温度校准方法、平台、终端设备、存储介质及电子设备技术

本发明专利技术公开了一种温度校准方法、平台、终端设备、存储介质及电子设备，通过将惯性测量装置置于载具模组，并检测所述惯性测量装置的温度；在所述惯性测量装置的温度达到第一温度阈值时，启动数据采集程序进行采样，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，得到若干个采样点的采样数据；基于采样数据计算拟合值，并基于拟合值计算均方偏差；若均方偏差小于预设阈值，则判定校准成功。通过载具模组对惯性测量装置进行双面加热，使其均匀受热，避免外壳变形风险，通过数据采集程序进行采样并得到拟合值及均方偏差，从而根据均方偏差判断是否校准成功，提高了惯性测量装置全温度段温度校准的效率及精确性。确性。确性。

【技术实现步骤摘要】
温度校准方法、平台、终端设备、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及无人机
，尤其涉及温度校准方法、平台、终端设备、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]伴随无人机技术的发展及应用场景的多样化，作为其重要组成部分的IMU使用已经比较普及。IMU是惯性测量装置(Inertial Measurement Unit)的简称，通常包含陀螺仪(gyroscope)和加速度计(accelerometer)两部分。IMU在温度发生变化时，其精度会产生较大的差异。一般情况下，惯性器件的工作环境不可能是恒温环境，尤其是陀螺仪的精度受其影响严重，因此，IMU的温度校准显得尤其重要。
[0003]目前无人机飞行控制器进行全温度段标定时，存在校正升温时间长、校正过程易受环境因素影响误差大的问题。而IMU测试升温时间较长，同时IMU产品在升温过程中易存在外壳变形风险，影响校正后无人机水平飞行稳定性。
[0004]因此，有必要提出一种提高IMU全温度段温度校准的效率及精确性的解决方案。
[0005]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于提供一种温度校准方法、平台、终端设备、存储介质及电子设备，旨在提高IMU全温度段温度校准的效率及精确性。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供一种温度校准方法，所述温度校准方法包括：
[0008]将惯性测量装置置于载具模组，并检测所述惯性测量装置的温度；
[0009]在所述惯性测量装置的温度达到第一温度阈值时，启动数据采集程序进行采样，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，得到若干个采样点的采样数据；
[0010]基于所述采样数据计算拟合值，并基于所述拟合值计算均方偏差；
[0011]若所述均方偏差小于预设阈值，则判定校准成功。
[0012]可选地，所述将惯性测量装置置于载具模组，并检测所述惯性测量装置的温度的步骤包括：
[0013]将所述惯性测量装置连同所述载具模组置于预设环境，以使所述惯性测量装置的温度低于所述第一温度阈值；
[0014]将所述惯性测量装置连同所述载具模组从所述预设环境转移至水平台，并检测所述惯性测量装置的温度。
[0015]可选地，所述在所述惯性测量装置的温度达到第一温度阈值时，启动数据采集程序进行采样，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，得到若干个采样点的采样数据的步骤之前
还包括：
[0016]判断所述惯性测量装置是否达到第一温度阈值；
[0017]若惯性测量装置未达到第一温度阈值，则判定校准失败，并返回第一错误码。
[0018]可选地，所述惯性测量装置包括加速度计和/或陀螺仪，所述启动数据采集程序进行采样，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，得到若干个采样点的采样数据的步骤包括：
[0019]启动数据采集程序，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，根据所述第一温度阈值及第二温度阈值确定采样点个数及各个采样点的温度值；
[0020]读取预设温度间隔内所述加速度计和/或陀螺仪的若干个精度值；
[0021]根据所述加速度计和/或陀螺仪的若干个精度值计算对应采样点的精度平均值；
[0022]将各个采样点的温度值及对应的精度平均值作为所述采样数据。
[0023]可选地，所述若所述均方偏差小于预设阈值，则判定校准成功的步骤之前还包括：
[0024]判断所述均方偏差是否小于预设阈值；
[0025]若所述均方偏差不小于预设阈值，则判定校准失败，并返回第二错误码。
[0026]可选地，所述若所述均方偏差小于预设阈值，则判定校准成功的步骤之后还包括：
[0027]根据所述拟合值对所述惯性测量装置进行数据补偿，得到补偿测试结果；
[0028]根据所述采样数据确定绝对差值分布，并基于所述绝对差值分布确定测试上下限；
[0029]根据所述测试上下限判断所述补偿测试结果是否成功；
[0030]若所述补偿测试结果成功，则判定所述惯性测量装置校准测试完成。
[0031]可选地，所述温度校准方法还包括：
[0032]在采样过程中，检查所述惯性测量装置的振动值，若所述振动值超过预设振动阈值，则判定校准失败，并返回第三错误码；和/或，
[0033]检查预设温度间隔内读取的所述加速度计和/或陀螺仪的精度值的个数，若所述加速度计和/或陀螺仪的精度值的个数少于预设读取个数，则判定校准失败，并返回第四错误码；和/或，
[0034]检查读取的所述加速度计的精度值，若所述加速度计的精度值超过预设绝对值，则判定所述惯性测量装置不能水平放置，并返回第五错误码。
[0035]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种校准平台，所述校准平台包括：
[0036]调节模块，用于将惯性测量装置置于载具模组，并检测所述惯性测量装置的温度；
[0037]采样模块，用于在所述惯性测量装置的温度达到第一温度阈值时，启动数据采集程序进行采样，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，得到若干个采样点的采样数据；
[0038]计算模块，用于基于所述采样数据计算拟合值，并基于所述拟合值计算均方偏差；
[0039]判定模块，若所述均方偏差小于预设阈值，则用于判定校准成功。
[0040]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的温度校准程序，所述温度校准程序被所述处理器执行时实现如上所述的温度校准方法的步骤。
[0041]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有温度校准程序，所述温度校准程序被处理器执行时实现如上所述的温度校准方法的步骤。
[0042]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备通过如上所述的温度校准方法进行温度校准。
[0043]本专利技术实施例提出的一种温度校准方法、平台、终端设备、存储介质及电子设备，通过将惯性测量装置置于载具模组，并检测所述惯性测量装置的温度；在所述惯性测量装置的温度达到第一温度阈值时，启动数据采集程序进行采样，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，得到若干个采样点的采样数据；基于所述采样数据计算拟合值，并基于所述拟合值计算均方偏差；若所述均方偏差小于预设阈值，则判定校准成功。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种温度校准方法，其特征在于，所述温度校准方法包括以下步骤：将惯性测量装置置于载具模组，并检测所述惯性测量装置的温度；在所述惯性测量装置的温度达到第一温度阈值时，启动数据采集程序进行采样，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，得到若干个采样点的采样数据；基于所述采样数据计算拟合值，并基于所述拟合值计算均方偏差；若所述均方偏差小于预设阈值，则判定校准成功。2.如权利要求1所述的温度校准方法，其特征在于，所述将惯性测量装置置于载具模组，并检测所述惯性测量装置的温度的步骤包括：将所述惯性测量装置连同所述载具模组置于预设环境，以使所述惯性测量装置的温度低于所述第一温度阈值；将所述惯性测量装置连同所述载具模组从所述预设环境转移至水平台，并检测所述惯性测量装置的温度。3.如权利要求1所述的温度校准方法，其特征在于，所述在所述惯性测量装置的温度达到第一温度阈值时，启动数据采集程序进行采样，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，得到若干个采样点的采样数据的步骤之前还包括：判断所述惯性测量装置是否达到第一温度阈值；若惯性测量装置未达到第一温度阈值，则判定校准失败，并返回第一错误码。4.如权利要求1所述的温度校准方法，其特征在于，所述惯性测量装置包括加速度计和/或陀螺仪，所述启动数据采集程序进行采样，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，得到若干个采样点的采样数据的步骤包括：启动数据采集程序，并基于所述载具模组对所述惯性测量装置进行双面加热，以使所述惯性测量装置从所述第一温度阈值升温至第二温度阈值，根据所述第一温度阈值及第二温度阈值确定采样点个数及各个采样点的温度值；读取预设温度间隔内所述加速度计和/或陀螺仪的若干个精度值；根据所述加速度计和/或陀螺仪的若干个精度值计算对应采样点的精度平均值；将各个采样点的温度值及对应的精度平均值作为所述采样数据。5.如权利要求1所述的温度校准方法，其特征在于，所述若所述均方偏差小于预设阈值，则判定校准成功的步骤之前还包括：判断所述均方偏差是否小于预设阈值；若所述均方偏差不小于预设阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯衍汝，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：