机械臂开门控制方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种机械臂开门控制方法及系统，属于机械臂控制技术领域。所述方法包括：获取门体的开门信息；根据开门信息判断门体种类；根据开门信息、门体种类以及机械臂位置信息，控制机械臂抓取门体；基于对机械臂的运动控制，控制机械臂完成开门操作。本发明专利技术能够自动实现开门操作，即在需要开门时，直接启动机械臂，该开门控制方法能够自动获取开门信息以及自动规划开门方向，简化了使用者的开门操作，提升了开门操作的便捷性。提升了开门操作的便捷性。提升了开门操作的便捷性。

【技术实现步骤摘要】
机械臂开门控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及机械臂控制
，具体地涉及一种机械臂开门控制方法及一种机械臂开门控制系统。

技术介绍

[0002]随着中国社会老龄化人口的日益增加，助老助残问题已成为一个重大的社会问题。而助老助残智能轮椅机器人，是一种在智能轮椅上安装辅助作业臂的服务机器人，它结合了轮椅的移动性和辅助作业臂的操作能力，可以很大程度的辅助老年人和残疾人的日常生活，保证他们在脱离看护情况下的基本生存能力。而现有的轮椅用机械臂控制方式均是手动操作杆操作，不利于残疾人操作，且轮椅和机械臂是两个独立的控制系统，不利于使用者操作，控制操作的便捷性差。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种机械臂开门控制方法及系统，以解决现有技术中的轮椅和机械臂是两个独立的控制系统，不利于使用者操作，控制操作的便捷性差的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种机械臂开门控制方法，所述方法包括：
[0005]获取门体的开门信息；
[0006]根据开门信息判断门体种类；
[0007]根据开门信息、门体种类以及机械臂位置信息，控制机械臂抓取门体；
[0008]基于对机械臂的运动控制，控制机械臂完成开门操作。
[0009]优选地，所述开门信息包括门体位置、门板数量、把手位置、开门方向和门锁位置。
[0010]优选地，所述根据开门信息判断门体种类，包括：
[0011]若门板数量为单扇，则确定门体为平开门；
[0012]若门板数量为多扇且多扇门板未在同一直线上，则确定门体为推拉门。
[0013]优选地，所述根据开门信息、门体种类以及机械臂位置信息，控制机械臂抓取门体，包括：
[0014]若确定门体为推拉门，控制机械臂以吸附门体表面的方式抓取门体；
[0015]若确定门体为平开门，控制机械臂以夹持门把手的方式抓取门体。
[0016]优选地，所述根据开门信息、门体种类以及机械臂位置信息，控制机械臂抓取门体，包括：
[0017]若确定门体为平开门，根据机械臂位置信息判断基座位置与把手位置是否位于同一侧；其中，所述基座位置为机械臂的基座在轮椅上的位置；
[0018]若基座位置与把手位置位于同一侧，则控制机械臂的基座调整到轮椅的另一侧，并根据门体位置和把手位置控制机械臂以夹持门把手的方式抓取门体；
[0019]若确定门体为推拉门，根据开门方向控制机械臂移动至多扇门板中沿开启方向的第一扇门板位置，并根据门体位置控制机械臂以吸附门体表面的方式抓取门体。
[0020]优选地，所述方法还包括：所述对机械臂的运动控制，包括：
[0021]根据机械臂末端力矩信息计算机械臂的末端速度；
[0022]获取轮椅的移动速度；
[0023]根据移动速度和末端速度计算机械臂末端相对于轮椅运动的相对速度；
[0024]将相对速度转换为机械臂的关节运动速度。
[0025]本专利技术实施例提供一种机械臂开门控制系统，所述系统用于实现上述的机械臂开门控制方法，所述系统包括：
[0026]获取模块，用于获取门体的开门信息；
[0027]判断模块，用于根据开门信息判断门体种类；
[0028]第一控制模块，用于根据开门信息、门体种类以及机械臂位置信息，控制机械臂抓取门体；
[0029]第二控制模块，用于基于对机械臂的运动控制，控制机械臂完成开门操作。
[0030]优选地，所述第一控制模块具体用于：
[0031]在确定门体为平开门的情况下，根据机械臂位置信息判断基座位置与把手位置是否位于同一侧；其中，所述基座位置为机械臂的基座在轮椅上的位置；
[0032]若基座位置与把手位置位于同一侧，则控制机械臂的基座调整到轮椅的另一侧，并根据门体位置和把手位置控制机械臂以夹持门把手的方式抓取门体；
[0033]在确定门体为推拉门的情况下，根据开门方向控制机械臂移动至多扇门板中沿开启方向的第一扇门板位置，并根据门体位置控制机械臂以吸附门体表面的方式抓取门体。
[0034]本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的机械臂开门控制方法。
[0035]本专利技术实施例还一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的机械臂开门控制方法。
[0036]通过上述技术方案，本专利技术能够自动实现开门操作，即在需要开门时，直接启动机械臂，该开门控制方法能够自动获取开门信息以及自动规划开门方向，简化了使用者的开门操作，提升了开门操作的便捷性。
[0037]本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0038]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0039]图1是本专利技术一种实施方式提供的机械臂开门控制方法的流程图；
[0040]图2是本专利技术一种可选实施方式提供的门体种类分辨方法的流程图；
[0041]图3是本专利技术一种可选实施方式提供的机械臂的运动控制一方法的流程图；
[0042]图4是本专利技术一种可选实施方式提供的机械臂的运动控制另一方法的流程图；
[0043]图5是本专利技术一种可选实施方式提供的机械臂开门控制系统的框图；
[0044]图6是本专利技术一种可选实施方式提供的轮椅整体结构示意图；
[0045]图7是本专利技术一种可选实施方式提供的安装架整体结构示意图；
[0046]图8是本专利技术一种可选实施方式提供横板和U形板连接结构示意图。
[0047]附图标记说明
[0048]1‑
轮椅本体；2
‑
横板；3
‑
U形板；4
‑
滑槽；5
‑
安装块；6
‑
导向槽；7
‑
燕尾凸棱；8
‑
燕尾槽；9
‑
安装槽；10
‑
腰型孔；11
‑
插销；12
‑
锁紧螺钉；13
‑
插槽；14
‑
槽体；15
‑
限位柱；16
‑
弹簧；17
‑
楔形槽；18
‑
齿条。
具体实施方式
[0049]以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。
[0050]实施例一
[0051]图1是本专利技术一种实施方式提供的机械臂开门控制方法的流程图，如图1所示，一种机械臂开门控制方法，所述方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂开门控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取门体的开门信息；根据开门信息判断门体种类；根据开门信息、门体种类以及机械臂位置信息，控制机械臂抓取门体；基于对机械臂的运动控制，控制机械臂完成开门操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述开门信息包括门体位置、门板数量、把手位置、开门方向和门锁位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据开门信息判断门体种类，包括：若门板数量为单扇，则确定门体为平开门；若门板数量为多扇且多扇门板未在同一直线上，则确定门体为推拉门。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据开门信息、门体种类以及机械臂位置信息，控制机械臂抓取门体，包括：若确定门体为推拉门，控制机械臂以吸附门体表面的方式抓取门体；若确定门体为平开门，控制机械臂以夹持门把手的方式抓取门体。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据开门信息、门体种类以及机械臂位置信息，控制机械臂抓取门体，包括：若确定门体为平开门，根据机械臂位置信息判断基座位置与把手位置是否位于同一侧；其中，所述基座位置为机械臂的基座在轮椅上的位置；若基座位置与把手位置位于同一侧，则控制机械臂的基座调整到轮椅的另一侧，并根据门体位置和把手位置控制机械臂以夹持门把手的方式抓取门体；若确定门体为推拉门，根据开门方向控制机械臂移动至多扇门板中沿开启方向的第一扇门板位置，并根据门体位置控制机械臂以吸附门体表面的方式抓取门体。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述对机械臂的运动控制，包括：根据机械臂末端力矩信息计算机械臂的末端速度；获...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕君，
申请(专利权)人：义乌工商职业技术学院，
类型：发明
国别省市：