一种多自由度六足吸盘爬墙机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多自由度六足吸盘爬墙机器人，包括躯干和支撑臂；支撑臂沿躯干周向设有六个；支撑臂包括第一连接板和第二连接板；躯干边缘设有用于支撑臂左右方向摆动的第一舵机，第一舵机的转动端与躯干连接；第一舵机上设有用于第一连接板上下方向摆动的第二舵机，第二舵机的转动端与第一连接板的近躯干端连接；第二连接板的近躯干端固定设有用于第二连接板上下摆动的第三舵机，第三舵机的转动端与第一连接板的远躯干端连接；第二连接板的远躯干端固定设有用于转动支脚的第四舵机；支脚一端设有真空吸盘，另一端设有锥状臂。锥状臂与地面的接触面积小于真空吸盘与地面的接触面积，使该装置在地面上行走时更加灵活。使该装置在地面上行走时更加灵活。使该装置在地面上行走时更加灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度六足吸盘爬墙机器人


[0001]本技术涉及六足机器人
，具体涉及一种多自由度六足吸盘爬墙机器人。

技术介绍

[0002]六足机器人是一种仿生机器人，根据行走的方式可以划分为在墙壁或是玻璃上的爬行机器人和在地面上行走的机器人两种，通常情况下，在墙壁上行走的机器人是通过设置在支脚上的真空吸盘来实现的；在某些情况下，机器人需要先后在墙壁上和水平地面上行走才能满足特定的工作需求，当在墙壁上行走时，自然可以通过真空吸盘来进行吸附，然而当在地面上行走时，真空吸盘与地面的接触面接较大，导致行走时摩擦较大，行走缓慢笨重，严重影响了机器人的灵动性。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种多自由度六足吸盘爬墙机器人，以解决现有的真空吸盘机器人在地面上行走时真空吸盘与地面接触面积较大导致行走不便的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0005]一种多自由度六足吸盘爬墙机器人，包括躯干和支撑臂；
[0006]所述支撑臂沿所述躯干周向设有六个；
[0007]所述支撑臂包括第一连接板和第二连接板；
[0008]所述躯干边缘设有用于支撑臂左右方向摆动的第一舵机，所述第一舵机的转动端与所述躯干连接；所述第一舵机上设有用于第一连接板上下方向摆动的第二舵机，所述第二舵机的转动端与所述第一连接板的近躯干端连接；所述第二连接板的近躯干端固定设有用于第二连接板上下摆动的第三舵机，第三舵机的转动端与第一连接板的远躯干端连接；
[0009]所述第二连接板的远躯干端固定设有用于转动支脚的第四舵机；所述支脚一端设有真空吸盘，另一端设有锥状臂。
[0010]进一步地，所述锥状臂弹性设置在支脚上。
[0011]进一步地，所述一种多自由度六足吸盘爬墙机器人还包括安装板，所述安装板弹性设置在所述躯干的上方。
[0012]进一步地，所述安装板的下侧面均匀周向设有六个螺柱；所述躯干上对应设有通孔；所述螺柱对应设置在所述通孔中；所述螺柱上套设有减震弹簧；所述减震弹簧的上端抵接所述安装板的下侧面，下端抵接所述躯干的上侧面；所述螺柱的下端设有避免安装板弹出的螺母。
[0013]进一步地，所述安装板上设有用于安装电源、控制机器人运动的控制装置的限位条和连接孔。
[0014]进一步地，所述躯干上沿周向均匀设有六个照明灯。
[0015]本技术的有益效果：
[0016]该技术中，在第二连接板的远躯干端固定设有用于转动支脚的第四舵机；支脚一端设有真空吸盘，另一端设有锥状臂；当该装置于墙壁上行走时，可以通过第四舵机使得支脚上设有真空吸盘的一端作为支撑端；若是该装置在水平面上行走时，可以通过第四舵机使得支脚上设有锥状臂的一端作为支撑端，锥状臂与地面的接触面积远小于真空吸盘与地面的接触面积，在保证真空吸盘避免摩擦的同时，也使得该装置在地面上行走时相对更加灵活。
[0017]进一步地，在躯干的上方弹性设有用于放置电源以及控制装置的安装板，当该装置于地面上行走时，可以有效避免行进过程中产生的晃动对电源和控制装置的影响。
附图说明
[0018]图1是该技术整体结构示意图；
[0019]图2是图1中A处局部放大视图；
[0020]图3是该技术整体结构另一角度示意图。
[0021]图中各标记对应的名称：
[0022]1、躯干，10、照明灯，2、支撑臂，20、第一连接板，21、第二连接板，22、第一舵机，23、第二舵机，24、第三舵机，25、第四舵机，3、固定架，4、支脚，40、真空吸盘，41、锥状臂，42、连接筒，5、安装板，50、螺柱，51、限位条，52、连接孔。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]本技术的实施例：
[0025]如图1
‑
3所示，一种多自由度六足吸盘爬墙机器人，包括躯干1和支撑臂2；
[0026]躯干1为圆形板状结构，在躯干1的边缘周向间隔设有六个凸起，每一个凸起均用来连接一个支撑臂2。
[0027]本装置中的支撑臂2周向间隔共设有六组，此处就其中一组为例进行说明。
[0028]支撑臂2包括第一连接板20和第二连接板21；躯干1边缘凸起处设有用于支撑臂2左右方向摆动的第一舵机22，第一舵机22的转动端与躯干1连接；第一舵机22上设有用于第一连接板20上下方向摆动的第二舵机23，第一舵机22和第二舵机23通过固定支架3相互连接在一起；第二舵机23的转动端与第一连接板20的近躯干端连接；第二连接板21的近躯干端固定设有用于第二连接板21上下摆动的第三舵机24，第三舵机24的转动端与第一连接板20的远躯干端连接。
[0029]第二连接板21的远躯干端固定设有用于转动支脚4的第四舵机25；支脚4一端设有真空吸盘40，另一端设有锥状臂41；对于在玻璃或是墙壁上运动时，支脚4上设有真空吸盘40的一端作为支撑端，在水平面上运动时，支脚4上设有锥状臂41的一端作为支撑端。
[0030]在本实施例中，锥状臂41弹性设置在支脚4上，具体的，支脚4包连接筒42，连接筒42螺纹固定在支脚4上设置锥状臂41的一端，在连接筒42的内部设有第一限位圆环，在锥状
臂41的一端设有第二限位圆环，锥状臂41可以套设在连接筒42中；在连接筒42的内部设有一个回弹弹簧，回弹弹簧的上端抵接锥状臂41的底端，回弹弹簧的下端抵接固定连接筒42的连接部，当锥状臂41的上端受到压力时，状锥臂可在回弹弹簧的作用下进行一定程度的回弹，从而降低该装置在行走时产生的振动，保证整个装置的稳定性。
[0031]该多自由度六足吸盘爬墙机器人还包括安装板5，安装板5和躯干1之间弹性设置，具体的，在安装板5的下侧面垂直向下设有六个螺柱50，该六个螺柱50周向均匀间隔设置；在躯干1上对应螺柱50设有通孔，通孔同样设有六个，每一个螺柱50均对应设置在通孔中；在每一个螺柱50上均套设有一个减震弹簧，减震弹簧的上端抵接安装板5的下侧面，下端抵接躯干1的上侧面；六足机器人在水平面上行走时，每一个行进的动作产生的晃动都可以通过减震弹簧来缓冲，从而使得设置在安装板5上的电源以及控制舵机运动的各个电器元件处于一个相对稳定的环境中。
[0032]在每一个螺柱50的下端均设有一个螺母，避免安装板5意外掉落。
[0033]在安装板5上侧面设置了限位条51，用于对电源进行限位，在安装板5上还设有若干连接孔52，用于固定电源以及各个控制舵机运动的电器元件。
[0034]在躯干上设有照明灯10，照明灯10沿躯干周向共设有六个；若是在夜间或是黑暗的角落中运动时，照明灯10可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度六足吸盘爬墙机器人，其特征在于：包括躯干和支撑臂；所述支撑臂沿所述躯干周向设有六个；所述支撑臂包括第一连接板和第二连接板；所述躯干边缘设有用于支撑臂左右方向摆动的第一舵机，所述第一舵机的转动端与所述躯干连接；所述第一舵机上设有用于第一连接板上下方向摆动的第二舵机，所述第二舵机的转动端与所述第一连接板的近躯干端连接；所述第二连接板的近躯干端固定设有用于第二连接板上下摆动的第三舵机，第三舵机的转动端与第一连接板的远躯干端连接；所述第二连接板的远躯干端固定设有用于转动支脚的第四舵机；所述支脚一端设有真空吸盘，另一端设有锥状臂。2.根据权利要求1所述的一种多自由度六足吸盘爬墙机器人，其特征在于：所述锥状臂弹性设置在支脚上。3.根据权利要求1所述的一种多自...

【专利技术属性】
技术研发人员：李巍，吕明杰，陈在新，殷学新，褚云云，
申请(专利权)人：武汉市工业科技学校，
类型：新型
国别省市：