全自动桌面型五轴机械手制造技术

本实用新型专利技术属于机械手技术领域，提出一种全自动桌面型五轴机械手，包括：取料装置，涂胶装置，卸料装置以及固定板；取料装置设有可沿Z轴运动的第一抓取机构，该第一抓取机构具有位于第一抓取部；涂胶装置包括涂料X轴机构、涂料Z轴机构和涂料Y轴机构，涂料X轴机构设有可沿X轴运动的承载夹具；涂料Z轴机构设置在涂料Y轴机构上，该涂料Y轴机构用于驱动涂料Z轴机构沿Y轴运动，涂料Z轴机构设有可沿Z轴运动的涂料部；卸料装置设有可沿Z轴运动的第二抓取机构，该第二抓取机构具有第二抓取部；第一抓取部、承载夹具和第二抓取部均位于固定板同一侧。上述全自动桌面型五轴机械手可适于各种流水线，全自动的对产品进行涂胶作业。全自动的对产品进行涂胶作业。全自动的对产品进行涂胶作业。

【技术实现步骤摘要】
全自动桌面型五轴机械手


[0001]本技术涉及机械手
，尤其涉及一种全自动桌面型五轴机械手。

技术介绍

[0002]当前，市场上进行涂胶或焊锡的机械手主要是三轴机械手，这种三轴机械手只能进行半自动涂胶或焊锡，即工作时存在仍然需要人工辅助放料和卸料的弊端，达不到全自动作业，生产作业成本高，同时阻碍了生产效率的提高。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术提出了一种全自动桌面型五轴机械手，用于解决当前三轴机械手无法全自动涂胶或焊锡导致生产作业成本高，阻碍生产效率提高的问题。
[0004]为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本技术提出一种全自动桌面型五轴机械手，包括：取料装置，涂胶装置，卸料装置以及固定板；其中，
[0005]所述取料装置设有可沿Z轴运动的第一抓取机构，该第一抓取机构包括第一抓取部；
[0006]所述涂胶装置包括涂料X轴机构、涂料Z轴机构和涂料Y轴机构，所述涂料X轴机构设有可沿X轴运动的承载夹具；所述涂料Z轴机构设置在所述涂料Y轴机构上，该涂料Y轴机构用于驱动所述涂料Z轴机构沿Y轴运动，所述涂料Z轴机构设有可沿Z轴运动的涂料部或焊锡部；
[0007]所述卸料装置设有可沿Z轴运动的第二抓取机构，该第二抓取机构包括第二抓取部；
[0008]所述第一抓取部、所述承载夹具和所述第二抓取部均位于所述固定板同一侧。
[0009]进一步地，所述取料装置还包括：第一支撑部、第一驱动电机、第一同步带和第一导轨，所述第一抓取机构还包括第一支撑臂；/>[0010]所述第一支撑部连接所述固定板，该第一支撑部包括垂直于所述固定板的第一支撑板，所述第一同步带和所述第一导轨均设置在所述第一支撑板上，且所述第一同步带和所述第一导轨相互平行；
[0011]所述第一驱动电机连接在所述第一支撑板上，且所述第一驱动电机的驱动轴连接所述第一同步带；
[0012]所述第一支撑臂一端设有第一滑块和第一连接块，所述第一滑块滑动连接所述第一导轨，所述第一连接块连接所述第一同步带，所述第一抓取部连接所述第一支撑臂另一端。
[0013]进一步地，所述第一抓取部包括：第一手指气缸和第一抓取夹具，所述第一手指气缸设有第一气爪，所述第一抓取夹具连接所述第一气爪。
[0014]进一步地，所述取料装置还包括：第一检测开关，所述第一检测开关设置在所述第一支撑板顶端，且位于所述第一导轨一侧，所述第一支撑臂连接所述第一滑块的一端还设
有第一感应片，所述第一检测开关具有检测所述第一感应片的第一检测槽。
[0015]进一步地，所述卸料装置还包括：第二支撑部、第二驱动电机、第二同步带和第二导轨，所述第二抓取机构还包括第二支撑臂；
[0016]所述第二支撑部连接所述固定板，该第二支撑部包括垂直于所述固定板的第二支撑板，所述第二同步带和所述第二导轨均设置在所述第二支撑板上，且所述第二同步带和所述第二导轨相互平行；
[0017]所述第二驱动电机连接在所述支撑板上，且所述第二驱动电机的驱动轴连接所述第二同步带；
[0018]所述第二支撑臂一端设有第二滑块和第二连接块，所述第二滑块滑动连接所述第二导轨，所述第二连接块连接所述第二同步带，所述第二抓取部连接所述第二支撑臂另一端。
[0019]进一步地，所述第二抓取部包括：第二手指气缸和第二抓取夹具，所述第二手指气缸设有第二气爪，所述第二抓取夹具连接所述第二气爪。
[0020]进一步地，所述卸料装置还包括：第二检测开关，所述第二检测开关设置在所述第二支撑板顶端，且位于所述第二导轨一侧，所述第二支撑臂连接所述第二滑块的一端还设有第二感应片，所述第二检测开关具有检测所述第二感应片的第二检测槽。
[0021]进一步地，所述涂料X轴机构还包括：第三驱动电机、第三同步带和第三导轨；其中，
[0022]所述第三导轨连接在所述固定板底部，所述第三驱动电机连接在所述固定板上，且所述第三驱动电机的驱动轴连接所述第三同步带；所述承载夹具一端设有第三滑块和第三连接块，所述第三滑块滑动连接所述第三导轨，所述第三连接块连接所述第三同步带。
[0023]进一步地，所述涂料Y轴机构还包括：第三支撑部、第四驱动电机、第四同步带、第四导轨；所述涂料Z轴机构还包括：第四支撑部、第五驱动电机、第五同步带、第五导轨和第三支撑臂；
[0024]所述第三支撑部包括第三支撑板，所述第四同步带和所述第四导轨均设置在所述第三支撑板上，所述第四同步带和所述第四导轨相互平行，且所述第四同步带和所述第四导轨均与第三导轨垂直；所述第四驱动电机连接在所述固定板上，且所述第四驱动电机的驱动轴连接所述第四同步带；
[0025]所述第四支撑部滑动连接所述第四导轨，该第四支撑部上还连接有垂直所述固定板的第四支撑板，所述第五同步带和所述第五导轨均设置在所述第四支撑板上，且所述第五同步带和所述第五导轨相互平行；所述第五驱动电机连接在所述第四支撑板上，且所述第五驱动电机的驱动轴连接所述第五同步带；
[0026]所述第三支撑臂一端设有第四滑块和第四连接块，所述第四滑块滑动连接所述第五导轨，所述第四连接块连接所述第五同步带，涂料Z轴机构设置所述涂料部时，所述涂料部包括涂胶针头和针头支架，所述针头支架连接所述第三支撑臂另一端，所述涂胶针头连接在所述针头支架上；涂料Z轴机构设置所述焊锡部时，将所述涂胶针头替换为焊锡机头。
[0027]进一步地，所述涂料X轴机构还包括：第三检测开关；所述涂料Y轴机构还包括：第四检测开关；所述涂料Z轴机构还包括：第五检测开关；
[0028]所述第三检测开关设置在所述固定板上，且位于所述第三导轨靠近所述取料装置
一端，所述承载夹具还设有第三感应片，所述第三检测开关具有检测所述第三感应片的第三检测槽；
[0029]所述第四检测开关设置在所述第三支撑板上，且位于所述第四导轨末端一侧，所述第四支撑部还设有第四感应片，所述第四检测开关具有检测所述第四感应片的第四检测槽；
[0030]所述第五检测开关设置在所述第四支撑板顶端，且位于所述第五导轨一侧，所述第三支撑臂连接所述第四滑块的一端还设有第五感应片，所述第五检测开关具有检测所述第五感应片的第五检测槽。
[0031]实施本技术实施例，将具有如下有益效果：
[0032]本技术提出的全自动桌面型五轴机械手，由于第一抓取部、承载夹具和第二抓取部均位于固定板同一侧，可以将全自动桌面型五轴机械手布置于流水线旁，由第一抓取部从流水线上取待涂胶产品后放置到承载夹具上，通过涂料X轴机构、涂料Z轴机构和涂料Y轴机构相互配合对该产品进行涂料作业，之后再由第二抓取部将涂胶好的产品放回流水线，完成全自动涂胶作业。上述全自动桌面型五轴机械手可适于各种流水线作业，体积小，方便调试，涂胶或焊锡范围可以设置成300mm*90mm*100mm，高效精准。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本技术实施例或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动桌面型五轴机械手，其特征在于：包括：取料装置，涂胶装置，卸料装置以及固定板；其中，所述取料装置设有可沿Z轴运动的第一抓取机构，该第一抓取机构包括第一抓取部；所述涂胶装置包括涂料X轴机构、涂料Z轴机构和涂料Y轴机构，所述涂料X轴机构设有可沿X轴运动的承载夹具；所述涂料Z轴机构设置在所述涂料Y轴机构上，该涂料Y轴机构用于驱动所述涂料Z轴机构沿Y轴运动，所述涂料Z轴机构设有可沿Z轴运动的涂料部或焊锡部；所述卸料装置设有可沿Z轴运动的第二抓取机构，该第二抓取机构包括第二抓取部；所述第一抓取部、所述承载夹具和所述第二抓取部均位于所述固定板同一侧。2.根据权利要求1所述的全自动桌面型五轴机械手，其特征在于：所述取料装置还包括：第一支撑部、第一驱动电机、第一同步带和第一导轨，所述第一抓取机构还包括第一支撑臂；所述第一支撑部连接所述固定板，该第一支撑部包括垂直于所述固定板的第一支撑板，所述第一同步带和所述第一导轨均设置在所述第一支撑板上，且所述第一同步带和所述第一导轨相互平行；所述第一驱动电机连接在所述第一支撑板上，且所述第一驱动电机的驱动轴连接所述第一同步带；所述第一支撑臂一端设有第一滑块和第一连接块，所述第一滑块滑动连接所述第一导轨，所述第一连接块连接所述第一同步带，所述第一抓取部连接所述第一支撑臂另一端。3.根据权利要求2所述的全自动桌面型五轴机械手，其特征在于：所述第一抓取部包括：第一手指气缸和第一抓取夹具，所述第一手指气缸设有第一气爪，所述第一抓取夹具连接所述第一气爪。4.根据权利要求2所述的全自动桌面型五轴机械手，其特征在于：所述取料装置还包括：第一检测开关，所述第一检测开关设置在所述第一支撑板顶端，且位于所述第一导轨一侧，所述第一支撑臂连接所述第一滑块的一端还设有第一感应片，所述第一检测开关具有检测所述第一感应片的第一检测槽。5.根据权利要求1所述的全自动桌面型五轴机械手，其特征在于：所述卸料装置还包括：第二支撑部、第二驱动电机、第二同步带和第二导轨，所述第二抓取机构还包括第二支撑臂；所述第二支撑部连接所述固定板，该第二支撑部包括垂直于所述固定板的第二支撑板，所述第二同步带和所述第二导轨均设置在所述第二支撑板上，且所述第二同步带和所述第二导轨相互平行；所述第二驱动电机连接在所述支撑板上，且所述第二驱动电机的驱动轴连接所述第二同步带；所述第二支撑臂一端设有第二滑块和第二连接块，所述第二滑块滑动连接所述第二导轨，所述第二连接块连接所述第二同步带，所述第二抓取部连接所述第二支撑臂另一端。6.根据权利要求5所述的全自动桌面型五轴机械手，其特征在于：所述第二抓取部包括：第二手指气缸和第二抓取夹具，所述第二手指气缸设有第二气爪，所述第二抓取夹具连接所述第二气爪。
7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：张学彦，
申请(专利权)人：希讯科技东莞有限公司，
类型：新型
国别省市：