一种无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法及停车系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法及停车系统，其包括以下步骤：在桥吊下方无人集卡的目标停车位置设置目标标志物；根据所述桥吊自身的最新位置坐标和作业车道编号规划移动路径，并控制所述无人集卡按照规划的移动路径行驶；控制所述无人集卡在距离所述目标标志物预设距离处减速行驶，直至所述无人集卡行驶至所述目标标志物处停止。本发明专利技术涉及的一种无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法及停车系统，由于获取了桥吊的最新位置坐标和作业车道编号，可以规划出无人集卡的移动路径，使无人集卡按照路径朝向目标停车位置行驶，同时，在目标停车位置设置了目标标志物作为无人集卡进行相对定位的基准，使得无人集卡的停车位置更加精准。的停车位置更加精准。的停车位置更加精准。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法及停车系统


[0001]本专利技术涉及汽车智能网联
，特别涉及一种无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法及停车系统。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的不断发展，无人驾驶的应用越来越广泛。近年来，我国大力推动智能化、信息化技术的发展，通过对智慧港口战略计划的逐步推进，采用基于无人驾驶技术的车辆来完成港口内部物料转运可以有效提高生产安全性，同时降低生产成本，提高生产效率。
[0003]相关技术中，目前的技术方案，一般是桥吊通过网联平台发送给港口无人车辆，港口无人车辆以接收到的目标位置坐标为终点进行巡航，直至移动到目标位置。
[0004]但是，这种方式需要将桥吊的坐标与港口无人车辆的坐标实时进行对比，存在系统误差，一般达不到
±
5cm的精准停车要求。
[0005]因此，有必要设计一种新的无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法及停车系统，以克服上述问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例提供一种无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法及停车系统，以解决相关技术中需要将桥吊的坐标与港口无人车辆的坐标实时进行对比，存在系统误差，一般达不到
±
5cm的精准停车要求的问题。
[0007]第一方面，提供了一种无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法，其包括以下步骤：在桥吊下方无人集卡的目标停车位置设置目标标志物；根据所述桥吊自身的最新位置坐标和作业车道编号规划移动路径，并控制所述无人集卡按照规划的移动路径行驶；控制所述无人集卡在距离所述目标标志物预设距离处减速行驶，直至所述无人集卡行驶至所述目标标志物处停止。
[0008]一些实施例中，所述在桥吊下方无人集卡的目标停车位置设置目标标志物，包括：在所述桥吊的相对两侧均布置激光划线装置；开启两个所述激光划线装置，使两个所述激光划线装置在桥吊下方的地面上划出预设宽度的激光标志线，形成所述目标标志物。
[0009]一些实施例中，所述控制所述无人集卡在距离所述目标标志物预设距离处减速行驶，直至所述无人集卡行驶至所述目标标志物处停止，包括：控制所述无人集卡自动驾驶至距离所述目标标志物第一预设距离时，进行第一次减速行驶，并对所述目标标志物进行检测；当所述无人集卡检测到所述目标标志物时，控制所述无人集卡进行第二次减速行驶。
[0010]一些实施例中，所述控制所述无人集卡自动驾驶至距离所述目标标志物第一预设距离时，进行第一次减速行驶，并对所述目标标志物进行检测，包括：控制所述无人集卡按照预设减速度进行第一次减速行驶，使所述无人集卡在距离所述目标标志物第二预设距离时减速至第一车速；控制所述无人集卡以所述第一车速沿作业车道线缓速前进，并对所述
目标标志物进行检测。
[0011]一些实施例中，所述对所述目标标志物进行检测，包括使用设置于所述无人集卡两侧的摄像头对所述目标标志物进行检测；并且，所述第二预设距离根据所述摄像头的视场范围确定；所述第一预设距离根据所述摄像头的视场范围、所述无人集卡的当前车速以及设定的所述第一车速计算得出。
[0012]一些实施例中，所述当所述无人集卡检测到所述目标标志物时，控制所述无人集卡进行第二次减速行驶，包括：当所述无人集卡检测到所述目标标志物时，控制所述无人集卡进行第二次减速行驶，使所述无人集卡减速至第二车速；控制所述无人集卡以所述第二车速沿作业车道线蠕行前进，并实时计算所述无人集卡的中心与所述目标标志物的精确相对距离；当所述无人集卡的中心与所述目标标志物的相对距离为标定距离S时，控制所述无人集卡刹停；其中，所述标定距离S为无人集卡以第二车速蠕行时的刹停制动距离。
[0013]第二方面，提供了一种无人驾驶岸边桥吊区域精准停车系统，其包括：桥吊，所述桥吊的下方设置有目标标志物，且所述目标标志物位于目标停车位置；无人集卡，所述无人集卡设置有自动驾驶模块，所述自动驾驶模块用于根据所述桥吊自身的最新位置坐标和作业车道编号规划移动路径，并控制所述无人集卡按照规划的移动路径行驶；所述自动驾驶模块还用于控制所述无人集卡在距离所述目标标志物预设距离处减速行驶，直至所述无人集卡行驶至所述目标标志物处停止。
[0014]一些实施例中，所述桥吊上设有桥吊通信模块，所述无人集卡设置有车辆通信模块，所述车辆通信模块与所述桥吊通信模块信号连接，且所述车辆通信模块与所述自动驾驶模块信号连接；所述桥吊通信模块用于发送所述桥吊的最新位置坐标和作业车道编号给所述车辆通信模块。
[0015]一些实施例中，所述桥吊的相对两侧均布置有激光划线装置，所述激光划线装置用于在所述桥吊下方的地面上划出预设宽度的激光标志线，形成所述目标标志物。
[0016]一些实施例中，所述无人集卡的相对两侧布置有两个摄像头，两个所述摄像头用于拍摄所述无人集卡两侧地面的图像；所述无人集卡还设置有标志线检测模块，所述标志线检测模块用于根据所述图像并通过视觉算法检测识别地面上的激光标志线；所述标志线检测模块还用于计算所述无人集卡与所述激光标志线的相对距离，并将计算出来的相对距离发送给所述自动驾驶模块。
[0017]本专利技术提供的技术方案带来的有益效果包括：
[0018]本专利技术实施例提供了一种无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法及停车系统，由于获取了桥吊的最新位置坐标和作业车道编号，可以规划出无人集卡的移动路径，使无人集卡按照路径朝向目标停车位置行驶，同时，在目标停车位置设置了目标标志物作为无人集卡进行相对定位的基准，使得无人集卡的停车位置更加精准，因此，不需要将桥吊的坐标与港口无人车辆的坐标进行实时对比，降低误差，且增加的目标标志物更加提升了停车的精准度。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于
本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例提供的一种无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法的流程图；
[0021]图2为本专利技术实施例提供的一种无人驾驶岸边桥吊区域精准停车系统的结构示意图；
[0022]图3为本专利技术实施例提供的摄像头的视场示意图；
[0023]图4为本专利技术实施例提供的无人集卡的减速行驶过程示意图。
[0024]图中：
[0025]1、桥吊；11、目标标志物；12、桥吊通信模块；13、激光划线装置；
[0026]2、无人集卡；21、自动驾驶模块；22、车辆通信模块；23、摄像头；24、标志线检测模块。
具体实施方式
[0027]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法，其特征在于，其包括以下步骤：在桥吊(1)下方无人集卡(2)的目标停车位置设置目标标志物(11)；根据所述桥吊(1)自身的最新位置坐标和作业车道编号规划移动路径，并控制所述无人集卡(2)按照规划的移动路径行驶；控制所述无人集卡(2)在距离所述目标标志物(11)预设距离处减速行驶，直至所述无人集卡(2)行驶至所述目标标志物(11)处停止。2.如权利要求1所述的无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法，其特征在于，所述在桥吊(1)下方无人集卡(2)的目标停车位置设置目标标志物(11)，包括：在所述桥吊(1)的相对两侧均布置激光划线装置(13)；开启两个所述激光划线装置(13)，使两个所述激光划线装置(13)在桥吊(1)下方的地面上划出预设宽度的激光标志线，形成所述目标标志物(11)。3.如权利要求1所述的无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法，其特征在于，所述控制所述无人集卡(2)在距离所述目标标志物(11)预设距离处减速行驶，直至所述无人集卡(2)行驶至所述目标标志物(11)处停止，包括：控制所述无人集卡(2)自动驾驶至距离所述目标标志物(11)第一预设距离时，进行第一次减速行驶，并对所述目标标志物(11)进行检测；当所述无人集卡(2)检测到所述目标标志物(11)时，控制所述无人集卡(2)进行第二次减速行驶。4.如权利要求3所述的无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法，其特征在于，所述控制所述无人集卡(2)自动驾驶至距离所述目标标志物(11)第一预设距离时，进行第一次减速行驶，并对所述目标标志物(11)进行检测，包括：控制所述无人集卡(2)按照预设减速度进行第一次减速行驶，使所述无人集卡(2)在距离所述目标标志物(11)第二预设距离时减速至第一车速；控制所述无人集卡(2)以所述第一车速沿作业车道线缓速前进，并对所述目标标志物(11)进行检测。5.如权利要求4所述的无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法，其特征在于：所述对所述目标标志物(11)进行检测，包括使用设置于所述无人集卡(2)两侧的摄像头(23)对所述目标标志物(11)进行检测；并且，所述第二预设距离根据所述摄像头(23)的视场范围确定；所述第一预设距离根据所述摄像头(23)的视场范围、所述无人集卡(2)的当前车速以及设定的所述第一车速计算得出。6.如权利要求3所述的无人驾驶岸边桥吊区域精准停车方法，其特征在于，所述当所述无人集卡(2)检测到所述目标标志物(11)时，控制所述无人集...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昌德，林琬，库新怡，付家农，樊景帅，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：