本实用新型专利技术涉及一种输送执行器及输送装置。该输送执行器包括摆动座、第一钳臂、第二钳臂和连杆机构；摆动座与基座之间可转动地连接；连杆机构具有控制端、第一前连接端、第一后连接端、第二前连接端、第二后连接端和第三连接端；连杆机构能够响应于与控制端连接的控制机构对控制端的操控，通过第一前连接端和第一后连接端作用于第一钳臂，通过第二前连接端和第二后连接端作用于第二钳臂，使第一钳臂和第二钳臂平行地夹紧或张开；第一钳臂和第二钳臂相对于摆动座运动所在平面，与摆动座相对于基座转动的转动平面，彼此共面或者彼此垂直。输送装置包括控制器和上述的输送执行器。送装置包括控制器和上述的输送执行器。送装置包括控制器和上述的输送执行器。
【技术实现步骤摘要】
输送执行器及输送装置
[0001]本技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种输送执行器及输送装置。
技术介绍
[0002]房颤是临床上最为常见的心律失常之一，由房颤引起的脑卒中后果非常严重，死亡率和致残率可达到70％。对瓣膜性房颤的病人，57％的心房血栓来源于左心耳，对于非瓣膜房颤的病人，90％的左心房血栓来源于左心耳。即使恢复窦律后，左心耳收缩顿抑，仍有可能再形成血栓。
[0003]目前临床上预防房颤缺血性脑卒中的方法主要有三种。一种方法是服用抗凝药物，如华法林，但应用华法林具有一定的出血风险，且须要频繁监测，禁忌症比较多，临床应用较为困难；另外华法林还有导致骨质疏松和软组织坏死的可能。第二种方法是心脏外科手术同期直接切除或结扎心耳，这种方法的主要不足是左心耳的完全闭合率较低，既往研究显示完全切除左心耳的成功率最高约80％。第三种方法是通过心耳夹类的器械闭合左心耳，经皮介入心内进行左心耳封堵术，但此类产品的输送器操作复杂，风险较高，安全性和有效性有待验证。
[0004]现有心耳夹输送装置所输送的心耳夹一般包括两个平行的夹臂，同时还具有两个弹簧部，该两个弹簧部位于心耳夹的两端，通过该两个弹簧部能够保持两个夹臂的夹紧。心耳夹输送装置的前端通常设置有略呈方形的外框，以便于将心耳夹绑定于其内，输送装置外框利用牵引绳拉住心耳夹的夹臂，以便于拉紧牵引绳从而可以拉开心耳夹，以此可以带动心耳夹送至病灶处执行左心耳心外闭合操作。
[0005]上述现有的心耳夹输送装置存在的问题是，为适应具有两个平行夹臂的心耳夹，其框架需要平行的运动，以控制心耳夹的两个夹臂在夹紧的过程中持续保持平行，这样就导致心耳夹输送装置的外框较大，使得送入的难度较大，且在病灶处需要较大的操作空间，这也使得闭合手术操作难度大且风险较高。
[0006]同时，对于现有的心耳夹输送装置，其不仅需要控制心耳夹的两个平行夹臂之间的夹紧和张开，还需要控制心耳夹在三维空间的位置，即至少需要控制心耳夹能够在两个独立的方向上的进行移动，这样才能实现心耳夹在三维空间上的任意位置的变化。基于上述，对于心耳夹输送装置，其需要非常多的控制节点和控制部件，导致心耳夹输送装置的整体成本较高，且容易出现故障。
技术实现思路
[0007]本技术提供了一种输送执行器及输送装置，以解决上述现有技术中存在的技术问题。
[0008]本技术提供的输送执行器，其包括摆动座、第一钳臂、第二钳臂和连杆机构；所述摆动座连接于一基座，且与所述基座之间可转动地连接；所述连杆机构具有控制端、第一前连接端、第一后连接端、第二前连接端、第二后连接端和第三连接端；所述控制端与一
控制机构连接，所述第一前连接端和第一后连接端分别与所述第一钳臂连接于所述第一钳臂上沿首尾方向的两个位置，所述第二前连接端和第二后连接端分别与所述第二钳臂连接于所述第二钳臂上沿首尾方向的两个位置，所述第三连接端与所述摆动座连接；所述连杆机构能够响应于与所述控制端连接的控制机构对所述控制端的操控，通过第一前连接端和第一后连接端作用于所述第一钳臂，以及通过第二前连接端和第二后连接端作用于所述第二钳臂，使所述第一钳臂和第二钳臂平行地夹紧或张开；所述第一钳臂和第二钳臂相对于所述摆动座运动所在平面，与所述摆动座相对于所述基座转动的转动平面，彼此垂直。
[0009]其中，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；所述第一连杆的第一端与所述第一钳臂铰接，第二端与所述摆动座铰接；所述第二连杆的第一端与所述第二钳臂铰接，第二端与所述摆动座铰接；所述第一连杆和第二连杆铰接；所述第一连杆和第二连杆的铰接端位于所述第一连杆的第一端和第二端之间，以及位于第二连杆的第一端和第二端之间；所述第一连杆和第二连杆上分别设置有滑槽，所述第一连杆和第二连杆的铰接端设置在所述第一连杆和第二连杆上的滑槽的重叠处；所述摆动座上设置有与所述第一钳臂和第二钳臂平行的导向槽，所述第一连杆和第二连杆的铰接端与所述摆动座上的导向槽相接；所述第三连杆的第一端和所述第一钳臂铰接，第二端与所述摆动座铰接；所述第四连杆的第一端和所述第二钳臂铰接，第二端和所述摆动座铰接；所述第一连杆和第二连杆的铰接端为所述控制端；所述第一连杆与第一钳臂的铰接端为所述第一前连接端，所述第三连杆与所述第一钳臂的铰接端为所述第一后连接端；所述第二连杆与所述第二钳臂的铰接端为所述第二前连接端，所述第四连杆与所述第二钳臂的铰接端为所述第二后连接端；所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆与所述摆动座的连接端为所述第三连接端。
[0010]其中，所述第一钳臂设置有第一线状绑定部，所述第一线状绑定部的开口朝向第二钳臂；所述第二钳臂设置有第二线状绑定部，所述第二线状绑定部的开口朝向第一钳臂。
[0011]其中，所述第一钳臂上设置有与所述第一线状绑定部相接的第一固定槽，所述第二钳臂上设置有与所述第二线状绑定部相接的第二固定槽。
[0012]其中，所述第一固定槽的数量至少为两个，所述第二固定槽的数量至少为两个。
[0013]其中，所述第一钳臂上设置有第一缺口，所述第一缺口设置在所述第一钳臂的尾端；所述第二钳臂上设置有第二缺口，所述第二缺口设置在所述第二钳臂的尾端。
[0014]本技术提供的输送装置，其包括控制器和上述的输送执行器。
[0015]其中，所述控制器包括第一控制机构，所述第一控制机构与所述输送执行器的连杆机构的控制端连接；第一控制机构包括第一连接线和第一卷收件，所述第一连接线缠绕于所述第一卷收件上，且与所述控制端连接。
[0016]其中，所述第一连接线的第一端连接有挡块，所述挡块与所述摆动座上设置的固定孔相抵而被固定，所述第一连接线穿过所述固定孔且绕所述控制端，以使所述第一连接线在所述控制端处形成滑轮结构。
[0017]其中，所述输送装置还包括第二控制机构，所述第二控制机构与所述摆动座连接，用于控制所述摆动座相对于所述基座的转动。
[0018]其中，所述第二控制机构包括第二卷收件和至少两个第二连接线，所述至少两个第二连接线的第一端分别连接于所述摆动座的第一侧和第二侧，所述摆动座的第一侧和第
二侧为所述摆动座的与所述基座之间铰接端的位于转动路径上的两侧；所述第二连接线的第二端缠绕于所述第二卷收件；或者
[0019]所述第二控制机构包括连杆，所述连杆的第一端与所述摆动座连接，且所述连杆与所述摆动座的连接处位于所述摆动座与所述基座之间的铰接轴外，所述连杆的第二端连接至设置在所述输送装置后端的手持操作部。
[0020]其中，所述摆动座上设置有固定部；所述输送装置包括第三连接线，所述第三连接线包括第一子控制线和第二子控制线；所述第一子控制线和第二子控制线包括绑定部、控制部，以及连接绑定部和控制部的连接部；所述第一子控制线的绑定部在所述第一钳臂处将置入物活动地绑定在所述第一钳臂上，控制部连接固定在所述摆动座的固定部上，所述控制部用于被触发以将所述绑定部解绑；所述第二子控制线的绑定部在所述第二钳本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种输送执行器，其特征在于，所述输送执行器包括摆动座、第一钳臂、第二钳臂和连杆机构；所述摆动座连接于一基座，且与所述基座之间可转动地连接；所述连杆机构具有控制端、第一前连接端、第一后连接端、第二前连接端、第二后连接端和第三连接端；所述控制端与一控制机构连接，所述第一前连接端和第一后连接端分别与所述第一钳臂连接于所述第一钳臂上沿首尾方向的两个位置，所述第二前连接端和第二后连接端分别与所述第二钳臂连接于所述第二钳臂上沿首尾方向的两个位置，所述第三连接端与所述摆动座连接；所述连杆机构能够响应于与所述控制端连接的控制机构对所述控制端的操控，通过第一前连接端和第一后连接端作用于所述第一钳臂，以及通过第二前连接端和第二后连接端作用于所述第二钳臂，使所述第一钳臂和第二钳臂平行地夹紧或张开；所述第一钳臂和第二钳臂相对于所述摆动座运动所在平面，与所述摆动座相对于所述基座转动的转动平面，彼此垂直。2.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；所述第一连杆的第一端与所述第一钳臂铰接，第二端与所述摆动座铰接；所述第二连杆的第一端与所述第二钳臂铰接，第二端与所述摆动座铰接；所述第一连杆和第二连杆铰接；所述第一连杆和第二连杆的铰接端位于所述第一连杆的第一端和第二端之间，以及位于第二连杆的第一端和第二端之间；所述第一连杆和第二连杆上分别设置有滑槽，所述第一连杆和第二连杆的铰接端设置在所述第一连杆和第二连杆上的滑槽的重叠处；所述摆动座上设置有与所述第一钳臂和第二钳臂平行的导向槽，所述第一连杆和第二连杆的铰接端与所述摆动座上的导向槽相接；所述第三连杆的第一端和所述第一钳臂铰接，第二端与所述摆动座铰接；所述第四连杆的第一端和所述第二钳臂铰接，第二端和所述摆动座铰接；所述第一连杆和第二连杆的铰接端为所述控制端；所述第一连杆与第一钳臂的铰接端为所述第一前连接端，所述第三连杆与所述第一钳臂的铰接端为所述第一后连接端；所述第二连杆与所述第二钳臂的铰接端为所述第二前连接端，所述第四连杆与所述第二钳臂的铰接端为所述第二后连接端；所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆与所述摆动座的连接端为所述第三连接端。3.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述第一钳臂设置有第一线状绑定部，所述第一线状绑定部的开口朝向第二钳臂；所述第二钳臂设置有第二线状绑定部，所述第二线状绑定部的开口朝向第一钳臂。4.根据权利要求3所述的输送执行器，其特征在于，所述第一钳臂上设置有与所述第一线状绑定部相接的第一固定槽，所述第二钳臂上设置有与所述第二线状...
【专利技术属性】
技术研发人员：强艳鑫，马志伟，周庆亮，
申请(专利权)人：北京迈迪顶峰医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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