机器人底盘及举升机器人制造技术

本发明专利技术适用于机器人领域，公开了一种机器人底盘及举升机器人，该机器人底盘包括第一移动底盘、第二移动底盘、铰链以及缓冲结构；第一移动底盘与第二移动底盘沿水平方向并排设置，且第一移动底盘与第二移动底盘通过铰链相铰接；缓冲结构包括弹性件和抵压部件，第一移动底盘上设有弹性件，第二移动底盘上设有抵压部件；抵压部件包括固定部和抵压部，固定部与第二移动底盘连接，抵压部从固定部延伸至弹性件的正上方。该机器人底盘通过设置相铰接的第一移动底盘和第二移动底盘，达到减震目的，并简化底盘的减震结构，还通过设置缓冲结构对机器人底盘起到缓冲作用，以增强缓冲、减震效果，使得应用在举升机器人时能提高举升平稳性。得应用在举升机器人时能提高举升平稳性。得应用在举升机器人时能提高举升平稳性。

【技术实现步骤摘要】
机器人底盘及举升机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人底盘及举升机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如仓储业。对于移动机器人而言，底盘是整个系统的重要支承部件，用于支承安装轮及悬挂、电机、电池、控制系统等各部件，以及承受电机动力，保证移动机器人的正常行驶。
[0003]目前的移动机器人底盘使用的减震或悬挂系统虽然可以缓和由不平路面传给底盘的冲击载荷，但是这种减震或悬挂系统结构较为复杂，成本较高，且不易安装和维护，且不适宜应用在具有举升装置的移动机器人，因为这种机器人对举升物品的平稳性要求较高，目前采用的减震系统难以实现在举升机器人压到障碍物时，保证举升平稳、稳定。

技术实现思路

[0004]本专利技术的第一个目的在于提供一种机器人底盘，其旨在解决目前机器人底盘难以实现在举升机器人压到障碍物时，保证举升平稳、稳定的技术问题。
[0005]为达到上述目的，本专利技术提供的方案是：
[0006]一种机器人底盘，包括第一移动底盘、第二移动底盘、铰链以及缓冲结构；
[0007]第一移动底盘与第二移动底盘沿水平方向并排设置，且第一移动底盘与第二移动底盘通过铰链相铰接；
[0008]缓冲结构包括弹性件和抵压部件，第一移动底盘上设有弹性件，第二移动底盘上设有抵压部件；抵压部件包括固定部和抵压部，固定部与第二移动底盘连接，抵压部从固定部延伸至弹性件的正上方。
[0009]进一步地，铰链至少包括两组，至少两组铰链沿水平方向并排设置；每组铰链包括第一铰接座、第二铰接座和铰接部，第一铰接座连接于第一移动底盘，第二铰接座连接于第二移动底盘，铰接部沿水平方向跨设于第一移动底盘和第二移动底盘的上方，且铰接部的一端连接于第一铰接座，铰接部的另一端铰接于第二铰接座，以铰接连接第一移动底盘和第二移动底盘。
[0010]进一步地，缓冲结构至少包括两组，其中两组缓冲结构对称设于铰链的两侧；且/或，
[0011]抵压部包括压板和压接部，压板从固定部朝向弹性件沿水平方向延伸于弹性件的正上方，以用于压板相对弹性件移动时压抵弹性件，压接部从压板朝向弹性件的板面沿竖直方向延伸，以用于压板相对弹性件移动时对弹性件进行侧向限位；
[0012]第一移动底盘设有用于收容至少部分弹性件的容置部。
[0013]进一步地，第二移动底盘上设有用于安装视觉扫描设备和/或惯性测量装置的安
装架，两组铰链分别设于安装架相对的两侧。
[0014]进一步地，第一移动底盘和第二移动底盘分别设有第一安装位和第二安装位，以用于分别安装举升装置的两个安装座，第一安装位和第二安装位之间形成第一空间，其中两组铰链和安装架均处于第一空间内。
[0015]进一步地，安装架包括支撑架、用于安装视觉扫描设备的第一安装架以及用于安装惯性测量装置的第二安装架，第二安装架通过第一安装架连接于支撑架的顶部，支撑架的底部连接于第二移动底盘。
[0016]进一步地，第二移动底盘设有第一穿孔，以用于供视觉扫描设备透过第一穿孔扫描支撑面上的定位信息；支撑架包括两个第一支撑板，两个第一支撑板沿水平方向间隔设于第一穿孔相对的两侧，两个第一支撑板均连接于第二移动底盘；支撑架还包括两个第二支撑板，每个第二支撑板从第一支撑板之靠近第一穿孔的边缘朝远离第二移动底盘的方向延伸，并连接于第一安装架；且/或，
[0017]第一安装架包括用于安装视觉扫描设备的第一安装板，以使视觉扫描设备能够透过第一穿孔扫描支撑面上的定位信息；第二安装架包括两个第二安装板和两个第三安装板，第一安装板平行于第二移动底盘，并连接于支撑架的顶部；两个第二安装板分别从第一安装板相对的两边缘朝远离第一安装板的方向延伸；每个第三安装板从第二安装板之远离第一安装板的边缘沿水平方向延伸，以用于安装惯性测量装置。
[0018]进一步地，第一移动底盘包括第一底板和第一外壳，第二移动底盘包括第二底板和第二外壳，第一底板和第二底板沿水平方向间隔设置，且第一底板和第二底板通过铰链相铰接；第一外壳和第二外壳沿水平方向并排设置，第一外壳和第二外壳分别连接于第一底板和第二底板上；弹性件设于第一底板，固定部连接于第二底板。
[0019]进一步地，第一移动底盘还包括第一缓冲部，第一缓冲部设于第一底板的周向边缘，且第一缓冲部的至少局部沿水平方向凸出于第一外壳的周向边缘；第二移动底盘还包括第二缓冲部，第二缓冲部设于第二底板的周向边缘，且第二缓冲部的至少局部沿水平方向凸出于第二外壳的周向边缘；且/或，
[0020]第一外壳和第二外壳相向的两侧边缘之间设有固定壳，第一外壳和第二外壳通过固定壳连接。
[0021]进一步地，机器人底盘还包括两个移动轮，两个移动轮设于第二底板相对的两侧；机器人底盘还包括两个电源，两个电源对称连接于第二底板，每个电源电连接一个移动轮，两个电源与第二外壳之间形成第二空间；机器人底盘还包括用于控制举升装置的控制部，控制部设于第二空间内。
[0022]进一步地，移动轮包括主体部和转动部，转动部可转动地套接于主体部上，主体部连接于第二底板，且主体部的外壁面水平延伸出相对称的第一连接部和第二连接部，第一连接部连接于固定部的顶部，第二底板设有与固定部间隔、并排设置的安装部，第二连接部连接于安装部。
[0023]进一步地，机器人底盘还包括沿水平方向平行间隔设置的第一万向轮和第二万向轮，第一万向轮转动设于第一底板的底部，第二万向轮转动设于第二底板的底部；且/或，
[0024]机器人底盘还包括视觉避障设备，视觉避障设备设于第一底板上，以用于拍摄支撑面上的障碍物，第一外壳设有用于显露视觉避障设备之识别端的显示窗口。
[0025]本专利技术的第二个目的在于提供一种举升机器人，包括举升装置、承载板以及上述的机器人底盘，举升装置包括第一安装座和第二安装座，第一安装座和第二安装座分别连接于第一移动底盘和第二移动底盘，承载板可升降地连接于举升装置，以在举升装置的作用下做升降运动。
[0026]本专利技术提供的机器人底盘，设置通过铰链相铰接的第一移动底盘和第二移动底盘，且二者沿水平方向并排设置，使得机器人底盘移动在不平的支撑面上时，第一移动底盘和第二移动底盘可以相对发生细微移动，从而减弱机器人底盘受到的冲击力，进而达到减震目的，以提高机器人底盘的移动稳定性，从而应用在举升机器人时，得以提升举升平稳性；本专利技术还通过设置缓冲结构，且缓冲结构包括弹性件和抵压部件，弹性件设于第一移动底盘上，抵压部件设于第二移动底盘上，使得第一移动底盘和第二移动底盘均能受到缓冲结构带来的缓冲作用，以此能增强缓冲效果，并提高机器人底盘的移动平稳性；而且，抵压部件包括固定部和抵压部，固定部与第二移动底盘连接，抵压部从固定部延伸至弹性件的正上方，抵压部能用于在弹性件受到外力作用上移时压抵弹性件，从而使得弹性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括：第一移动底盘、第二移动底盘、铰链以及缓冲结构；所述第一移动底盘与所述第二移动底盘沿水平方向并排设置，且所述第一移动底盘与所述第二移动底盘通过所述铰链相铰接；所述缓冲结构包括弹性件和抵压部件，所述第一移动底盘上设有所述弹性件，所述第二移动底盘上设有所述抵压部件；所述抵压部件包括固定部和抵压部，所述固定部与所述第二移动底盘连接，所述抵压部从所述固定部延伸至所述弹性件的正上方。2.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述铰链至少包括两组，所述至少两组铰链沿水平方向并排设置；每组所述铰链包括第一铰接座、第二铰接座和铰接部，所述第一铰接座连接于所述第一移动底盘，所述第二铰接座连接于所述第二移动底盘，所述铰接部沿水平方向跨设于所述第一移动底盘和所述第二移动底盘的上方，且所述铰接部的一端连接于所述第一铰接座，所述铰接部的另一端铰接于所述第二铰接座，以铰接连接所述第一移动底盘和所述第二移动底盘。3.如权利要求1或2所述的机器人底盘，其特征在于，所述缓冲结构至少包括两组，其中两组所述缓冲结构对称设于所述铰链的两侧；且/或，所述抵压部包括压板和压接部，所述压板从所述固定部朝向所述弹性件沿水平方向延伸于所述弹性件的正上方，以用于所述压板相对所述弹性件移动时压抵所述弹性件，所述压接部从所述压板朝向所述弹性件的板面沿竖直方向延伸，以用于所述压板相对所述弹性件移动时对所述弹性件进行侧向限位；所述第一移动底盘设有用于收容至少部分所述弹性件的容置部。4.如权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述第二移动底盘上设有用于安装视觉扫描设备和/或惯性测量装置的安装架，所述两组铰链分别设于所述安装架相对的两侧。5.如权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述第一移动底盘和所述第二移动底盘分别设有第一安装位和第二安装位，以用于分别安装举升装置的两个安装座，所述第一安装位和所述第二安装位之间形成第一空间，其中两组所述铰链和所述安装架均处于所述第一空间内。6.如权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，所述安装架包括支撑架、用于安装视觉扫描设备的第一安装架以及用于安装惯性测量装置的第二安装架，所述第二安装架通过所述第一安装架连接于所述支撑架的顶部，所述支撑架的底部连接于所述第二移动底盘。7.如权利要求6所述的机器人底盘，其特征在于，所述第二移动底盘设有第一穿孔，以用于供视觉扫描设备透过所述第一穿孔扫描支撑面上的定位信息；所述支撑架包括两个第一支撑板，两个所述第一支撑板沿水平方向间隔设于所述第一穿孔相对的两侧，两个所述第一支撑板均连接于所述第二移动底盘；所述支撑架还包括两个第二支撑板，每个所述第二支撑板从所述第一支撑板之靠近所述第一穿孔的边缘朝远离所述第二移动底盘的方向延伸，并连接于所述第一安装架；且/或，所述第一安装架包括用于安装视觉扫描设备的第一安装板，以使视觉扫描设备能够透过所述第一穿孔扫描支撑面上的定位信息；所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘彬，靳功鉴，林勇彬，边旭，赵万秋，
申请(专利权)人：深圳优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：