一种用于穿刺手术的机械臂制造技术

本申请公开了一种用于穿刺手术的机械臂，包括：连接轴、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂、穿刺连接件和锁紧机构；连接轴与第一摆臂连接，第一摆臂与第二摆臂连接，第二摆臂与第三摆臂连接，穿刺连接件与第三摆臂连接；锁紧机构安装于第一摆臂和第二摆臂，锁紧机构在锁止状态下，连接轴、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂均被固定；在解锁状态下，第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂均可转动。由此，机械臂可快速伸长或者快速缩短，进而快速将穿刺针调整到病灶的上方，接着锁紧机构切换为锁止状态，使得机械臂不能再伸长或缩短，以将穿刺针稳定住。接着穿刺针可以准确的插入病灶靶区，提升了医护人员的工作效率，使得病患可以及时得到救治。使得病患可以及时得到救治。使得病患可以及时得到救治。

【技术实现步骤摘要】
一种用于穿刺手术的机械臂


[0001]本申请涉及医疗器械
，尤其涉及一种用于穿刺手术的机械臂。

技术介绍

[0002]目前，在利用穿刺针实施微创手术已经成为常见的治疗方法。使用穿刺针实施微创手术时，需要机械辅助稳定和移动穿刺针，以使穿刺针移动至病灶的上方。
[0003]然而，目前辅助穿刺针移动的机械设备，调整穿刺针的位置时，使用的时间较长，影响医护人员的工作效率，进而延长了病患的救治时间。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种用于穿刺手术的机械臂，机械臂可以快速带动穿刺针移动至病灶的上方，提升了医护人员的工作效率，使得病患可以及时得到救治。
[0005]本申请实施例提供的用于穿刺手术的机械臂，包括：连接轴、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂、穿刺连接件和锁紧机构。连接轴与第一摆臂连接，第一摆臂与第二摆臂连接，第二摆臂与第三摆臂连接，穿刺连接件与第三摆臂远离第二摆臂的端部连接，穿刺连接件用于连接穿刺针；锁紧机构安装于第一摆臂和第二摆臂，锁紧机构包括锁止状态和解锁状态。在锁止状态下，连接轴和第一摆臂相对固定，第一摆臂和第二摆臂相对固定，第二摆臂和第三摆臂相对固定；在解锁状态下，连接轴和第一摆臂可相对转动，第一摆臂和第二摆臂可相对转动，第二摆臂和第三摆臂可相对转动。
[0006]在一些实施例中，在解锁状态下，连接轴和第一摆臂之间相对转动的角度介于0度至360度之间；第一摆臂和第二摆臂相对转动的角度介于0度至360度之间；第二摆臂和第三摆臂相对转动的角度介于0度至360度之间。
[0007]在一些实施例中，第一摆臂的外径从两端至中间逐渐减小；第二摆臂的外径从两端至中间逐渐减小。
[0008]在一些实施例中，第一摆臂的长度大于第二摆臂的长度，第二摆臂的长度大于第三摆臂的长度。
[0009]在一些实施例中，用于穿刺手术的机械臂还包括第一铰接件和第二铰接件，第一铰接件包括固定连接的第一连接杆和第一铰接球，第一连接杆固定连接连接轴，第一铰接球伸进第一摆臂内，且与锁紧机构连接；第二铰接件包括固定连接的第二连接杆和第二铰接球，第二连接杆固定连接第三摆臂，第二铰接球伸进第二摆臂内，且与锁紧机构连接。在锁止状态下，第一铰接球被固定于第一摆臂内，第二铰接球被固定于第二摆臂内；在解锁状态下，第一铰接球可在第一摆臂内转动，第二铰接球可在第二摆臂内转动。
[0010]在一些实施例中，锁紧机构包括第一锁止杆、第二锁止杆和锁止件；锁止件连接于第一摆臂和第二摆臂之间；第一锁止杆安装于第一摆臂内部，第一锁止杆相对的两端分别连接第一铰接球和锁止件，第二锁止杆安装于第二摆臂内部，第二锁止杆相对的两端分别连接第二铰接球和锁止件。在锁止状态下，锁止件锁止第一锁止杆和第二锁止杆，使得第一
锁止杆和第二锁止杆相对固定，第一锁止杆和第一铰接球相对固定，第二锁止杆和第二铰接球相对固定；在解锁状态下，第一锁止杆和第二锁止杆可相对转动，第一铰接球和第一锁止杆可相对转动，第二铰接球和第二锁止杆可相对转动。
[0011]在一些实施例中，锁止件包括锁止套和连杆；连杆的一部分贯穿第一摆臂和第二摆臂，连杆的另一部分相对第一摆臂和第二摆臂裸露；锁止套套设于连杆贯穿第一摆臂和第二摆臂的部分，锁止套与连杆螺纹连接；锁止套的外壁面设有第一锁止槽和第二锁止槽；第一锁止杆的端部位于第一锁止槽内；第二锁止杆的端部位于第二锁止槽内。
[0012]在一些实施例中，锁紧机构还包括限位套，限位套固定连接第一摆臂，限位套套设于连杆；限位套的内壁面设有限位槽，连杆的外壁面设有限位杆，限位杆插设于限位槽内。
[0013]在一些实施例中，锁紧机构还包括锁紧旋钮，锁紧旋钮固定连接连杆裸露的部分。
[0014]在一些实施例中，第一锁止杆远离锁止套的端部设有第一弧形凹槽，第一铰接球位于第一弧形凹槽内；第二锁止杆远离锁止套的端部设有第二弧形凹槽，第二铰接球位于第二弧形凹槽内。
[0015]在不使用机械臂时，锁紧机构处于锁止状态。需要使用本实施例提供的机械臂时，设置一固定夹持件，连接轴固定连接固定夹持件，然后将固定夹持件夹持固定在手术床的边沿，将穿刺针连接于穿刺连接件上，此时穿刺针的尖端朝向手术床的上表面。病患躺于手术床上，且病患的病灶区裸露在外。治疗病患时，需要将穿刺针的尖端插入病灶的靶区，以便于治疗，因此需要将穿刺针的尖端调整至与病灶的靶区对应。
[0016]本实施例中，将锁紧机构从锁止状态切换至解锁状态，使得连接轴和第一摆臂、第一摆臂和第二摆臂之间、第二摆臂和第三摆臂之间均处于可相对转动状态，此时医护人员可以快速转动第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂，使得整个机械臂快速伸长或者缩短，进而使得穿刺针快速调整至位于病灶的上方。然后可以通过微调穿刺连接件，使得穿刺针的尖端与病灶的靶区对应。接着将锁紧机构从解锁状态切换为锁止状态，即可将穿刺针稳定在病灶的靶区上方。
[0017]可以理解，当整个机械臂和穿刺针的尖端均距离病灶太远时，可以快速拉伸第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂，使得整个机械臂伸长，进而实现穿刺针快速移动至病灶的上方。当病灶距离第一摆臂较近，但距离连接于第三摆臂的穿刺针较远时，可以快速折叠第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂，使得整个机械臂缩短，进而实现穿刺针快速移动至病灶的上方。
[0018]本实施例提供的机械臂，可以快速伸长或者快速缩短，进而快速将穿刺针调整到病灶的上方，接着锁紧机构切换为锁止状态，使得机械臂不能再伸长或缩短，以将穿刺针稳定住。接着穿刺针可以准确的插入病灶靶区，提升了医护人员的工作效率，使得病患可以及时得到救治。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0020]图1是本申请实施例提供的用于穿刺手术的机械臂的结构示意图。
[0021]图2是图1中所示用于穿刺手术的机械臂的安装于手术床的结构示意图。
[0022]图3是图1中所示用于穿刺手术的机械臂的一种使用状态示意图。
[0023]图4是图1中所示用于穿刺手术的机械臂的的另一种使用状态示意图。
[0024]图5是图1中所示用于穿刺手术的机械臂的另一状态的结构示意图。
[0025]图6是图1中所示用于穿刺手术的机械臂的锁紧机构的结构示意图。
[0026]图7是图1中所示用于穿刺手术的机械臂的锁紧机构的分体图。
[0027]附图标记说明：100
‑
连接轴，200
‑
第一摆臂，210
‑
第二摆臂，220
‑
第三摆臂，230
‑
穿刺连接件，300
‑
锁紧机构，310
‑
第一锁止杆，311
‑
第一弧形凹槽，320
‑
第二锁止杆，321
‑
第二弧形凹槽，330
‑
锁止件，340
‑
锁止套，3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于穿刺手术的机械臂，其特征在于，包括：连接轴、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂、穿刺连接件和锁紧机构；所述连接轴与所述第一摆臂连接，所述第一摆臂与所述第二摆臂连接，所述第二摆臂与所述第三摆臂连接，所述穿刺连接件与所述第三摆臂远离所述第二摆臂的端部连接，所述穿刺连接件用于连接穿刺针；所述锁紧机构安装于所述第一摆臂和所述第二摆臂，所述锁紧机构包括锁止状态和解锁状态；在所述锁止状态下，所述连接轴和所述第一摆臂相对固定，所述第一摆臂和所述第二摆臂相对固定，所述第二摆臂和所述第三摆臂相对固定；在所述解锁状态下，所述连接轴和所述第一摆臂可相对转动，所述第一摆臂和所述第二摆臂可相对转动，所述第二摆臂和所述第三摆臂可相对转动。2.根据权利要求1所述的用于穿刺手术的机械臂，其特征在于，在所述解锁状态下，所述连接轴和所述第一摆臂之间相对转动的角度介于0度至360度之间；所述第一摆臂和所述第二摆臂相对转动的角度介于0度至360度之间；所述第二摆臂和所述第三摆臂相对转动的角度介于0度至360度之间。3.根据权利要求1所述的用于穿刺手术的机械臂，其特征在于，所述第一摆臂的外径从两端至中间逐渐减小；所述第二摆臂的外径从两端至中间逐渐减小。4.根据权利要求1所述的用于穿刺手术的机械臂，其特征在于，所述第一摆臂的长度大于所述第二摆臂的长度，所述第二摆臂的长度大于所述第三摆臂的长度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于穿刺手术的机械臂，其特征在于，所述用于穿刺手术的机械臂还包括第一铰接件和第二铰接件，所述第一铰接件包括固定连接的第一连接杆和第一铰接球，所述第一连接杆固定连接所述连接轴，所述第一铰接球伸进所述第一摆臂内，且与所述锁紧机构连接；所述第二铰接件包括固定连接的第二连接杆和第二铰接球，所述第二连接杆固定连接所述第三摆臂，所述第二铰接球伸进所述第二摆臂内，且与所述锁紧机构连接；在所述锁止状态下，所述第一铰接球被固定于所述第一摆臂内，所述第二铰接球被固定于所述第二摆臂内；在所述解锁状态下，所述第一铰接球可在所述第一摆臂内转动，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢卫国，严春凡，陆春生，张旭，
申请(专利权)人：深圳惟德精准医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：