一种可收集落霜的冷库除霜机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可收集落霜的冷库除霜机器人，涉及除霜机器人技术领域，包括除霜机器人装置，除霜机器人装置包括机器人本体、移动组件、收集箱；机器人本体的一侧设置有升降组件及刮除组件；除霜机器人装置还具备采集单元、处理单元及控制模块，获取到距离JL及平均厚度HD，确定除霜机器人装置对冷却内各个区域内的结霜刮除的优先级，形成刮除策略；控制模块，获取刮除策略，并且形成控制指令，控制移动组件移动机器人本体，通过升降组件配合刮除组件，对冷库内的若干个区域的结霜依次进行清理；形成评估值P并确定清理策略，优先清理冷库内部较难清理的区域，避免清理难度进一步的增加，降低冷库的整体清理难度。降低冷库的整体清理难度。降低冷库的整体清理难度。

【技术实现步骤摘要】
一种可收集落霜的冷库除霜机器人


[0001]本专利技术涉及除霜机器人
，具体为一种可收集落霜的冷库除霜机器人。

技术介绍

[0002]机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
[0003]冷库在处于工作状态下时，由于内部的工作温度较低，内部的周壁上会在低温作用下大量结霜，最终影响冷库的正常冷藏，因此必须要定期的对冷库内部的结霜进行定期的清理；但也正由于冷库温度较低，冷库清霜的工作只能交由清霜机器人来完成。
[0004]现有的冷库清霜机器人在对冷库进行清霜处理时，通常是按照已经预设好的移动顺序进行清理，比如由内至外，或者由外至内，这样清理的速度相对较快，移动距离较短，但是没有在第一时间清理掉较难清理的结霜，这些未被清理的结霜会在温度的影响下，越结越厚，更加难以清理，从而增加清霜的整体难度。

技术实现思路

[0005](一)解决的技术问题
[0006]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种可收集落霜的冷库除霜机器人，通过设置升降组件、刮除组件，采集单元、处理单元及控制模块，确定除霜机器人装置对冷却内各个区域内的结霜刮除的优先级，形成刮除策略；由控制模块控制移动组件移动机器人本体，通过升降组件配合刮除组件，对冷库内的若干个区域的结霜依次进行清理；优先清理冷库内部较难清理的区域，避免清理难度进一步的增加，解决
技术介绍
中的问题。
[0007](二)技术方案r/>[0008]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种可收集落霜的冷库除霜机器人，包括除霜机器人装置，所述除霜机器人装置包括机器人本体，机器人本体的底端设置有移动组件，在机器人本体的一侧底部设置有收集箱；机器人本体的一侧设置有升降组件，升降组件与收集箱同侧；
[0009]所述升降组件包括与机器人本体相贴附的第一安装架，第一安装架顶端设置有提供动力的第一电机，第一电机延伸至第一安装架凹面内的输出端通过联动组件连接有刮除组件，使刮除组件沿着机器人本体的高度方向做往复运动；
[0010]所述刮除组件包括与联动组件相连接的第二安装架，第二安装架顶端内部嵌合有输出动力的第二电机，第二电机延伸至第二安装架凹面的输出端通过传动组件连接有刮霜刀具，使刮霜刀具沿着机器人本体的高度方向来回摆动，刮除结霜，刮除下来的落霜会在收集箱内部；
[0011]所述除霜机器人装置还具备采集单元、处理单元及控制模块，其中，所述采集单元，将冷库内表表面区分为若干个区域，并获取在开始清理前，机器人本体与各个区域的距
离信息JL及该区域内的结霜的平均厚度HD；所述处理单元，获取到距离JL及平均厚度HD，确定除霜机器人装置对冷却内各个区域内的结霜刮除的优先级，形成刮除策略；所述控制模块，获取刮除策略，并且形成控制指令，控制移动组件移动机器人本体，通过升降组件配合刮除组件，对冷库内的若干个区域的结霜依次进行清理，刮除后落霜落入至收集箱中。
[0012]进一步的，所述联动组件包括与第一电机输出端同轴转动的传动杆，传动杆与第一安装架之间设置有往复件与限位件，往复件配合限位件使刮除组件沿着传动杆的高度方向往复移动。
[0013]进一步的，所述往复件包括套接于传动杆外部的外套杆，外套杆的表面开设有往复螺旋线，外套杆的外部套设有外套管，外套管内一侧设置有限位凸块，限位凸块末端沿着往复螺旋线的内部滑动。
[0014]进一步的，所述外套管一侧固定有第二安装架，限位件包括开设于第一安装架表面的限位滑槽，限位滑槽的内部滑动有限位滑块，限位滑块与外套管另一侧固定连接。
[0015]进一步的，所述传动组件包括设置于第二安装架内部的第三安装架，第三安装架的底端开口处转动设置有呈U形的第四安装架，第四安装架底端与刮霜刀具连接，第四安装架顶端与第二电机的输出端之间设置有摆动件，使刮霜刀具沿着第三安装架的底端开口处来回摆动。
[0016]进一步的，所述摆动件包括于第二电机的输出端同轴转动有圆盘体，圆盘体的外缘处设置有外滑管，在第四安装架顶端开口处设置有滑杆，外滑管沿着滑杆的外部滑动。
[0017]进一步的，所述采集单元包括：区域划分模块，将冷库的内周壁的表面划分若干个区域，并一一进行标记；距离检测模块，在开始清理前，判断机器人本体与各个区域的最近距离，形成距离信息JL；厚度检测模块，检测各个区域内的平均结霜厚度，形成平均厚度 HD。
[0018]进一步的，所述处理单元包括：评估模块，获取平均厚度HD及距离JL，进行关联后，形成评估值P；阈值模块，获取若干个评估值P，与相应的阈值进行对比，判断其中高于阈值及低于阈值的部分，分别建立第一评估值数据集及第二评估值数据集；分析模块，获取第一评估值数据集及第二评估值数据集，建立清霜优先级，依据清霜的优先级形成刮除策略。
[0019]进一步的，评估值P的形成方法如下：获取平均厚度HD及距离JL，进行归一化处理，关联形成评估值P，关联方法符合如下公式：
[0020][0021]其中，0≤α＜＜1，0≤β＜＜1，且α2+β2＝1，α、β为权重，其具体值可由用户调整设置，R1为平均厚度HD及距离JL之间的相关性系数。
[0022]进一步的，清霜优先级的建立方法如下：从第一评估值数据集中获取评估值P，依据评估值P的大小，从评估值P较小的区域向评估值P较大的区域依次清理结霜；从第二评估值数据集中获取评估只P，依据评估值P的大小，从评估值P较小的区域向评估值P较大的区域依次清理结霜。
[0023](三)有益效果
[0024]本专利技术提供了一种可收集落霜的冷库除霜机器人。具备以下有益效果：
[0025]通过设置升降组件及刮除组件，能够对冷库待清理区域内的位置进行覆盖，形成
重复清理，确保结霜能够被清理干净，提高清理效率；通过设置采集单元及处理单元，形成评估值P并确定清理策略，优先清理冷库内部较难清理的区域，避免清理难度进一步的增加，降低冷库的整体清理难度，提高清理效率。
附图说明
[0026]图1为本专利技术冷库除霜机器人的正视结构示意图；
[0027]图2为本专利技术升降组件处剖视结构示意图；
[0028]图3为本专利技术图2中的A处结构放大示意图；
[0029]图4为本专利技术刮除组件的剖视结构示意图；
[0030]图5为本专利技术刮霜刀具处的剖视结构示意图；
[0031]图6为本专利技术冷库除霜机器人工作流程示意图。
[0032]图中：
[0033]10、除霜机器人装置；11、机器人本体；12、移动组件；13、收集箱；
[0034]20、升降组件；21、第一电机；22、第一安装架；23、传动杆；24、外套杆；25、往复螺旋线；26、外套管；27、限位凸块；28、限位滑块；29、限位滑槽；
[0035]30、刮除组件；31、第二安装架；32、第二电机；33、第三安装架；34本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可收集落霜的冷库除霜机器人，包括除霜机器人装置(10)，所述除霜机器人装置(10)包括机器人本体(11)，机器人本体(11)的底端设置有移动组件(12)，在机器人本体(11)的一侧底部设置有收集箱(13)；其特征在于：机器人本体(11)的一侧设置有升降组件(20)，升降组件(20)与收集箱(13)同侧；所述升降组件(20)包括与机器人本体(11)相贴附的第一安装架(22)，第一安装架(22)顶端设置有提供动力的第一电机(21)，第一电机(21)延伸至第一安装架(22)凹面内的输出端通过联动组件连接有刮除组件(30)，使刮除组件(30)沿着机器人本体(11)的高度方向做往复运动；所述刮除组件(30)包括与联动组件相连接的第二安装架(31)，第二安装架(31)顶端内部嵌合有输出动力的第二电机(32)，第二电机(32)延伸至第二安装架(31)凹面的输出端通过传动组件连接有刮霜刀具(38)，使刮霜刀具(38)沿着机器人本体(11)的高度方向来回摆动，刮除结霜，刮除下来的落霜会在收集箱(13)内部；所述除霜机器人装置(10)还具备采集单元(40)、处理单元(50)及控制模块(60)，其中，所述采集单元(40)，将冷库内表表面区分为若干个区域，并获取在开始清理前，机器人本体(11)与各个区域的距离信息JL及该区域内的结霜的平均厚度HD；所述处理单元(50)，获取到距离JL及平均厚度HD，确定除霜机器人装置(10)对冷却内各个区域内的结霜刮除的优先级，形成刮除策略；所述控制模块(60)，获取刮除策略，并且形成控制指令，控制移动组件(12)移动机器人本体(11)，通过升降组件(20)配合刮除组件(30)，对冷库内的若干个区域的结霜依次进行清理，刮除后落霜落入至收集箱(13)中。2.根据权利要求1所述的一种可收集落霜的冷库除霜机器人，其特征在于：所述联动组件包括与第一电机(21)输出端同轴转动的传动杆(23)，传动杆(23)与第一安装架(22)之间设置有往复件与限位件，往复件配合限位件使刮除组件(30)沿着传动杆(23)的高度方向往复移动。3.根据权利要求2所述的一种可收集落霜的冷库除霜机器人，其特征在于：所述往复件包括套接于传动杆(23)外部的外套杆(24)，外套杆(24)的表面开设有往复螺旋线(25)，外套杆(24)的外部套设有外套管(26)，外套管(26)内一侧设置有限位凸块(27)，限位凸块(27)末端沿着往复螺旋线(25)的内部滑动。4.根据权利要求3所述的一种可收集落霜的冷库除霜机器人，其特征在于：所述外套管(26)一侧固定有第二安装架(31)，限位...

【专利技术属性】
技术研发人员：马西良，毛瑞卿，周铭基，戴咏娇，朱睿哲，杜学智，马彬，苗文军，胡雨诺，谢奇志，练超杰，
申请(专利权)人：徐州工程学院，
类型：发明
国别省市：