一种协作机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及产品加工和装配技术领域，公开一种协作机器人。包括机体、机械臂、摄像头、吸附机构、夹持机构、控制模块和输入模块，所述机械臂安装于所述机体，所述机械臂的抓取端安装有所述摄像头、所述吸附机构和所述夹持机构，所述输入模块安装于所述机体，且用于输入控制指令，所述控制模块与所述摄像头、所述吸附机构和所述夹持机构均电连接，并根据所述控制指令控制所述机械臂、所述摄像头、所述吸附机构和所述夹持机构执行相应的动作。其有益效果在于：本实用新型专利技术通过输入模块输入不同的控制指令，即可对不同的产品执行对应的动作，以减少本实用新型专利技术的部署成本和改造时间。以减少本实用新型专利技术的部署成本和改造时间。以减少本实用新型专利技术的部署成本和改造时间。

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人


[0001]本技术涉及产品加工和装配
，特别是涉及一种协作机器人。

技术介绍

[0002]协作机器人，主要负责工厂中的重复性工作。协作机器人工作时，需要将待加工的产品放在固定的位置，以便协作机器人每次都可以对产品执行动作。
[0003]现有的产品更新换代速度快，更新前后的产品在结构上往往会有所变化，这使得每种产品需要协作机器人执行的动作会有所不同。协作机器人往往不能适应这些不同的动作，这导致工作人员需要对协作机器人在结构上进行相应的改造，导致协作机器人的部署成本高昂，改造时间长。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是：协作机器人的部署成本高昂，改造时间长。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种协作机器人，包括机体、机械臂、摄像头、吸附机构、夹持机构、控制模块和输入模块，所述机械臂安装于所述机体，所述机械臂的抓取端安装有所述摄像头、所述吸附机构和所述夹持机构，所述输入模块安装于所述机体，且用于输入控制指令，所述控制模块与所述摄像头、所述吸附机构和所述夹持机构均电连接，并根据所述控制指令控制所述机械臂、所述摄像头、所述吸附机构和所述夹持机构执行相应的动作。
[0006]在上述技术方案中，所述吸附机构包括吸盘、第一支架和负压产生单元，所述吸盘通过所述第一支架安装于所述抓取端，所述负压产生单元与所述吸盘连通，所述负压产生单元与所述控制模块电连接。
[0007]在上述技术方案中，所述夹持机构包括第二支架、驱动部和两个夹持件，所述抓取端安装有所述第二支架，两个所述夹持件分别可相对移动地安装于所述第二支架，所述驱动部用于驱动两个所述夹持件相互靠近和远离，所述驱动部与所述控制模块电连接。
[0008]在上述技术方案中，所述第二支架开设有平行设置的两个滑轨，所述夹持件包括相接的滑块和夹持部，两个所述夹持件的所述滑块与两个所述滑轨一一滑动配合。
[0009]在上述技术方案中，沿所述抓取端的周向设置有第一斜面、第二斜面和第三斜面，所述第一支架安装于所述第一斜面，并沿垂直于所述第一斜面的方向延伸，所述第二支架安装于所述第二斜面，并沿垂直于所述第二斜面的方向延伸，所述摄像头安装于所述第三斜面，并沿垂直于所述第三斜面的方向延伸。
[0010]在上述技术方案中，所述输入模块包括显示屏，所述显示屏嵌设于所述机体的侧面。
[0011]在上述技术方案中，所述机体的边缘设置有触边传感器，所述触边传感器设置于所述机体的边缘。
[0012]在上述技术方案中，机械臂包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆通过所述第
二连杆与所述机体铰接，所述第一连杆设有所述抓取端。
[0013]在上述技术方案中，所述机械臂位于所述机体的顶部。
[0014]在上述技术方案中，还包括驱动轮，所述驱动轮转动安装于所述机体的底部。
[0015]本技术实施例的协作机器人与现有技术相比，其有益效果在于：机械臂可以带动位于抓取端的摄像头、吸附机构和夹持机构移动至空间内的不同的位置，以帮助吸附机构和夹持机构对产品执行相应的动作；工作人员可以根据不同产品的结构向输入模块输入相应的控制指令，使控制模块可以控制机械臂、所述摄像头、所述吸附机构和所述夹持机构执行相应的动作，进而可以对不同产品的执行相应的动作，完成产品的加工和装配。
[0016]本技术通过输入模块输入不同的控制指令，即可对不同的产品执行对应的动作，以减少本技术的部署成本和改造时间。
附图说明
[0017]图1是本技术实施例的协作机器人的结构示意图；
[0018]图2是本技术实施例的抓取端的结构示意图；
[0019]图中，1、机体；
[0020]2、机械臂；21、第一连杆；211、第一斜面；212、第二斜面；213、第三斜面；22、第二连杆；
[0021]3、摄像头；
[0022]4、吸附机构；41、吸盘；42、第一支架；
[0023]5、夹持机构；51、第二支架；511、滑轨；521、滑块；522、夹持部；
[0024]6、控制模块；71、显示屏。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
[0026]在本技术的描述中，应当理解的是，本技术中采用术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和动作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0027]在本技术的描述中，应当理解的是，本技术中采用术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是焊接连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0028]如图1和图2所示，本技术实施例优选实施例的一种协作机器人，包括机体1、机械臂2、摄像头3、吸附机构4、夹持机构5、控制模块6和输入模块，机械臂2安装于机体1，机械臂2的抓取端安装有摄像头3、吸附机构4和夹持机构5，输入模块安装于机体1，且用于输入控制指令，控制模块6与摄像头3、吸附机构4和夹持机构5均电连接，并根据控制指令控制机械臂2、摄像头3、吸附机构4和夹持机构5执行相应的动作。
[0029]机械臂2可以带动位于抓取端的摄像头3、吸附机构4和夹持机构5移动至空间内的不同的位置，以帮助吸附机构4和夹持机构5对产品执行相应的动作；工作人员可以根据不同产品的结构向输入模块输入相应的控制指令，使控制模块6可以控制机械臂2、摄像头3、吸附机构4和夹持机构5执行相应的动作，进而可以对不同产品的执行相应的动作，完成产品的加工和装配。
[0030]本技术通过输入模块输入不同的控制指令，即可对不同的产品执行对应的动作，以减少本技术的部署成本和改造时间。
[0031]进一步地，如图2所示，吸附机构4包括吸盘41、第一支架42和负压产生单元，吸盘41通过第一支架42安装于抓取端，负压产生单元与吸盘41连通，负压产生单元与控制模块6电连接。
[0032]可以理解的是，第一支架42为吸盘41提供支撑。控制模块6通过操控机械臂2，可以将吸盘41压在产品上，并通过与吸盘41连通的负压产生单元在吸盘41位置产生负压，使吸附机构4可以吸附于产品上，以使机械臂2可以带动产品执行相应的动作，完成加工或装配。
[0033]优选地，负压产生单元包括真空泵和电磁阀，电磁阀控制吸盘41与真空泵之间的连通与否。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人，其特征在于，包括机体、机械臂、摄像头、吸附机构、夹持机构、控制模块和输入模块，所述机械臂安装于所述机体，所述机械臂的抓取端安装有所述摄像头、所述吸附机构和所述夹持机构，所述输入模块安装于所述机体，且用于输入控制指令，所述控制模块与所述摄像头、所述吸附机构和所述夹持机构均电连接，并根据所述控制指令控制所述机械臂、所述摄像头、所述吸附机构和所述夹持机构执行相应的动作。2.根据权利要求1所述的协作机器人，其特征在于，所述吸附机构包括吸盘、第一支架和负压产生单元，所述吸盘通过所述第一支架安装于所述抓取端，所述负压产生单元与所述吸盘连通，所述负压产生单元与所述控制模块电连接。3.根据权利要求2所述的协作机器人，其特征在于，所述夹持机构包括第二支架、驱动部和两个夹持件，所述抓取端安装有所述第二支架，两个所述夹持件分别可相对移动地安装于所述第二支架，所述驱动部用于驱动两个所述夹持件相互靠近和远离，所述驱动部与所述控制模块电连接。4.根据权利要求3所述的协作机器人，其特征在于，所述第二支架开设有平行设置的两个滑轨，所述夹持件包括相...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘淑香，刘杰俊，常毅华，蒋良洁，宋明强，
申请(专利权)人：广州市富尔菱自动化系统有限公司，
类型：新型
国别省市：