农机直线行走控制方法、系统、装置、设备、介质及农机制造方法及图纸

本发明专利技术涉及农机直线行走控制方法、系统、装置、设备、介质及农机，该方法包括：获取农机在直线行走过程中在相同马达速度下，左变量泵的第一驱动电流和右变量泵的第二驱动电流，获取所述农机在直线行走过程中左车轮的第一车速和右车轮的第二车速之间的速度偏差，根据所述速度偏差，确定目标处理方式，根据目标处理方式进行相应的控制。通过本发明专利技术的方法，可不需要调整PID调整方式对应的三个控制参数，大大缩短调试周期，同时，还可解决PID控制方式因为行驶环境变化引起的控制参数适应性差问题，只要左右车轮速度不一致，通过该方案就可以快速调整控制参数，时刻保持左右车轮速度一致，保持履带式农机的直线行驶效果。保持履带式农机的直线行驶效果。保持履带式农机的直线行驶效果。

【技术实现步骤摘要】
农机直线行走控制方法、系统、装置、设备、介质及农机


[0001]本专利技术涉及农机
，具体而言，本专利技术涉及农机直线行走控制方法、系统、装置、设备、介质及农机。

技术介绍

[0002]履带式底盘，因为可以保护耕地，转弯半径小和爬坡越野能力强等优点，在农业装备机械上获得了广泛的应用。履带式收获机的左右行走泵和马达是两套独立的闭式液压系统，要想在行走功能上保持良好的直线度，需要左右两套液压系统具有较高的同步性和一致性。但是由于加工制造等因素，每一台液压泵和马达的驱动性能表现却各有差异。电比例式液压泵，在相同的驱动电流下，不同泵之间表现出来的转速偏差能高达35%。在驱动履带式收获机械行走时，左右两侧速度不一致，从而造成严重的行走跑偏。
[0003]目前基于双泵双马达的履带式收获机行走驱动系统的控制算法普遍采用PID控制方式，通过改变左右泵的驱动电流使左右马达的转速向着同一个目标转速逼近，从而使左右轮的转速一致，以获得较好的直线行走效果。但是这种PID闭环控制方式的控制对象是液压系统，从驱动变量泵的控制电流输出，到变量泵的液压流量的改变，再到马达转速的改变，再到车轮速度的改变，这是一个长时延大滞后的被控系统，实时性很差。因为左右轮的时延和滞后不能保持同步，导致左右轮的速度不能保持一致，机器行走直线度较差。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是提供了农机直线行走控制方法、系统、装置、设备、介质及农机，旨在解决上述至少一个技术问题。
[0005]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：农机直线行走控制方法，该方法包括：获取农机在直线行走过程中在相同马达速度下，左变量泵的第一驱动电流和右变量泵的第二驱动电流，所述左变量泵用于驱动左车轮，所述右变量泵用于驱动右车轮；获取所述农机在直线行走过程中左车轮的第一车速和右车轮的第二车速之间的速度偏差；根据所述速度偏差，确定目标处理方式，所述目标处理方式为第一处理方式或第二处理方式，所述第一处理方式为根据所述速度偏差调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流，所述第二处理方式为不对所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中的任一个驱动电流进行调整；当所述目标处理方式为所述第一处理方式，根据所述速度偏差，调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流，以使所述左车轮的车速和所述右车轮的车速保持一致；当所述目标处理方式为所述第二处理方式，不对所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中的任一个驱动电流进行调整。
[0006]本专利技术的有益效果是：本申请方案中，基于农机在直线行走过程中左车轮的第一
车速和右车轮的第二车速之间的速度偏差，以及不同的速度偏差对应的处理方式，确定目标处理方式，根据速度偏差，按照目标处理方式控制农机的直线行走，由于本申请方案中不是采用的PID调整方式，因此不需要调整PID调整方式对应的三个控制参数，大大缩短调试周期，同时，还可解决PID控制方式因为行驶环境变化引起的控制参数适应性差问题，通过本申请的方案，不管是因为载重负荷变化还是行驶路面松软度变化引起的行驶工况的改变，只要左右车轮速度不一致，通过该方案就可以快速调整控制参数，时刻保持左右车轮速度一致，保持履带式农机的直线行驶效果。
[0007]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
[0008]进一步，当所述目标处理方式为所述第一处理方式，所述根据所述速度偏差，调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流，以使所述左车轮的车速和所述右车轮的车速保持一致，包括：当所述目标处理方式为所述第一处理方式，根据所述速度偏差和预设条件，确定所述速度偏差的目标偏差类型，所述目标偏差类型为第一类型、第二类型或第三类型，所述第一类型对应的速度偏差大于所述第二类型对应的速度偏差大于所述第三类型对应的速度偏差；根据所述目标偏差类型，确定所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流对应的目标调整步长，所述第一类型对应的调整步长大于所述第二类型对应的调整步长大于所述第三类型对应的调整步长；根据所述目标调整步长，调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流，以使所述左车轮的车速和所述右车轮的车速保持一致。
[0009]采用上述进一步方案的有益效果是，不同的速度偏差可对应不同的调整步长，则在调整驱动电流之前，可先确定当前的速度偏差对应的目标偏差类型，然后基于目标偏差类型对应的目标调整步长，调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流，这样可以平缓地调整左右车轮的车速变化，不至于引起速度冲击，保持履带式农机的直线行驶效果。
[0010]进一步，上述根据所述目标调整步长，调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流，以使所述左车轮的车速和所述右车轮的车速保持一致，包括：将所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较大的驱动电流对应的车轮作为基准车轮，将所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流对应的车轮作为跟随车轮；确定所述基准车轮对应的第一目标速度；若所述跟随车轮对应的车速大于所述第一目标速度，则根据所述目标调整步长，减小所述跟随车轮对应的驱动电流，以使所述左车轮的车速和所述右车轮的车速保持一致；若所述跟随车轮对应的车速小于所述第一目标速度，则根据所述目标调整步长，增大所述跟随车轮对应的驱动电流，以使所述左车轮的车速和所述右车轮的车速保持一致。
[0011]采用上述进一步方案的有益效果是，对应不同的情况，可选择不同的调整方式（增大或减小）调整跟随车轮对应的驱动电流，实现更精准的调整效果。
[0012]进一步，上述若所述农机处于起步阶段，所述获取农机在直线行走过程中在相同马达速度下，左变量泵的第一驱动电流和右变量泵的第二驱动电流，包括：接收驾驶员的速度调整信号；根据所述速度调整信号，确定所述左车轮和所述右车轮对应的第二目标速度；根据所述第二目标速度，调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流，以使所述左车轮的实际速度等于所述第二目标速度，所述右车轮的实际速度等于所述第二目标速度；在所述左车轮的实际速度等于所述右车轮的实际速度后，获取农机在直线行走过程中在相同马达速度下，左变量泵的第一驱动电流和右变量泵的第二驱动电流。
[0013]采用上述进一步方案的有益效果是，在农机处于起步阶段时，可先根据驾驶员的速度调整信号，控制农机的左车轮的实际速度等于所述右车轮的实际速度，即控制农机进入到直线行驶的平稳阶段，之后再获取农机在直线行走过程中在相同马达速度下，左变量泵的第一驱动电流和右变量泵的第二驱动电流，这样可以获得后续驱动电流比较基准，使该方案更好的适用于直线行走阶段的控制。
[0014]第二方面，本专利技术为了解决上述技术问题还提供了农机直线行走控制系统，包括：控制器、左变量泵、右变量泵、左轮速度传感器、右轮速度传感器、左定量马达和右定量马达，所述左轮速度传感器分别与农机的左车轮和所述控制器连接，所述左定量马达分别与所述左车轮和所述左变量泵连接，所述右定量马达分别与所述农机的右车轮和所述右变量泵连接，所述右轮速度传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农机直线行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取农机在直线行走过程中在相同马达速度下，左变量泵的第一驱动电流和右变量泵的第二驱动电流，所述左变量泵用于驱动左车轮，所述右变量泵用于驱动右车轮；获取所述农机在直线行走过程中左车轮的第一车速和右车轮的第二车速之间的速度偏差；根据所述速度偏差，确定目标处理方式，所述目标处理方式为第一处理方式或第二处理方式，所述第一处理方式为根据所述速度偏差调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流，所述第二处理方式为不对所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中的任一个驱动电流进行调整；当所述目标处理方式为所述第一处理方式，根据所述速度偏差，调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流，以使所述左车轮的车速和所述右车轮的车速保持一致；当所述目标处理方式为所述第二处理方式，不对所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中的任一个驱动电流进行调整。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标处理方式为所述第一处理方式，所述根据所述速度偏差，调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流，以使所述左车轮的车速和所述右车轮的车速保持一致，包括：当所述目标处理方式为所述第一处理方式，根据所述速度偏差和预设条件，确定所述速度偏差的目标偏差类型，所述目标偏差类型为第一类型、第二类型或第三类型，所述第一类型对应的速度偏差大于所述第二类型对应的速度偏差大于所述第三类型对应的速度偏差；根据所述目标偏差类型，确定所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流对应的目标调整步长，所述第一类型对应的调整步长大于所述第二类型对应的调整步长大于所述第三类型对应的调整步长；根据所述目标调整步长，调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流，以使所述左车轮的车速和所述右车轮的车速保持一致。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标调整步长，调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流，以使所述左车轮的车速和所述右车轮的车速保持一致，包括：将所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较大的驱动电流对应的车轮作为基准车轮，将所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流对应的车轮作为跟随车轮；确定所述基准车轮对应的第一目标速度；若所述跟随车轮对应的车速大于所述第一目标速度，则根据所述目标调整步长，减小所述跟随车轮对应的驱动电流，以使所述左车轮的车速和所述右车轮的车速保持一致；若所述跟随车轮对应的车速小于所述第一目标速度，则根据所述目标调整步长，增大所述跟随车轮对应的驱动电流，以使所述左车轮的车速和所述右车轮的车速保持一致。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，若所述农机处于起步阶段，所述获取农机在直线行走过程中在相同马达速度下，左变量泵的第一驱动电流和右变量泵的
第二驱动电流，包括：接收驾驶员的速度调整信号；根据所述速度调整信号，确定所述左车轮和所述右车轮对应的第二目标速度；根据所述第二目标速度，调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流，以使所述左车轮的实际速度等于所述第二目标速度，所述右车轮的实际速度等于所述第二目标速度；在所述左车轮的实际速度等于所述右车轮的实际速度后，获取农机在直线行走过程中在相同马达速度下，左...

【专利技术属性】
技术研发人员：武小伟，任国峰，何松，倪云龙，吴涛，窦刚，纪焕礼，刘景，
申请(专利权)人：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：