一种基于Linux系统的智能天车控制器技术方案

本发明专利技术公开了一种基于Linux系统的智能天车控制器，涉及无人天车技术领域。本发明专利技术包括以下步骤在步骤五多个行车接入时,当运输任务优先级较高时，根据系统最初设定的行车来执行这个任务，其他行车为执行任务的行车让路；步骤七、设置执行方案：在步骤五接入多个行车后，Linux系统为每个行车内定一套执行方案，各行车按照方案中的任务分配和任务等级执行相应的运输任务。本发明专利技术通过将库区物料运输需求分解，构建一系列的运输任务，将运输任务分配给各个执行单元，对于混合出料口任务，也是系统设定好然后分配给特定的执行单元，其优先级比单一进料口的优先级高，提供定制化的任务混合。合。合。

【技术实现步骤摘要】
一种基于Linux系统的智能天车控制器


[0001]本专利技术属于无人天车
，特别是涉及一种基于Linux系统的智能天车控制器。

技术介绍

[0002]目前在水泥厂、冶金厂的粉料物料库区内，通常配置多台行车分别作业或者同时作业，行车上配置抓斗，实现对物料的抓取或者卸载。由于多台行车位于同一水平轨道上，行车之间不能相互跨越，因此在多台行车协同作业时，需要进行合理的调度，提高物料运输的效率，这是控制仓储运行成本、提高效率的关键所在。在目前的物料区，物料的运输任务和行车都是通过人工遥控行车完成的，在大型物料区，进料口多、出料口也多，并且具有混料运输的情况，人工作业无法保证生产过程的稳定以及物料运输效率。
[0003]所以，本专利技术提出一种基于Linux系统的兼顾物料库区运输效率和生产过程稳定的物料区多行车协同作业的控制器。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于Linux系统的智能天车控制器，解决了现有人工作业无法保证生产过程的稳定以及物料运输效率的的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种基于Linux系统的智能天车控制器，包括以下步骤：步骤一、设置测量场景：在物料区设定不同类型的进料口和出料口，并划分固定的物料存储区，这些区域是根据实际场景测量的区域；步骤二、划分执行单元：根据物料运输需求，以物料库区的每个行车及其抓斗作为一个执行单元；步骤三、指派任务：根据步骤二划分的执行单元，在接入Linux系统之后，通过判断接入行车的个数，来指派任务；步骤四、单个行车接入：在步骤三接入Linux系统后，获取接入Linux系统的行车的信息，若只有单个行车的时候，系统会指派接入的行车进行工作，系统会根据已执行的任务来计算已经执行的次数和已经抓取的重量，在当次任务执行结束后，再次去查询系统分配的任务；步骤五、多个行车接入：在步骤三接入Linux系统后，当多个行车接入的时候，首先获取各个行车的行车数据，比较行车任务是否存在路径相交的情况，当有两个以上的行车的时候，每个任务都有一个优先级，哪个行车分配到了这个优先级高的任务，其他行车在某个恰当的位置自动停止，等待执行高优先级任务的行车执行完成之后，判断行车行驶过程中是否还会路径相交，不相交则执行自身的任务，相交则依旧等待；步骤六、行车避让：在步骤五多个行车接入时,当运输任务优先级较高时，根据系统最初设定的行车来执行这个任务，其他行车为执行任务的行车让路；
步骤七、设置执行方案：在步骤五接入多个行车后，Linux系统为每个行车内定一套执行方案，各行车按照方案中的任务分配和任务等级执行相应的运输任务，完成物料的运输；步骤八、重复执行：当至少有一台行车处于空闲状态或者任务执行完一次时，重复执行上述的步骤三至步骤七，进行多个行车协同作业。
[0006]可选的，步骤一中物料存储区状态包括：进料口物料高度，出料口的物料高度，物料存储区的物料高度，以及每次抓斗抓取的重量。
[0007]可选的，步骤三中每个运输任务分别包含了物料输入流向信息、任务优先级信息以及日期信息等。
[0008]可选的，步骤五中优先级的划分，当出料口的物料高度或者重量低于某个阀值时，那么这个出料口的优先级就变高了，而进料口的优先级一定是低于出料口的，物料的流向是：物料由进料口输送至物料存储区，这个任务在行车空闲状态下才会执行的方案，一旦出料口触发了任务，此时该行车会将正在执行的进料口的搬运任务执行完成后，立马来执行这个出料口的任务，当物料存储区的高度不够时，会直接去到这个物料的进料口直接搬运到出料口去。
[0009]可选的，步骤五中当存储区到出料口距离很近且一台行车的效率远大于两台行车效率时，使用单行车去执行这个任务。
[0010]可选的，步骤五中当触发相同任务时，为了保证运行效率，在一定条件下可以分配给单个行车。
[0011]可选的，步骤五中针对路径交叉任务，当这个双行车任务不是分配给单行车的时候，则需要实时的监控各行车动作的先后顺序，进行实时的移动和停止，谁先移动，谁就先开始执行，另一个就先在恰当的位置等待，直至先执行的行车执行完后，结束等待状态开始执行。
[0012]可选的，用单行车执行和双行车执行，是根据是否是同一出料口，如果是同一个出料口的话，通过判断两个行车此时的状态以及区域的大小是否能够同时容纳两个行车以及是否是定点投放来决定用单行车还是双行车。
[0013]可选的，在使用双行车对同一个出料口投料的时候，需要同时判断两个车的状态，并且谁先移动，谁先执行，另一个行车只能抓着料到某个地方等待正在卸料的行车卸完料后在移动，行车避让时间是多个行车同时运行时，所以行车避让的同时必须不断的去查询其他行车的状态，让其他行车提前做出判断。
[0014]可选的，步骤六中行车初始的时候存在着一个顺序，执行高优先级任务的行车通过与周围行车的状态进行比较，让行车避让的个数达到最少。
[0015]本专利技术的实施例具有以下有益效果：本专利技术的一个实施例通过将库区物料运输需求分解，构建一系列的运输任务，将运输任务分配给各个执行单元，对于混合出料口任务，也是系统设定好然后分配给特定的执行单元，其优先级比单一进料口的优先级高，提供定制化的任务混合。
[0016]本专利技术的一个实施例通过任务的优先级，能够更加快速的定位哪个出料口需要搬运物料了，并且优先级不是一成不变的，可以在网页自行的设置所要运行任务的优先级，在行车空闲时也能通过网页给任务的方式来进行搬运工作，提高系统的灵活性和适用性。
[0017]本专利技术的一个实施例通过在多行车进行运输任务的时候，相邻行车做了避让措施，在同一出料口任务时，不会让一个行车停止，而是抓好料来等，在兼顾运输任务效率的同时提高了可靠性和安全性。
[0018]本专利技术的一个实施例通过在每当出现了空闲行车并且系统再无任务触发给行车时，系统会自动的让其停至停车位去，后续可通过网页上让其执行搬运的任务，提高物料区行车的可靠性和稳定性。
[0019]当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术一实施例的流程图；图2为本专利技术一实施例的作业场景图。
具体实施方式
[0022]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。
[0023]为了保持本专利技术实施例的以下说明清楚且简明，本专利技术省略了已知功能和已知部件的详细说明。
[0024]请参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于Linux系统的智能天车控制器，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、设置测量场景：在物料区设定不同类型的进料口和出料口，并划分固定的物料存储区，这些区域是根据实际场景测量的区域；步骤二、划分执行单元：根据物料运输需求，以物料库区的每个行车及其抓斗作为一个执行单元；步骤三、指派任务：根据步骤二划分的执行单元，在接入Linux系统之后，通过判断接入行车的个数，来指派任务；步骤四、单个行车接入：在步骤三接入Linux系统后，获取接入Linux系统的行车的信息，若只有单个行车的时候，系统会指派接入的行车进行工作，系统会根据已经执行完的任务来计算已经执行的次数和已经抓取的重量，在当次任务执行结束后，再次去查询系统分配的任务；步骤五、多个行车接入：在步骤三接入Linux系统后，当多个行车接入的时候，首先获取各个行车的行车数据，比较行车任务是否存在路径相交的情况，当有两个以上的行车的时候，每个任务都有一个优先级，哪个行车分配到了这个优先级高的任务，其他行车在某个恰当的位置自动停止，等待执行高优先级任务的行车执行完成之后，判断行车行驶过程中是否还会路径相交，不相交则执行自身的任务，相交则依旧等待；步骤六、行车避让：在步骤五多个行车接入时,当运输任务优先级较高时，根据系统最初设定的行车来执行这个任务，其他行车为执行任务的行车让路；步骤七、设置执行方案：在步骤五接入多个行车后，Linux系统为每个行车内定一套执行方案，各行车按照方案中的任务分配和任务等级执行相应的运输任务，完成物料的运输；步骤八、重复执行：当至少有一台行车处于空闲状态或者任务执行完一次时，重复执行上述的步骤三至步骤七，进行多个行车协同作业。2.如权利要求1所述的一种基于Linux系统的智能天车控制器，其特征在于，步骤一中物料存储区状态包括：进料口物料高度，出料口的物料高度，物料存储区的物料高度，以及每次抓斗抓取的重量。3.如权利要求1所述的一种基于Linux系统的智能天车控制器，其特征在于，步骤三中每个运输任务分别包含了物料输入流向信息、任务优先级信息以及日期信息等。4.如权利要求1所述的一种基于Linux系统的智能天车控制器，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：靳建欣，邓超，李时勇，
申请(专利权)人：中创智能河南科技有限公司，
类型：发明
国别省市：