自行走设备的控制方法、装置及自行走设备制造方法及图纸

本申请涉及一种自行走设备的控制方法、装置及自行走设备，其中，方法包括：当所述自行走设备处于斜坡驻车状态时，控制所述转向轮转动，使得所述转向轮的轴线与坡度方向的参考线之间的夹角值达到防溜坡目标角度。本申请在自行走设备斜坡驻车时，通过控制转向轮转动至防溜坡目标角度，能确保自行走设备在较大坡度上驻车不溜坡，提高安全性。可以解决现有技术中自行走设备在斜坡上行走容易发生溜坡现象，从而造成严重的安全事故的问题。而造成严重的安全事故的问题。而造成严重的安全事故的问题。

【技术实现步骤摘要】
自行走设备的控制方法、装置及自行走设备


[0001]本申请涉及自行走设备的控制方法、装置及自行走设备，属于智能设备


技术介绍

[0002]目前的智能型割草机器人等自行走设备已经得到广泛普及。在其使用场景中，由于用户侧环境日趋复杂，因此需要对自行走设备的行走控制方案进行优化，以适应日益复杂的应用场景。
[0003]在自行走设备的一个应用场景中，当自行走设备在斜坡上行走时，若发生异常或认为主动控制停机，使自行走设备驻车时，在稍微大点的斜坡上，很容易发生整机的溜坡、滑坡现象，从而造成严重的安全事故。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种自行走设备的驻车防溜坡控制方法、装置、设备及存储介质，可以解决现有技术中自行走设备在斜坡上行走容易发生溜坡现象，从而造成严重的安全事故的问题。
[0005]针对上述技术问题，本申请提供如下技术方案：
[0006]第一方面，提供了一种自行走设备的控制方法，包括：
[0007]当自行走设备处于斜坡驻车状态时，控制转向轮转动，使得转向轮的轴线与坡度方向的参考线之间的夹角值达到防溜坡目标角度。
[0008]可选地，在本申请第一方面的一个实施例中，防溜坡目标角度的值小于60
°
。
[0009]可选地，在本申请第一方面的一个实施例中，还包括：
[0010]获取自行走设备所处斜坡的坡面信息；
[0011]确定与所述坡面信息对应的防溜坡目标角度，并控制转动轮转动至防溜坡目标角度。
[0012]可选地，在本申请第一方面的一个实施例中，坡面信息至少包括以下信息的一种：坡面倾角、坡面材质。
[0013]可选地，在本申请第一方面的一个实施例中，当坡面信息包括坡面材质时，该方法包括：
[0014]根据坡面材质确定与坡面材质对应的滑动摩擦系数，基于滑动摩擦系数确定防溜坡目标角度；
[0015]当坡面信息包括坡面倾角时，该方法还包括：
[0016]判断所述坡面倾角是否大于预设阈值；
[0017]当是时，执行控制转向轮转动，使得转向轮的轴线与坡度方向的参考线之间的夹角值为防溜坡目标角度的步骤。
[0018]可选地，在本申请第一方面的一个实施例中，防溜坡目标角度与坡面倾角为反相关；防溜坡目标角度与滑动摩擦系数为正相关。
[0019]第二方面，提供一种自行走设备，包括控制装置，控制装置配置为：当自行走设备处于斜坡驻车状态时，控制转向轮转动，使得转向轮的轴线与坡度方向的参考线之间的夹角值达到防溜坡目标角度。
[0020]可选地，在本申请第二方面的一个实施例中，自行走设备还包括路面坡度传感器；其中，
[0021]路面坡度传感器配置为：获取斜坡的坡面信息；
[0022]控制装置配置为：确定与坡面信息对应的防溜坡目标角度，并控制转动轮转动至防溜坡目标角度。
[0023]可选地，在本申请第二方面的一个实施例中，坡面信息至少包括坡面倾角，控制装置配置为：
[0024]判断坡面倾角是否大于预设阈值；当坡面倾角大于预设阈值时，控制转向轮转动至防溜坡目标角度。
[0025]可选地，在本申请第二方面的一个实施例中，路面坡度传感器包括惯性导航装置和/或视觉识别装置。
[0026]第三方面，提供一种自行走设备的控制装置，该装置包括处理器和存储器；存储器中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现第一方面的自行走设备的控制方法的步骤。
[0027]本申请的有益效果在于：本申请实施例根据获取的坡面信息，控制自行走设备的转向轮转动至防溜坡目标角度，从而将滚动摩擦力转换为滑动摩擦力。在自行走设备驻车停机后，由于滑动摩擦力远大于滚动摩擦力，大大增加了自行走设备溜坡的阻力，能确保自行走设备在较大坡度上驻车不溜坡，提高安全性。
[0028]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0029]图1是本申请一个实施例提供的实现自行走设备的控制方法的系统架构示意图；
[0030]图2是本申请一个实施例提供的自行走设备在斜坡上的驻车状态示意图；
[0031]图3是本申请另一个实施例提供的自行走设备在斜坡上的驻车状态示意图
[0032]图4是本申请一个实施例提供的防溜坡控制装置的框图。
具体实施方式
[0033]下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
[0034]目前，自行走设备在斜坡上运行过程中，如果遇到整机异常或人为控制停机驻车时，自行走设备的驱动模块失去动力，不能提供维持自行走设备驻车状态的力时，容易产生整机溜坡、滑坡现象，会因此造成严重的安全事故。
[0035]针对上述问题，可以采用如下方案：
[0036]控制驱动模块与减速箱的内部阻力，防止自行走设备在斜坡上溜坡。
[0037]但是，由于驱动模块与减速箱内部阻力较小，自行走设备在较大斜坡上驻车停机
时，依然容易发生溜坡，导致自行走设备从斜坡上滑落的问题。
[0038]针对上述导致自行走设备从斜坡上滑落的技术问题，本申请提供了一种自行走设备的控制方法。图1是本申请一个实施例提供的能够实现本申请自行走设备的控制方法的系统架构示意图。
[0039]如图1所示，该系统架构包括：安装在自行走设备上的控制端101、检测端102和自行走设备执行机构103。
[0040]其中，检测端102用以检测自行走设备在斜坡驻车时，当前所处斜坡的坡面信息，该斜坡的坡面信息至少包括坡面倾角、坡面材质中的一种。可选地，检测端可以设置路面坡度传感器和材质检测传感器，其中路面坡度传感器可以包括姿态检测传感器，材质检测传感器例如可以是视觉传感器。
[0041]控制端101用于获取检测端102检测到的坡面信息，确定自行走设备的防溜坡目标角度，并输出控制信号至自行走设备执行机构103，以使自行走设备执行机构103控制转向轮转动至防溜坡目标角度。该防溜坡目标角度值小于60
°
。其中，控制端101可以是控制器、PC机等。
[0042]该防溜坡目标角度能够使得自行走设备向下溜坡的阻力增大，可减小设备从斜坡上滑落的风险，从而使得机器可在斜坡驻车更加安全。
[0043]其中的自行走设备，例如可以是智能割草机、清洁机器人、智能扫雪机等设备。
[0044]控制端102的具体实施方案，在下文进行详细描述。
[0045]本实施例以自行走设备的控制方法应用于图1所示系统构架的控制端101中，且以执行主体为该控制端101为例进行说明。该方法包括：
[0046]当自行走设备处于斜坡驻车状态时，控制转向轮转动，使得转向轮的轴线与坡度方向的参考线之间的夹角值达到防溜坡目标角度。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自行走设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：当所述自行走设备处于斜坡驻车状态时，控制所述转向轮转动，使得所述转向轮的轴线与坡度方向的参考线之间的夹角值达到防溜坡目标角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防溜坡目标角度的值小于60
°
。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取自行走设备所处斜坡的坡面信息；确定与所述坡面信息对应的防溜坡目标角度，并控制所述转动轮转动至所述防溜坡目标角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述坡面信息至少包括以下信息的一种：坡面倾角、坡面材质。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述坡面信息包括坡面材质时，所述方法包括：根据所述坡面材质确定与所述坡面材质对应的滑动摩擦系数，基于所述滑动摩擦系数确定所述防溜坡目标角度；当所述坡面信息包括坡面倾角时，所述方法还包括：判断所述坡面倾角是否大于预设阈值；当是时，执行所述控制所述转向轮转动，使得所述转向轮的轴线与坡度方向的参考线之间的夹角值为防溜坡目标角度的步骤。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述防溜坡目标角度与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓青，查霞红，赵凤丽，陈明，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：