用于对智能网联汽车进行测试的场景库的构建方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种用于对智能网联汽车进行测试的场景库的构建方法及装置，方案包括：获取用于对智能网联汽车进行测试的驾驶场景原始数据，驾驶场景原始数据的数据来源包括直接驾驶数据和间接驾驶数据；对直接驾驶数据和间接驾驶数据中的场景要素进行提取，得到包括设计运行条件要素和行为要素在内的功能场景；其中，设计运行条件要素包括目标物、驾乘人员状态信息和主车状态信息，行为要素包括主车初始状态信息、主车预期动作信息和目标物动作信息；对功能场景中的场景要素进行参数范围化处理得到逻辑场景，对逻辑场景进行有效性验证以去除无效的逻辑场景，得到更新后的逻辑场景；基于更新后的逻辑场景构建用于对智能网联汽车进行测试的场景库。车进行测试的场景库。车进行测试的场景库。

【技术实现步骤摘要】
用于对智能网联汽车进行测试的场景库的构建方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶测试
，具体而言，涉及一种用于对智能网联汽车进行测试的场景库的构建方法及装置。

技术介绍

[0002]智能网联汽车是指车联网与智能车的有机联合，通过搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置并融合现代通信与网络技术，以实现车与人、路、后台等智能信息交换共享，并最终可替代人来操作的新一代汽车。
[0003]为了提高智能网联汽车的安全性，需要对其在不同场景中充分进行测试，现有技术中不同主体基于不同需求建立的测试场景库存在建设资源分散、质量参差不齐、场景构建标准不统一等问题，难以满足对智能网联汽车进行全面的安全测试与评估的需求。因此，有必要提供一种能够对智能网联汽车进行全面测试以提升智能网联汽车的安全性的测试场景库的构建方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种用于对智能网联汽车进行测试的场景库的构建方法及装置，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种用于对智能网联汽车进行测试的场景库的构建方法，包括：
[0006]获取用于对智能网联汽车进行测试的驾驶场景原始数据，所述驾驶场景原始数据的数据来源包括直接驾驶数据和间接驾驶数据；其中，所述直接驾驶数据包括自然驾驶数据、交通事故数据、路侧单元监控数据、驾驶人考试数据、封闭场地测试数据和开放道路测试数据；所述间接驾驶数据为基于安全驾驶规范的约束得到的驾驶数据；
[0007]对所述直接驾驶数据和所述间接驾驶数据中的场景要素进行提取，得到包括设计运行条件要素和行为要素在内的功能场景；其中，所述设计运行条件要素包括目标物、道路、道路设施、天气环境信息、驾乘人员状态信息和主车状态信息，所述行为要素包括主车初始状态信息、主车预期动作信息、目标物初始状态信息和目标物动作信息；
[0008]对所述功能场景中的场景要素进行参数范围化处理得到逻辑场景，对所述逻辑场景进行有效性验证以去除无效的逻辑场景，得到更新后的逻辑场景；
[0009]基于所述更新后的逻辑场景构建用于对智能网联汽车进行测试的场景库。
[0010]优选的，所述对所述直接驾驶数据和所述间接驾驶数据中的场景要素进行提取，得到包括设计运行条件要素和行为要素在内的功能场景之前，包括：
[0011]对所述驾驶场景原始数据进行数据预处理操作，以删除所述驾驶场景原始数据中包括的冗余数据并对所述驾驶场景原始数据中包括的异常数据进行数据修复，得到所述数据预处理操作后的驾驶场景原始数据。
[0012]优选的，所述对所述直接驾驶数据和所述间接驾驶数据中的场景要素进行提取，
得到包括设计运行条件要素和行为要素在内的功能场景之后，包括：
[0013]对提取得到的场景要素进行语义理解，得到语义理解结果；根据所述语义理解结果确定对应的场景要素的场景类别。
[0014]优选的，所述对所述功能场景中的场景要素进行参数范围化处理得到逻辑场景之前，包括：
[0015]根据所述场景要素在场景中的表现形式对提取到的所述场景要素进行数字化处理，其中所述数字化处理包括静态定义处理和动态定义处理；其中，所述静态定义处理指用不同的常数表征同种场景要素的不同表现形态；所述动态定义处理指采用极差标准化的方式表示元素状态会随时间变化的同种场景要素的不同数值状态。
[0016]优选的，所述根据所述场景要素在场景中的表现形式对提取到的所述场景要素进行数字化处理之后，包括：对场景中的车辆运行参数进行特征值采样，以得到包括若干种类特征值的用以表征所述场景的结构化参数。
[0017]优选的，所述对场景中的车辆运行参数进行特征值采样，以得到包括若干种类特征值的用以表征所述场景的结构化参数之后，包括：
[0018]对所述包括若干种类特征值的用以表征所述场景的结构化参数进行降维处理，得到降维处理后的结构化参数；
[0019]采用聚类算法对所述场景的降维处理后的结构化参数进行聚类操作，得到若干类别的场景，具体包括：
[0020]步骤S1、确定需要聚类的N个数据样本及类别数k；
[0021]步骤S2、选取k个样本点作为初始聚类中心x
(0)
＝(x
1(0)
,...,x
l(0)
,...，x
k(0)
)；
[0022]步骤S3、计算所述N个数据样本中的每个样本点到所述初始聚类中心x
(0)
的距离，得到N个距离结果；
[0023]步骤S4、基于所述N个距离结果，以最小距离为标准将所述N个数据样本分配到最近的所属类中，得到聚类结果N
(1)
＝(N
1(1)
,...,N
l(1)
,...，N
k(1)
)；
[0024]步骤S5、基于均值法对得到的所述聚类结果N
(1)
＝(N
1(1)
,...,N
l(1)
,...，N
k(1)
)再次计算聚类中心，得到新的聚类中心x
(t+1)
＝(x
1(t+1)
,...,x
l(t+1)
,...，x
k(t+1)
)；
[0025]步骤S6、如果迭代收敛或符合预定停止条件，则输出最终的聚类结果N
*
＝N
(t)
，否则令t＝t+1，返回步骤S3继续迭代，直至得到最终的聚类结果。
[0026]根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种用于对智能网联汽车进行测试的场景库的构建装置，包括：
[0027]驾驶场景原始数据获取模块，用于获取用于对智能网联汽车进行测试的驾驶场景原始数据，所述驾驶场景原始数据的数据来源包括直接驾驶数据和间接驾驶数据；其中，所述直接驾驶数据包括自然驾驶数据、交通事故数据、路侧单元监控数据、驾驶人考试数据、封闭场地测试数据和开放道路测试数据；所述间接驾驶数据为基于安全驾驶规范的约束得到的驾驶数据；
[0028]场景要素提取模块，用于对所述直接驾驶数据和所述间接驾驶数据中的场景要素进行提取，得到包括设计运行条件要素和行为要素在内的功能场景；其中，所述设计运行条件要素包括目标物、道路、道路设施、天气环境信息、驾乘人员状态信息和主车状态信息，所述行为要素包括主车初始状态信息、主车预期动作信息、目标物初始状态信息和目标物动
作信息；
[0029]逻辑场景构建模块，用于对所述功能场景中的场景要素进行参数范围化处理得到逻辑场景，对所述逻辑场景进行有效性验证以去除无效的逻辑场景，得到更新后的逻辑场景；
[0030]测试场景库构建模块，用于基于所述更新后的逻辑场景构建用于对智能网联汽车进行测试的场景库。
[0031]优选的，所述装置还包括数据预处理模块，用于对所述驾驶场景原始数据进行数据预处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于对智能网联汽车进行测试的场景库的构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于对智能网联汽车进行测试的驾驶场景原始数据，所述驾驶场景原始数据的数据来源包括直接驾驶数据和间接驾驶数据；其中，所述直接驾驶数据包括自然驾驶数据、交通事故数据、路侧单元监控数据、驾驶人考试数据、封闭场地测试数据和开放道路测试数据；所述间接驾驶数据为基于安全驾驶规范的约束得到的驾驶数据；对所述直接驾驶数据和所述间接驾驶数据中的场景要素进行提取，得到包括设计运行条件要素和行为要素在内的功能场景；其中，所述设计运行条件要素包括目标物、道路、道路设施、天气环境信息、驾乘人员状态信息和主车状态信息，所述行为要素包括主车初始状态信息、主车预期动作信息、目标物初始状态信息和目标物动作信息；对所述功能场景中的场景要素进行参数范围化处理得到逻辑场景，对所述逻辑场景进行有效性验证以去除无效的逻辑场景，得到更新后的逻辑场景；基于所述更新后的逻辑场景构建用于对智能网联汽车进行测试的场景库。2.根据权利要求1所述的用于对智能网联汽车进行测试的场景库的构建方法，其特征在于，所述对所述直接驾驶数据和所述间接驾驶数据中的场景要素进行提取，得到包括设计运行条件要素和行为要素在内的功能场景之前，包括：对所述驾驶场景原始数据进行数据预处理操作，以删除所述驾驶场景原始数据中包括的冗余数据并对所述驾驶场景原始数据中包括的异常数据进行数据修复，得到所述数据预处理操作后的驾驶场景原始数据。3.根据权利要求1所述的用于对智能网联汽车进行测试的场景库的构建方法，其特征在于，所述对所述直接驾驶数据和所述间接驾驶数据中的场景要素进行提取，得到包括设计运行条件要素和行为要素在内的功能场景之后，包括：对提取得到的场景要素进行语义理解，得到语义理解结果；根据所述语义理解结果确定对应的场景要素的场景类别。4.根据权利要求1所述的用于对智能网联汽车进行测试的场景库的构建方法，其特征在于，所述对所述功能场景中的场景要素进行参数范围化处理得到逻辑场景之前，包括：根据所述场景要素在场景中的表现形式对提取到的所述场景要素进行数字化处理，其中所述数字化处理包括静态定义处理和动态定义处理；其中，所述静态定义处理指用不同的常数表征同种场景要素的不同表现形态；所述动态定义处理指采用极差标准化的方式表示元素状态会随时间变化的同种场景要素的不同数值状态。5.根据权利要求4所述的用于对智能网联汽车进行测试的场景库的构建方法，其特征在于，所述根据所述场景要素在场景中的表现形式对提取到的所述场景要素进行数字化处理之后，包括：对场景中的车辆运行参数进行特征值采样，以得到包括若干种类特征值的用以表征所述场景的结构化参数。6.根据权利要求5所述的用于对智能网联汽车进行测试的场景库的构建方法，其特征在于，所述对场景中的车辆运行参数进行特征值采样，以得到包括若干种类特征值的用以表征所述场景的结构化参数之后，包括：对所述包括若干种类特征值的用以表征所述场景的结构化参数进行降维处理，得到降维处理后的结构化参数；
采用聚类算法对所述场景的降维处理后的结构化参数进行聚类操作，得到若干类别的场景，具体包括：步骤S1、确定需要聚类的N个数据样本及类别数k；步骤S2、选取k个样本点作为初始聚类中心x
(0)
＝(x
1(0)
，...，x
l(0)
，...，x
k(0)
)；步骤S3、计算所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘法旺，
申请(专利权)人：工业和信息化部装备工业发展中心，
类型：发明
国别省市：