一种机器人的变形车轮制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人的变形车轮，包括履带和设置在履带内部用于支撑履带的支架，所述支架包括内轮毂，所述内轮毂的外表面设置有多个用于支撑履带的支撑辐条、辅助支撑辐条和辅助辐条，所述内轮毂的内部开设有工作腔，所述工作腔的内部固定装配有双头电机。该机器人的变形车轮，通过启动双头电机，带动螺纹杆转动，使得两个支撑辐条变短，同时支撑辐条上的导杆会带动套管移动，使得辅助支撑辐条变长，该变形车轮变成履带式结构车轮，方便适应一些复杂地形，在移动时遇到障碍物时，辅助辐条会压缩内部的弹簧进行收缩，使得履带表面凹陷可以多处与障碍接触，防止履带在障碍上打滑，方便该变形车轮越过障碍。方便该变形车轮越过障碍。方便该变形车轮越过障碍。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的变形车轮


[0001]本技术涉及越障机器人
，具体为一种机器人的变形车轮。

技术介绍

[0002]近年来，随着机器人技术的发展，作为关键组成部件的行走机构，也获得了飞速的发展，传统的移动机器人的行走机构包括轮式和履带式，独立轮式结构简单，良好的道路条件下高速行驶性能良好，且转向较灵活，其缺点是接地面积较小，接地比压较大，在湿滑地形下易出现打滑和深陷等失控情形，履带式行走机构接地比压小，地面附着力大，适合在雪地和泥泞道路等环境运动，缺点是由于履带的摩擦耗能，运动灵活性较轮式机构较差。
[0003]为此，我们提出一种机器人的变形车轮，可以在圆轮和履带之间进行切换，解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种机器人的变形车轮，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种机器人的变形车轮，包括履带和设置在履带内部用于支撑履带的支架，
[0007]所述支架包括内轮毂，所述内轮毂的外表面设置有多个用于支撑履带的支撑辐条、辅助支撑辐条和辅助辐条，所述内轮毂的内部开设有工作腔，所述工作腔的内部固定装配有双头电机，所述双头电机的两个输出端均固定装配有螺纹杆，所述螺纹杆的一端均延伸至所述内轮毂的外部，所述螺纹杆的外表面均螺接装配有螺纹套管，所述螺纹套管的一端固定装配有支撑块一；
[0008]所述辅助支撑辐条包括固定安装在内轮毂上的滑杆，所述滑杆的外表面滑动连接有套管，所述套管的一端均固定装配有支撑块二。
[0009]优选的，所述辅助辐条包括固定在内轮毂外表面上的缓冲滑杆，所述缓冲滑杆的外表面均套设有缓冲套管，所述缓冲套管的一端均固定装配有支撑块三。
[0010]优选的，所述缓冲套管的内部套设有弹簧，所述弹簧的一端与缓冲套管的内壁固定连接，所述弹簧的另一端与缓冲滑杆滑动连接。
[0011]优选的，所述螺纹套管、套管、缓冲套管的两侧外表面均固定装配有限位块，所述内轮毂的外表面固定装配有多个限位滑杆，所述限位滑杆均与限位块滑动连接。
[0012]优选的，两个所述螺纹杆的螺距相同，且螺纹方向相反。
[0013]优选的，所述螺纹套管前后两侧均转动连接有导杆，所述导杆的一端分别与一个套管铰接。
[0014]优选的，所述支撑辐条和辅助支撑辐条为两个，所述辅助辐条为四个。
[0015]与现有技术相比，本技术提供了一种机器人的变形车轮，具备以下
[0016]有益效果：
[0017]该机器人的变形车轮，通过启动双头电机，带动螺纹杆转动，使得两个支撑辐条变短，同时支撑辐条上的导杆会带动套管移动，使得辅助支撑辐条变长，使得该变形车轮变成履带式结构车轮，方便适应一些复杂地形，在移动时遇到障碍物时，辅助辐条会压缩内部的弹簧进行收缩，使得履带5表面凹陷可以多处与障碍接触，防止履带5在障碍上打滑，方便该变形车轮越过障碍。
附图说明
[0018]图1为本技术的结构示意图；
[0019]图2为本技术的变形时内部支架结构示意图；
[0020]图3为本技术的辐条结构示意图；
[0021]图4为本技术的内轮毂结构示意图。
[0022]图中：1、内轮毂；11、工作腔；12、双头电机；13、螺纹杆；2、支撑辐条；21、螺纹套管；22、支撑块一；3、辅助支撑辐条；31、滑杆；32、套管；33、支撑块二；4、辅助辐条；41、缓冲滑杆；42、缓冲套管；43、弹簧；44、支撑块三；45、限位块；46、限位滑杆；5、履带；6、导杆。
具体实施方式
[0023]请参阅图1
‑
4，一种机器人的变形车轮，通过启动双头电机12，带动螺纹杆13转动，使得两个支撑辐条2变短，同时支撑辐条2上的导杆6会带动套管32移动，使得辅助支撑辐条3变长，使得该变形车轮变成履带式结构车轮，方便适应一些复杂地形，在移动时遇到障碍物时，辅助辐条4会压缩内部的弹簧43进行收缩，使得履带5表面凹陷可以多处与障碍接触，防止履带5在障碍上打滑，方便该变形车轮从障碍上滚过，方便该变形车轮越过障碍；
[0024]该机器人的变形车轮，包括履带5和设置在履带5内部用于支撑履带5的支架，
[0025]所述支架包括内轮毂1，所述内轮毂1的外表面设置有多个用于支撑履带5的支撑辐条2、辅助支撑辐条3和辅助辐条4，所述支撑辐条2和辅助支撑辐条3为两个，所述辅助辐条4为四个，所述内轮毂1的内部开设有工作腔11，所述工作腔11的内部固定装配有双头电机12，所述双头电机12的两个输出端均固定装配有螺纹杆13，所述螺纹杆13的一端均延伸至所述内轮毂1的外部，所述螺纹杆13的外表面均螺接装配有螺纹套管21，所述螺纹套管21的一端固定装配有支撑块一22，通过启动双头电机12，带动螺纹杆13转动，螺纹杆13通过自身转动，带动螺纹套管21移动，使得两个支撑辐条2变短，方便改变车轮形状；
[0026]进一步的，两个所述螺纹杆13的螺距相同，且螺纹方向相反，方便双头电机12带动两个螺纹套管21同时向外侧或内侧移动；
[0027]所述辅助支撑辐条3包括固定安装在内轮毂1上的滑杆31，所述滑杆31的外表面滑动连接有套管32，所述套管32的一端均固定装配有支撑块二33，所述螺纹套管21前后两侧均转动连接有导杆6，所述导杆6的一端分别与一个套管32铰接，在支撑辐条2长度改变时，螺纹套管21会带动导杆移动，导杆6会带动套管32移动，使得辅助支撑辐条3变长，使得该变形车轮变成履带式结构，方便适应一些复杂地形，
[0028]所述辅助辐条4包括固定在内轮毂1外表面上的缓冲滑杆41，所述缓冲滑杆41的外表面均套设有缓冲套管42，所述缓冲套管42的一端均固定装配有支撑块三44，所述缓冲套管42的内部套设有弹簧43，所述弹簧43的一端与缓冲套管42的内壁固定连接，所述弹簧43
的另一端与缓冲滑杆41滑动连接，在移动时遇到障碍物时，辅助辐条4会压缩内部的弹簧43进行收缩，使得履带5表面多处与障碍接触，防止履带5在障碍上打滑，方便该变形车轮从障碍上滚过，方便该变形车轮越过障碍；
[0029]进一步的，所述螺纹套管21、套管32、缓冲套管42的两侧外表面均固定装配有限位块45，所述内轮毂1的外表面固定装配有多个限位滑杆46，所述限位滑杆46均与限位块45滑动连接，方便对螺纹套管21、套管32、缓冲套管42的移动进行限位，保证装置的正常运行。
[0030]工作原理：该机器人的变形车轮，通过启动双头电机12，带动螺纹杆13转动，螺纹杆13通过自身转动，带动螺纹套管21移动，使得两个支撑辐条2变短，方便改变车轮形状，两个所述螺纹杆13的螺距相同，且螺纹方向相反，方便双头电机12带动两个螺纹套管21同时向外侧或内侧移动，在支撑辐条2长度改变时，螺纹套管21会带动导杆移动，导杆6会带动套管32移动，使得辅助支撑辐条3变长，使得该变形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的变形车轮，包括履带(5)和设置在履带(5)内部用于支撑履带(5)的支架，其特征在于：所述支架包括内轮毂(1)，所述内轮毂(1)的外表面设置有多个用于支撑履带(5)的支撑辐条(2)、辅助支撑辐条(3)和辅助辐条(4)，所述内轮毂(1)的内部开设有工作腔(11)，所述工作腔(11)的内部固定装配有双头电机(12)，所述双头电机(12)的两个输出端均固定装配有螺纹杆(13)，所述螺纹杆(13)的一端均延伸至所述内轮毂(1)的外部，所述螺纹杆(13)的外表面均螺接装配有螺纹套管(21)，所述螺纹套管(21)的一端固定装配有支撑块一(22)；所述辅助支撑辐条(3)包括固定安装在内轮毂(1)上的滑杆(31)，所述滑杆(31)的外表面滑动连接有套管(32)，所述套管(32)的一端均固定装配有支撑块二(33)。2.根据权利要求1所述的一种机器人的变形车轮，其特征在于：所述辅助辐条(4)包括固定在内轮毂(1)外表面上的缓冲滑杆(41)，所述缓冲滑杆(41)的外表面均套设有缓冲套管(42)，所述缓冲套管(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：王月钦，谭晓兰，班翔，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：新型
国别省市：