本发明专利技术涉及一种雷达罩辅助拆装装置，所述装置包括转运架车、并联机器人、移动升降AGV小车，通过移动升降AGV小车完成雷达罩的举升和搬运，通过并联机器人对雷达罩的位置进行六自由度的精确调整，通过力传感器对插入应力进行实时监控并调整雷达罩的进入姿态以达到使雷达罩的销钉无干涉、无应力的精准的匹配进入对应的锁孔。通过各结构结合使用实现高精度运动控制，具有调整行程范围大、调整精度高、响应速度快、调整柔顺、装配接触力可控的特点，适合高精度的装配场景，效率高，实用性强。实用性强。实用性强。
【技术实现步骤摘要】
一种雷达罩辅助拆装装置
[0001]本专利技术涉及雷达罩拆装
，具体地说，是一种雷达罩辅助拆装装置。
技术介绍
[0002]当前在飞机机修场内，通常采用雷达罩安装对接架车，由多人协调配合完成雷达罩的对接拆装工作。安装时：需要人工牵引雷达罩转运车，再通过专用吊挂和行车将雷达罩起吊搬运至雷达罩对接架车上进行固定，然后移动至机头，对齐雷达罩安装销钉和销孔完成锁紧，最后移走对接车。拆卸时：人工将雷达罩安装对接架车移动到机头的下方，调整对接架车的前后支架使其固定销与雷达罩上对应的固定销孔对齐，主要方法是：
[0003]1、将雷达罩放置于对接架车上；
[0004]2、调整对接架车的前后支架，使后支架的固定雷达罩的固定销与雷达罩上对应的固定销孔对齐，前支架保护垫拖住雷达罩；
[0005]3、使用扳手松开雷达罩安装销的锁扣；
[0006]4、使用雷达罩拆卸夹具将雷达罩与机体脱离，此过程要保证安装销无干涉、无应力的拔出；
[0007]5、雷达罩拆除后，安装专用吊挂夹具，用雷达罩专用吊带缠绕雷达罩，并使用行吊将雷达罩吊至雷达罩转运架车上即可。
[0008]目前对接安装方式存在的问题点：
[0009]1、雷达罩在雷达罩转运车和雷达罩安装对接车架之间进行转移的时候容易造成雷达罩表面的损伤导致返工；
[0010]2、雷达罩安装过程需要长时间占用吊车，造成行车使用紧张。
[0011]3、雷达罩安装对接架车比较笨重，行驶过程的控制不方便，需要多人配合才可顺利前行与调整方向，不仅需要较大的人力，而且效率也不是很高；
[0012]4、对接架车的精调精度不高，难以达到精调的目的；
[0013]5、对接架车不能便捷的进行全方位的移动，方向的精调整不够灵活；
[0014]6、对接架车不能进行三个方向的旋转移动，限制了调整角度；
[0015]7、雷达罩的整个安装对接过程时间长，整体效率低；
[0016]8、安装过程中参与人数较多，且需多人共同施加力量配合，存在安全隐患。
[0017]中国专利申请：201921963225.1公开了一种适用于圆锥形雷达罩的柔性定位工装夹具，包括底座、可调节支架、激光定位仪以及定位调节机构，所述激光定位仪设置在所述可调节支架的前端横板上，在所述可调节支架的两侧设置有导轨，所述定位调节机构可沿所述导轨的长度方向平行移动，所述定位调节机构包括固定托架、定位托架，所述固定托架的中部为设置有圆形通孔的环形结构、且在所述固定托架上设置有多个紧固件对圆锥形雷达罩的前端进行固定，所述定位托架为弧形结构，所述激光定位仪的中心轴线与所述固定托架、定位托架的中心轴线重合。通过固定托架与定位托架提高对雷达罩的定位精确性，同时调整固定托架与定位托的相对距离，使其适应于不同锥度的圆锥形雷达罩。
[0018]中国专利申请：201822145188.5公开了一种新型适用于圆锥形雷达罩柔性夹具的定位结构，属于机械制造
，仅适用于正圆锥的雷达罩加工，具有一定的通用性。包括激光定位仪、激光接收器、雷达罩移动支撑杆、雷达罩防滑动支架，其主要工作方法首先激光定位仪根据核心控制计算机所输入的雷达罩数据，确定雷达罩的圆心位置以及加工时所需要的高度，通过激光发射器发射激光，激光接收器接收激光信号，然后将数据传输到核心控制计算机，从而调节夹具高度，然后将雷达罩装入夹具中，通过雷达罩移动支撑杆伸长到可以支撑雷达罩重量的位置，用于平衡雷达罩的重量，最后雷达罩防滑动支架移动到雷达罩的底端，通过三支支撑杆抵住雷达罩，防止雷达罩在加工的过程中产生向后的滑动。
[0019]但是以上专利都无法克服本专利技术待要解决的技术缺陷，基于此，本专利技术创新性的提供了一种能够提高工作效率、能多角度调整的雷达罩拆装转运装置，关于本专利技术一种雷达罩辅助拆装装置目前还未见报道。
技术实现思路
[0020]本专利技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种雷达罩辅助拆装装置。
[0021]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是：
[0022]本专利技术提供了一种雷达罩辅助拆装装置，所述装置包括转运架车2、并联机器人3、移动升降AGV小车4，所述并联机器人3还包括雷达罩后固定支架301、雷达罩前支撑架302、前支撑架位置调整把手303、力传感器304，所述移动升降AGV小车4还包括U型平台401、麦克纳姆轮402、电动升降剪刀叉403、AGV小车底座404，所述雷达罩后固定支架301、雷达罩前支撑架302分别位于并联机器人3顶部后端和前端，所述前支撑架位置调整把手303与雷达罩前支撑架302连接，所述力传感器304位于并联机器人3上，所述U型平台401通过电动升降剪刀叉403与AGV小车底座404连接，其中U型平台401位于移动升降AGV小车4顶端，所述AGV小车底座404位于移动升降AGV小车4底端，所述麦克纳姆轮402与AGV小车底座404连接，所述移动升降AGV小车4位于转运架车2底部，并联机器人3位于转运架车2顶部。
[0023]进一步地，所述装置还包括核心控制计算机，所述核心控制计算机用于控制并联机器人3和移动升降AGV小车4。所述核心控制计算机通过各种总线采集位置传感器等信息，经算法解算后再由EtherCAT总线发送指令至各个执行机构的伺服电机
[0024]进一步地，所述雷达罩后固定支架301包括固定销。
[0025]进一步地，所述装置还包括雷达罩1，所述雷达罩1上包括固定孔，所述固定孔与雷达罩后固定支架301的固定销连接。
[0026]进一步地，所述装置还包括AGV小车遥控器。
[0027]进一步地，所述装置还包括激光跟踪仪，所述激光跟踪仪位于移动升降AGV小车4上。
[0028]进一步地，所述装置还包括调整螺杆，所述调整螺杆与雷达罩前支撑架302连接。
[0029]进一步地，所述装置还包括伺服电缸，所述伺服电缸用于给并联机器人3和移动升降AGV小车4提供动力。
[0030]进一步地，所述移动升降AGV小车4还包括激光避障传感器、激光导航、多色工作灯、控制面板显示屏。
[0031]进一步地，飞机机头包括与激光避障传感器对应的反射板。
[0032]本专利技术优点在于：
[0033]1、本专利技术通过移动升降AGV小车完成雷达罩的举升和搬运。通过并联机器人对雷达罩的位置进行六自由度的精确调整，通过力控系统软件(力传感器)对插入应力进行实时监控并调整雷达罩的进入姿态以达到使雷达罩的销钉无干涉、无应力的精准的匹配进入对应的锁孔。通过并联机器人完成六自由度的高精度运动控制，具有调整行程范围大、调整精度高、响应速度快、调整柔顺、装配接触力可控的特点，适合高精度的装配场景。
[0034]2、通过比较现有技术的雷达罩转运装置与本专利技术，存在以下优点：
[0035][0036]附图说明
[0037]附图1是现有技术中雷达罩转运方式。
[0038]附图2
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5是本专利技术的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种雷达罩辅助拆装装置，其特征在于，所述装置包括转运架车(2)、并联机器人(3)、移动升降AGV小车(4)，所述并联机器人(3)还包括雷达罩后固定支架(301)、雷达罩前支撑架(302)、前支撑架位置调整把手(303)、力传感器(304)，所述移动升降AGV小车(4)还包括U型平台(401)、麦克纳姆轮(402)、电动升降剪刀叉(403)、AGV小车底座(404)，所述雷达罩后固定支架(301)、雷达罩前支撑架(302)分别位于并联机器人(3)顶部后端和前端，所述前支撑架位置调整把手(303)与雷达罩前支撑架(302)连接，所述力传感器(304)位于并联机器人(3)上，所述U型平台(401)通过电动升降剪刀叉(403)与AGV小车底座(404)连接，其中U型平台(401)位于移动升降AGV小车(4)顶端，所述AGV小车底座(404)位于移动升降AGV小车(4)底端，所述麦克纳姆轮(402)与AGV小车底座(404)连接，所述移动升降AGV小车(4)位于转运架车(2)底部，并联机器人(3)位于转...
【专利技术属性】
技术研发人员：康涛，
申请(专利权)人：中航华东光电上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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