行驶路线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了行驶路线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：根据目标车辆的前置摄像头采集的前景图像，确定障碍车辆各个车轮接地点的各个二维坐标；根据各个二维坐标，确定各个车轮接地点的三维坐标；将障碍车辆航向角确定为初始障碍车辆航向角；根据初始障碍车辆航向角及各个三维坐标，生成障碍车辆航向角单位向量；根据航向角单位向量，生成障碍车辆航向角；根据障碍车辆航向角，生成障碍车辆的旋转矩阵；根据旋转矩阵，生成障碍车辆的中心坐标；根据中心坐标和旋转矩阵，生成障碍车辆的包围盒；基于包围盒，生成行驶路线。该实施方式减少了行驶车辆无法安全避开障碍车辆的次数，提升了行驶安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
行驶路线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及行驶路线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]障碍车辆的航向角可以表征障碍车辆的行驶姿态，为车辆的行驶路线提供依据。目前，在确定障碍车辆的航向角时，通常采用的方式为：通过预先训练的神经网络模型确定障碍车辆的航向角。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式确定障碍车辆的航向角时，经常会存在如下技术问题：第一，训练神经网络模型的训练集较少时，通过神经网络模型确定的障碍车辆的航向角的准确性较低，导致行驶车辆无法安全避开障碍车辆的次数较多，安全性较差。
[0004]第二，障碍车辆遮挡严重时，通过神经网络模型生成的障碍车辆的位置的准确性较低，进一步导致行驶车辆无法安全避开障碍车辆的次数较多，安全性较差。
[0005]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0006]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0007]本公开的一些实施例提出了行驶路线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0008]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种行驶路线生成方法，该方法包括：根据目标车辆的前置摄像头采集的前景图像，确定障碍车辆的各个车轮接地点的各个二维坐标；根据上述各个二维坐标，确定上述各个车轮接地点在上述目标车辆的车辆坐标系下的各个三维坐标；将通过目标检测模型检测的上述障碍车辆的航向角确定为初始障碍车辆航向角；根据上述初始障碍车辆航向角及上述各个三维坐标，生成障碍车辆航向角单位向量；根据上述障碍车辆航向角单位向量，生成障碍车辆航向角；根据上述障碍车辆航向角，生成上述障碍车辆在上述车辆坐标系下的旋转矩阵；根据上述旋转矩阵，生成上述障碍车辆在上述车辆坐标系下的中心坐标；根据上述中心坐标和上述旋转矩阵，生成上述障碍车辆的包围盒；基于上述包围盒，生成上述目标车辆的行驶路线。
[0009]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种行驶路线生成装置，装置包括：第一确定单元，被配置成根据目标车辆的前置摄像头采集的前景图像，确定障碍车辆的各个车轮接地点的各个二维坐标；第二确定单元，被配置成根据上述各个二维坐标，确定上述各个车轮接地点在上述目标车辆的车辆坐标系下的各个三维坐标；第三确定单元，被配置成将通
过目标检测模型检测的上述障碍车辆的航向角确定为初始障碍车辆航向角；第一生成单元，被配置成根据上述初始障碍车辆航向角及上述各个三维坐标，生成障碍车辆航向角单位向量；第二生成单元，被配置成根据上述障碍车辆航向角单位向量，生成障碍车辆航向角；第三生成单元，被配置成根据上述障碍车辆航向角，生成上述障碍车辆在上述车辆坐标系下的旋转矩阵；第四生成单元，被配置成根据上述旋转矩阵，生成上述障碍车辆在上述车辆坐标系下的中心坐标；第五生成单元，被配置成根据上述中心坐标和上述旋转矩阵，生成上述障碍车辆的包围盒；第六生成单元，被配置成基于上述包围盒，生成上述目标车辆的行驶路线。
[0010]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0012]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的行驶路线生成方法，减少了行驶车辆无法安全避开障碍车辆的次数，提升了行驶安全性。具体来说，导致行驶车辆无法安全避开障碍车辆的次数较多，安全性较差的原因在于：训练神经网络模型的训练集较少时，通过神经网络模型确定的障碍车辆的航向角的准确性较低，导致行驶车辆无法安全避开障碍车辆的次数较多，安全性较差。基于此，本公开的一些实施例的行驶路线生成方法，首先，根据目标车辆的前置摄像头采集的前景图像，确定障碍车辆的各个车轮接地点的各个二维坐标。由此，可以确定上述各个车轮接地点在上述前景图像中的坐标。然后，根据上述各个二维坐标，确定上述各个车轮接地点在上述目标车辆的车辆坐标系下的各个三维坐标。由此，可以得到各个车轮接地点的各个三维坐标。之后，将通过目标检测模型检测的上述障碍车辆的航向角确定为初始障碍车辆航向角。由此，可以得到初始障碍车辆航向角，从而可以用于生成障碍车辆航向角单位向量。其次，根据上述初始障碍车辆航向角及上述各个三维坐标，生成障碍车辆航向角单位向量。由此，可以得到障碍车辆航向角单位向量，从而可以用于提高障碍车辆航向角的准确性。接着，根据上述障碍车辆航向角单位向量，生成障碍车辆航向角。由此，可以得到障碍车辆航向角，从而提高了障碍车辆航向角的准确性。之后，根据上述障碍车辆航向角，生成上述障碍车辆在上述车辆坐标系下的旋转矩阵。由此，旋转矩阵可以表征障碍车辆的旋转姿态。其次，根据上述旋转矩阵，生成上述障碍车辆在上述车辆坐标系下的中心坐标。由此，中心坐标可以表征障碍车辆的坐标位置。接着，根据上述中心坐标和上述旋转矩阵，生成上述障碍车辆的包围盒。由此，包围盒可以表征障碍车辆的旋转方向和旋转姿态。最后，基于上述包围盒，生成上述目标车辆的行驶路线。由此，行驶路线可以作为目标车辆行驶时的路线参照。也因为障碍车辆航向角不是直接通过神经网络模型确定的，而是通过障碍车辆的各个车轮接地点的各个三维坐标以及目标检测模型检测的初始障碍车辆航向角生成的，进而提升了障碍车辆航向角的准确性。又因为确定了障碍车辆的旋转矩阵以及障碍车辆的中心坐标，进一步生成了障碍车辆的包围盒，进而确定了障碍车辆的位置及姿态信息。从而生成了目标车辆的行驶路线，由此，可以通过生成的行驶路线进一步减少行驶车辆无法安全避开障碍车辆的次数，提升行驶安全性。
附图说明
[0013]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0014]图1是根据本公开的行驶路线生成方法的一些实施例的流程图；图2是根据本公开的行驶路线生成方法的一些实施例的障碍车辆各个车轮接地点的示意图；图3是根据本公开的行驶路线生成装置的一些实施例的结构示意图；图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶路线生成方法，包括：根据目标车辆的前置摄像头采集的前景图像，确定障碍车辆的各个车轮接地点的各个二维坐标；根据所述各个二维坐标，确定所述各个车轮接地点在所述目标车辆的车辆坐标系下的各个三维坐标；将通过目标检测模型检测的所述障碍车辆的航向角确定为初始障碍车辆航向角；根据所述初始障碍车辆航向角及所述各个三维坐标，生成障碍车辆航向角单位向量；根据所述障碍车辆航向角单位向量，生成障碍车辆航向角；根据所述障碍车辆航向角，生成所述障碍车辆在所述车辆坐标系下的旋转矩阵；根据所述旋转矩阵，生成所述障碍车辆在所述车辆坐标系下的中心坐标；根据所述中心坐标和所述旋转矩阵，生成所述障碍车辆的包围盒；基于所述包围盒，生成所述目标车辆的行驶路线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述初始障碍车辆航向角及所述各个三维坐标，生成障碍车辆航向角单位向量，包括：将所述初始障碍车辆航向角及预设障碍车辆航向角单位向量输入至预设的航向角约束函数，得到初始障碍车辆航向角约束；对于所述各个三维坐标中横轴相邻的每两个三维坐标，执行以下步骤：将两个三维坐标组成三维坐标向量；将所组成的三维坐标向量和所述预设障碍车辆航向角单位向量输入至预设的横轴三维坐标向量约束函数，得到横轴三维坐标向量约束；对于所述各个三维坐标中纵轴相邻的每两个三维坐标，执行以下步骤：将两个三维坐标组成三维坐标向量；将所组成的三维坐标向量和所述预设障碍车辆航向角单位向量输入至预设的纵轴三维坐标向量约束函数，得到纵轴三维坐标向量约束；根据所述初始障碍车辆航向角约束及所得到的各个横轴三维坐标向量约束和各个纵轴三维坐标向量约束，建立障碍车辆航向角单位向量约束；根据所述障碍车辆航向角单位向量约束，生成障碍车辆航向角单位向量。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述障碍车辆航向角，生成所述障碍车辆在所述车辆坐标系下的旋转矩阵，包括：响应于确定所述障碍车辆航向角大于第一预设数值，将所述障碍车辆的旋转方向确定为顺时针方向；响应于确定所述障碍车辆航向角小于所述第一预设数值，将所述障碍车辆的旋转方向确定为逆时针方向；确定所述前置摄像头是否水平安装；响应于确定所述前置摄像头水平安装，将第二预设数值分别确定为障碍车辆俯仰角和障碍车辆横滚角；根据所述障碍车辆俯仰角、所述障碍车辆横滚角和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李敏，张雄，洪炽杰，兰莎郧，罗鸿，艾永军，申苗，陶武康，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：