第1止动面。6.根据权利要求5所述的波动齿轮装置，其特征在于，
所述波动发生器具有从所述第1止动面的周围朝向轴向另一侧突出的引导突起，所述套环配置于所述引导突起的径向内侧。7.根据权利要求3至6中的任意一项所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述壳体具有与所述筒状部的轴向一侧的端部在轴向上对置的第2止动面。8.根据权利要求3所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述盘形部具有：薄壁部，其从所述筒状部的轴向另一侧朝向径向内侧扩展；以及厚壁部，其位于所述薄壁部的径向内侧，该厚壁部的轴向的尺寸比所述薄壁部的轴向的尺寸大，所述螺栓紧固在设置于所述厚壁部的内螺纹上。9.根据权利要求3至8中的任意一项所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述输出部件具有：输出基座部，其位于比所述减速机构靠轴向另一侧的位置；以及凸部，其从所述输出基座部的中央向轴向一侧延伸，所述挠性外齿齿轮具有沿轴向贯穿所述盘形部的中央的中央孔，在所述中央孔中插入有所述凸部。10.根据权利要求9所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述凸部具有：圆筒状的支承面，其与所述中央孔的内周面接触；以及圆锥部，其位于比所述支承面靠轴向一侧的位置，该圆锥部的直径随着朝向轴向一侧而缩小。11.根据权利要求9...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈村晖久夫，井上仁，
申请(专利权)人：日本电产新宝株式会社，
类型：发明
国别省市：