车辆的后轮转向控制系统和方法技术方案

本发明专利技术提供一种车辆的后轮转向控制系统和方法，与常规的后轮转向控制系统和方法相比，本发明专利技术的车辆的后轮转向控制系统和方法可以当在产生了前轮转向角的状态下车辆的点火装置开启时，在预定时间段内以平缓的斜坡式斜率逐渐执行后轮转向，从而防止后轮快速转向并消除驾驶员感到的由于快速的后轮转向而产生的差异感。的差异感。的差异感。

【技术实现步骤摘要】
车辆的后轮转向控制系统和方法


[0001]本专利技术涉及一种车辆的后轮转向控制系统和方法。更具体地，本专利技术涉及一种车辆的后轮转向控制系统和方法，该系统和方法可以当在产生了前轮转向角的状态下车辆的点火装置开启时，防止后轮快速转向。

技术介绍

[0002]在车辆低速行驶时转向时，可以优选考虑减小车辆的转弯半径以快速转向，而在车辆高速行驶时，可以优先考虑稳定的转向和转弯。
[0003]为此目的，在车辆中搭载后轮转向(RWS)系统，RWS系统被配置为根据车速和由驾驶员确定的前轮转向角控制后轮转向角。
[0004]在车辆低速行驶时，如图1所示，RWS系统以反相位即与前轮转向角相反的方向控制后轮转向角，使得车辆转弯时可以通过减小车辆的转弯半径来快速改变方向，并且在车辆高速行驶时，如图2所示，RWS系统以同相位即与前轮转向角相同的方向控制后轮转向角，使得车辆可以稳定地转弯。
[0005]此外，当在通过驾驶员的操作方向盘转向一定角度而产生了前轮转向角的状态下车辆的点火装置关闭时，车辆的后轮被移动到中立位置以初始化RWS系统。
[0006]另一方面，当在产生了前轮转向角的状态下车辆的点火装置开启时，RWS系统控制以使得后轮转向达到目标后轮转向角，该目标后轮转向角根据前轮转向角不同地确定。
[0007]然而，在产生了前轮转向角的状态下车辆的点火装置开启，在RWS系统的控制下后轮转向以陡峭的斜坡式斜率(ramp
‑
up slope)达到根据前轮转向角计算的目标后轮转向角，因此，驾驶员可能在刚启动后感到由于快速的后轮转向而产生的差异感。
[0008]本专利技术
技术介绍
部分中所公开的信息仅用于增强对本专利技术的总体背景的理解，不能被视为对该信息形成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。

技术实现思路

[0009]本专利技术的各方面旨在提供一种车辆的后轮转向控制系统和方法，与常规的后轮转向控制系统和方法相比，本专利技术的车辆的后轮转向控制系统和方法可以当在产生了前轮转向角的状态下车辆的点火装置开启时，在预定时间段内以平缓的斜坡式斜率逐渐执行后轮转向，从而防止后轮快速转向并消除驾驶员感到的由于快速的后轮转向而产生的差异感。
[0010]本专利技术的各方面旨在提供一种车辆的后轮转向控制系统，该系统包括：前轮转向角传感器，被配置为检测前轮转向角；控制器，电连接到前轮转向角传感器，并且被配置为当在产生了前轮转向角的状态下车辆的点火装置开启时，通过生成斜坡式转向命令信号来执行车辆中的后轮的斜坡式转向控制，使得车辆的后轮以预定的斜坡式斜率从后轮的中立位置转向到目标后轮转向角，目标后轮转向角根据前轮转向角不同地确定；以及后轮转向马达，电连接到控制器，并且被配置为响应于来自控制器的斜坡式转向命令信号来产生后轮转向行程。
[0011]本专利技术的各方面旨在提供一种车辆的后轮转向控制方法，该方法包括：在车辆的点火装置开启的状态下，确认是否产生了车辆的前轮转向角；在确认产生了前轮转向角时，确定与前轮转向角相对应的目标后轮转向角；将被配置为车辆的后轮从后轮的中立位置转向到目标后轮转向角的命令后轮转向角确定为在预定时间段内具有预定的斜坡式斜率的转向角；执行斜坡式转向控制，斜坡式转向控制被执行使得车辆的后轮以命令后轮转向角的斜坡式斜率从后轮的中立位置转向到目标后轮转向角；以及判断是继续执行斜坡式转向控制还是斜坡式转向控制完成。
[0012]本专利技术的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点将在一起用于解释本专利技术的某些原理的并入本文的附图以及以下具体实施方式中显而易见或被更加详细地阐述。
[0013]下面讨论本专利技术的其他方面和示例性实施例。
[0014]下面讨论本专利技术的上述和其他特征。
附图说明
[0015]图1和图2是示意性地示出由后轮转向(RWS)系统执行的后轮转向的视图。
[0016]图3是示出根据本专利技术的各种示例性实施例的车辆的后轮转向控制系统的控制框图；
[0017]图4是示出根据本专利技术的各种示例性实施例的车辆的后轮转向控制方法的流程图；
[0018]图5是示出根据本专利技术的各种示例性实施例的车辆的后轮转向控制方法的控制曲线图；并且
[0019]图6和图7是示出根据本专利技术的各种示例性实施例的车辆的后轮转向控制系统和方法的测试结果的曲线图，该曲线图示出实际后轮转向角具有平缓的斜坡式斜率。
[0020]可以理解的是，附图不一定按比例绘制，呈现了说明本专利技术的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文所公开的本专利技术的包括例如具体尺寸、取向、位置和形状的具体设计特征将部分地由具体预期的应用和使用环境确定。
[0021]在附图中，附图标记在附图中的几幅图中始终指代本专利技术的相同或等同部件。
具体实施方式
[0022]现在将详细参照本专利技术的各种实施例，本专利技术的各种实施例的示例在附图中示出并在下面描述。尽管将结合本专利技术的示例性实施例来描述本专利技术，但将理解的是，本描述并不旨在将本专利技术限制于那些示例性实施例。另一方面，本专利技术旨在不仅涵盖本专利技术的示例性实施例，而且涵盖可以包括在如所附权利要求书所限定的本专利技术的精神和范围内的各种替换、修改、等同和其他实施例。
[0023]图3是示出根据本专利技术的各种示例性实施例的后轮转向控制系统的控制框图。
[0024]如图3所示，前轮转向角传感器10连接到被配置为控制后轮转向的控制器20的输入端口，以将信号传送到控制器20，并且后轮转向马达30连接到控制器20的输出端口，以响应于来自控制器20的命令来产生后轮转向行程。
[0025]控制器20执行斜坡式转向控制，斜坡式转向控制被执行使得当在产生了前轮转向
角的状态下车辆的点火装置开启时，后轮以预定的斜坡式斜率从后轮的中立位置转向到根据前轮转向角不同地确定的目标后轮转向角。
[0026]为此目的，控制器20可以包括目标后轮转向角确定器21、命令后轮转向角确定器22和斜坡式转向控制判断器23。
[0027]当车辆的点火装置开启时，控制器20的目标后轮转向角确定器21通过接收来自前轮转向角传感器10的信号来确认前轮转向角的产生，并且确定根据前轮转向角不同地确定的目标后轮转向角。
[0028]当在产生了前轮转向角的状态下车辆的点火装置开启时，控制器20的命令后轮转向角确定器22确定用于斜坡式转向控制的命令后轮转向角，使得在预定时间段内后轮以预定的斜坡式斜率从后轮的中立位置(0度)转向到目标后轮转向角。
[0029]也就是说，命令后轮转向角确定器22通过误差校正斜率的确定过程将作为后轮的中立位置和目标后轮转向角之间的角度的命令后轮转向角确定为在预定时间段内具有预定的斜坡式斜率的转向角。
[0030]这里，与车辆的点火装置开启时的前轮转向角相比，当后轮从后轮的中立位置(0度)转向到目标后轮转向角时，假设后轮的中立位置和目标后轮转向角之间的差被称为误差，则作为后轮的中立位置和目标后轮转向角之间的角本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的后轮转向控制系统，所述系统包括：前轮转向角传感器，检测所述车辆的前轮转向角；控制器，电连接到所述前轮转向角传感器，并且被配置为当在产生了所述前轮转向角的状态下所述车辆的点火装置开启时，通过生成斜坡式转向命令信号来执行所述车辆中的后轮的斜坡式转向控制，使得所述车辆的后轮以预定的斜坡式斜率从所述后轮的中立位置转向到目标后轮转向角，所述目标后轮转向角根据所述前轮转向角不同地确定；以及后轮转向马达，电连接到所述控制器，并且响应于来自所述控制器的所述斜坡式转向命令信号来产生后轮转向行程。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置为：当所述车辆的点火装置开启时，通过接收来自所述前轮转向角传感器的信号来确认所述前轮转向角的产生，并且确定根据所述前轮转向角不同地确定的所述目标后轮转向角，确定用于所述斜坡式转向控制的命令后轮转向角，使得在预定时间段内所述后轮以所述预定的斜坡式斜率从所述后轮的中立位置转向到所述目标后轮转向角，并且将与确定的所述命令后轮转向角相对应的驱动信号施加到所述后轮转向马达，并且判断是继续执行所述斜坡式转向控制还是所述斜坡式转向控制完成，所述斜坡式转向控制被执行使得在所述预定时间段内所述后轮以所述预定的斜坡式斜率从所述后轮的中立位置转向到所述目标后轮转向角。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述控制器包括：目标后轮转向角确定器，当所述车辆的点火装置开启时，通过接收来自所述前轮转向角传感器的信号来确认所述前轮转向角的产生，并且确定根据所述前轮转向角不同地确定的所述目标后轮转向角；命令后轮转向角确定器，确定用于所述斜坡式转向控制的命令后轮转向角，使得在所述预定时间段内所述后轮以所述预定的斜坡式斜率从所述后轮的中立位置转向到所述目标后轮转向角，并且将与确定的所述命令后轮转向角相对应的所述驱动信号施加到所述后轮转向马达；以及斜坡式转向控制判断器，判断是继续执行所述斜坡式转向控制还是所述斜坡式转向控制完成，所述斜坡式转向控制被执行使得在所述预定时间段内所述后轮以所述预定的斜坡式斜率从所述后轮的中立位置转向到所述目标后轮转向角。4.根据权利要求2所述的系统，其中，命令后轮转向角确定器通过误差校正斜率的确定过程将所述命令后轮转向角确定为在所述预定时间段内具有所述预定的斜坡式斜率的转向角，每当在一个斜坡式周期内多次设置的斜坡式更新计数增加一次时，执行所述误差校正斜率的确定过程，所述斜坡式周期是所述后轮从所述后轮的中立位置转向到所述目标后轮转向角的时间段。5.根据权利要求2所述的系统，其中，当所述目标后轮转向角和所述命令后轮转向角之间的误差等于或小于参考值时，斜坡式转向控制判断器判断为所述斜坡式转向控制完成，并且当所述目标后轮转向角和所述命令后轮转向角之间的误差超过所述参考值时，所述斜坡式转向控制判断器判断为需要继续
所述斜坡式转向控制。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述控制器被配置为通过每当在一个斜坡式周期内多次设置的斜坡式更新计数增加一次时确定误差校正斜率来确定所述命令后轮转向角，所述斜坡式周期是所述后轮从所述后轮的中立位置转向到所述目标后轮转向角的时间段。7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述误差校正斜率由以下公式确定：其中k表示所述误差校正斜率，D表示所述斜坡式周期，C
nt
表示所述斜坡式更新计数，T
s
表示所述斜坡式周期中的采样时间，并且50和300表示调谐参数。8.根据权利要求2所述的系统，其中，在所述控制器判断是继续所述斜坡式转向控制还是所述斜坡式转向控制完成时，当斜坡式更新计数超过通过将斜坡式周期除以所述斜坡式周期中的采样时间而获得的值时，所述控制器判断为所述斜坡式转向控制完成。9.根据权利要求2所述的系统，其中，在所述控制器判断是继续所述斜坡式转向控制还是所述斜坡式转向控制完成时，当斜坡式更新计数等于或小于通过将斜坡式周期除以所述斜坡式周期中的采样时间而获得的值时，所述控制器基于所述目标后轮转向角和所述命令后轮转向角之间的误差来判断是继续所述斜坡式转向控制还是所述斜坡式转向控制完成。10.根据权利要求9所述的系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴埈旭，郑来郁，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：