驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驾驶辅助装置。在通过自动驾驶在交叉路口进行左右转时，在左转目的地、或者右转目的地的人行横道检测到对象物标的情况下，适当地控制本车辆的车速来减轻给驾驶员带来的不安感和/或不适感。驾驶辅助装置具备相机单元、物标检测区域设定部以及行驶控制运算部，相机单元获取本车辆的前方的行驶环境信息，并且基于该行驶环境信息来识别对象物标，物标检测区域设定部在本车辆前方设定停车区域，并且在停车区域的左右设定减速区域，行驶控制运算部在停车区域检测到对象物标的情况下对本车辆进行停车控制，在减速区域检测到对象物标的情况下对本车辆进行减速控制。对象物标的情况下对本车辆进行减速控制。对象物标的情况下对本车辆进行减速控制。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置


[0001]本专利技术涉及一种在设定于本车辆前方的物标检测区域中检测到对象物标的情况下，适当地控制本车辆的车速的驾驶辅助装置。

技术介绍

[0002]以往，已知如下所述的驾驶辅助装置：如果驾驶员(操作者)设定目的地，则设定从当前位置起到目的地为止的行驶路线，并在自动驾驶区，代替驾驶员使本车辆自动地行驶。在一般道路上的基于自动驾驶的驾驶辅助时，通过相机等感应设备识别本车辆前方的行驶环境，并始终监视前行车辆的有无、信号机的灯色、箭头信号机所示的方向等。
[0003]并且，在本车辆的行进方向前方检测到前行车辆的情况下，基于与前行车辆之间的车间距离、相对车速等而以预定方式控制本车速。此外，在设置于交叉路口的信号相位(灯色)为绿色(绿灯信号)的情况下，或者即使信号相位为红色(红灯信号)但箭头信号机所示的箭头方向为本车辆的行进方向的情况下，使本车辆进入交叉路口，并使本车辆直行、左右转等沿着沿行驶路线设定的目标行进路径行驶。
[0004]此时，还已知如下技术：例如，如专利文献1(日本特开2010
‑
79425号公报)所公开的那样，在基于来自感应设备的信息而检测到横穿人行横道的行人等对象物标的情况下，使本车辆在该对象物标的跟前自动地停车。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2010
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79425号公报
[0008]专利文献2：日本特开2019
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212095号公报

技术实现思路

[0009]技术问题
[0010]然而，在自动驾驶中，在本车辆沿着目标行进路径在行驶车道直行、或者从交叉路口右转或左转的情况下，在本车辆的前方检测到物标的情况下，判断是否存在本车辆与该对象物标碰撞的可能性，并在不存在碰撞的可能性的情况下，进行使本车辆直接通过的控制。
[0011]在该情况下，由于驾驶员在本车辆的前方与该对象物标相对以前就已经通过目视识别出了该对象物标，所以导致在本车辆与对象物标相对时，使驾驶员怀有本车辆到底是否会自动地停车的不安感。
[0012]作为其对策，也可以考虑例如，如专利文献2(日本特开2019
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212095号公报)所公开的那样，在检测到试图穿过人行横道的对象物标的情况下，自动驾驶控制使本车辆停车直到该对象物标穿过人行横道为止。但是，例如，在左侧通行规则的道路上，在对象物标从左侧的人行道横穿本车辆的前方而向右侧的人行道方向即远离本车辆的方向移动的情况下，尽管驾驶员期待进行起步，但由于自动驾驶控制维持停车状态直到对象物标穿过为止，
因此会导致驾驶员怀有不适感。
[0013]本专利技术的目的在于提供一种能够在本车辆前方检测到对象物标的情况下，适当地控制本车辆的车速，而减轻给驾驶员带来的不安感和/或不适感的驾驶辅助装置。
[0014]技术方案
[0015]本专利技术的一个方式的驾驶辅助装置具备：行驶环境信息获取部，其获取本车辆前方的行驶环境信息；对象物标识别部，其基于由所述行驶环境信息获取部获取的所述行驶环境信息来识别对象物标；物标检测区域设定部，其在所述本车辆前方设定物标检测区域，所述物标检测区域是检测由所述对象物标识别部识别的所述对象物标的区域；以及行驶控制运算部，其在由所述物标检测区域设定部设定的所述物标检测区域中检测到所述对象物标的情况下，控制所述本车辆的行驶状态，所述物标检测区域设定部具有：停车区域设定部，其在所述本车辆前方设定停车区域；以及减速区域设定部，其在由所述停车区域设定部设定的所述停车区域的左右设定减速区域，所述行驶控制运算部具有：停车控制部，其在由所述停车区域设定部设定的所述停车区域中检测到由所述对象物标识别部识别的所述对象物标的情况下，对所述本车辆进行停车控制；以及减速控制部，其在由所述减速区域设定部设定的所述减速区域中检测到由所述对象物标识别部识别的所述对象物标的情况下，对所述本车辆进行减速控制。
[0016]本专利技术的一个方式的驾驶辅助装置具备电路，所述电路基于本车辆前方的行驶环境信息来识别对象物标，设定检测所述对象物标的物标检测区域，并在所述物标检测区域中检测到所述对象物标的情况下，控制所述本车辆的行驶状态，所述电路还在所述本车辆前方设定停车区域，在所述停车区域的左右设定减速区域，并在所述停车区域中检测到所述对象物标的情况下，对所述本车辆进行停车控制，在所述减速区域中检测到所述对象物标的情况下，对所述本车辆进行减速控制。
[0017]专利技术效果
[0018]根据本专利技术，在设定于本车辆前方的停车区域的左右设定减速区域，并在该减速区域中检测到对象物标的情况下，对本车辆进行减速控制，因此，在本车辆在交叉路口进行左右转时，在减速区域中检测到在左转目的地或右转目的地的人行横道移动的对象物标的情况下，对本车辆适当地进行减速控制，因此能够减轻给驾驶员带来的不安感和/或不适感。
附图说明
[0019]图1是驾驶辅助装置的概要构成图。
[0020]图2是示出除左右转以外物标检测区域设定例程的流程图。
[0021]图3A是示出进入交叉路口前左右转物标检测区域设定例程的流程图。
[0022]图3B是示出进入交叉路口后左右转物标检测区域设定例程的流程图。
[0023]图4是示出行驶控制例程的流程图。
[0024]图5是示出停车目标车速计算子例程的流程图。
[0025]图6是示出减速目标车速计算子例程的流程图。
[0026]图7是停车区域的说明图。
[0027]图8是示出在左右没有相邻车道的行驶车道行驶时设定的物标检测区域的俯视
图。
[0028]图9是示出在右侧具有相邻车道的行驶车道行驶且除左右转以外进行行驶时设定的物标检测区域的俯视图。
[0029]图10是示出在两侧具有相邻车道的行驶车道行驶时设定的物标检测区域的俯视图。
[0030]图11A是示出在左右转时的进入交叉路口前设定的物标检测区域的俯视图。
[0031]图11B是示出在左右转时的进入交叉路口后设定的物标检测区域的俯视图。
[0032]图12是在具有相邻车道的行驶车道行驶时设定的物标检测区域的俯视图。
[0033]图13是在交叉路口跟前的具有相邻车道的行驶车道行驶时设定的物标检测区域的俯视图。
[0034]图14A是在左转时的进入交叉路口前设定的物标检测区域的俯视图。
[0035]图14B是在左转时的进入交叉路口后设定的物标检测区域的俯视图。
[0036]图15A是在右转时的进入交叉路口前设定的物标检测区域的俯视图。
[0037]图15B是在右转时的进入交叉路口后设定的物标检测区域的俯视图。
[0038]符号说明
[0039]1：驾驶辅助装置
[0040]11：定位单元
[0041]12：地图定位运算部
[0042]12a：本车位置推定运算部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：行驶环境信息获取部，其获取本车辆前方的行驶环境信息；对象物标识别部，其基于由所述行驶环境信息获取部获取的所述行驶环境信息来识别对象物标；物标检测区域设定部，其在所述本车辆前方设定物标检测区域，所述物标检测区域是检测由所述对象物标识别部识别的所述对象物标的区域；以及行驶控制运算部，其在由所述物标检测区域设定部设定的所述物标检测区域中检测到所述对象物标的情况下，控制所述本车辆的行驶状态，所述物标检测区域设定部具有：停车区域设定部，其在所述本车辆前方设定停车区域；以及减速区域设定部，其在由所述停车区域设定部设定的所述停车区域的左右设定减速区域，所述行驶控制运算部具有：停车控制部，其在由所述停车区域设定部设定的所述停车区域中检测到由所述对象物标识别部识别的所述对象物标的情况下，对所述本车辆进行停车控制；以及减速控制部，其在由所述减速区域设定部设定的所述减速区域中检测到由所述对象物标识别部识别的所述对象物标的情况下，对所述本车辆进行减速控制。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，由所述减速区域设定部设定的所述减速区域的宽度在左侧通行规则的道路上设定为右侧比左侧宽，在右侧通行规则的道路上设定为左侧比右侧宽。3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，由所述减速区域设定部设定的所述减速区域在...

【专利技术属性】
技术研发人员：沟口雅人，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：