一种基于机械臂的可自动调压医学超声扫查装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于机械臂的可自动调压医学超声扫查装置，包括底板，底板的上端设置有滑动轨道，滑动轨道的上端设置有又驱动电机驱动沿其长度方向滑动的支撑立柱，支撑立柱的上端通过第一关节电机转动连接有V型伸缩臂，V型伸缩臂包括通过第二关节电机转动连接呈V型的第一连接臂及第二连接臂，第二连接臂的自由端通过第三关节电机转动连接有竖向伸缩电机；竖向伸缩电机的下端安装有壳体，壳体的下端转动连接有超声波探头，壳体内安装有用于驱动超声波探头转动的转动电机，壳体的下端于超声波探头的四周均安装有激光测距传感器。本发明专利技术机械臂结构简单成本低，并且具有视觉及压力感知，能够更好的顺着人体曲线扫描，图像清晰且不易伤到患者。清晰且不易伤到患者。清晰且不易伤到患者。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机械臂的可自动调压医学超声扫查装置


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种基于机械臂的可自动调压医学超声扫查装置。

技术介绍

[0002]现代医学超声检测是一种基于超声波的医学影像学诊断技术，传统医学超声扫查的方式为手持式人工超声扫查，由医师手持超声探头在病人相应身体部位扫查以获取病人检查部位三维结构特征。随着技术的进步，开始采用机械臂辅助超声扫查设备代替人工进行机械扫查，可减轻医护人员的工作强度，并且还能克服人工手抖、施加压力不稳而影响超声成像质量的缺点。但现有的机械臂为了确保足够的自由度，机械臂往往具有较多的活动关节，结构复杂，体积大且成本高；并且由于人体表面曲线变化的复杂性，机械臂缺乏视觉或压力感知，在人体表面扫查时容易由于压力过大伤到患者，或者出现离体扫查，得不到较好的扫查图像。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种基于机械臂的可自动调压医学超声扫查装置，机械臂结构简单成本低，并且具有视觉及压力感知，能够更好的顺着人体曲线扫描，图像清晰且不易伤到患者。
[0004]本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0005]一种基于机械臂的可自动调压医学超声扫查装置，包括底板，所述底板的上端设置有滑动轨道，所述滑动轨道的上端设置有呈竖直设置且可沿其长度方向滑动的支撑立柱，所述滑动轨道上安装有用于驱动所述支撑立柱滑动的驱动电机，所述支撑立柱的上端转动连接有V型伸缩臂，所述V型伸缩臂包括转动连接呈V型的第一连接臂及第二连接臂，所述第一连接臂的自由端与所述支撑立柱的上端转动连接，所述支撑立柱的上端安装有用于驱动所述第一连接臂转动的第一关节电机，所述第一连接臂与所述第二连接臂的连接处安装有用于驱动所述第二连接臂转动的第二关节电机，所述第二连接臂的自由端转动连接有竖向伸缩电机，所述竖向伸缩电机的上端安装有用于驱动所述第二连接臂转动的第三关节电机；
[0006]所述竖向伸缩电机的下端安装有壳体，所述壳体的下端转动连接有超声波探头，所述壳体内安装有用于驱动所述超声波探头转动的转动电机，所述第一连接臂、所述第二连接臂、所述竖向伸缩电机及所述超声波探头均于垂直所述支撑陈立柱滑动方向的同一平面内转动，所述所述壳体的下端于所述超声波探头的四周均安装有激光测距传感器。
[0007]通过采用上述技术方案，使用时，将装置与电脑连接，控制V型伸缩臂打开，第一关节电机、第二关节电机及第三关节电机同时工作，使，竖向伸缩电机保持竖直水平向左移动到患者身体的上方，随后竖向伸缩电机伸长使超声波探头接触人体开始扫查，V型伸缩臂来回打开或收回，控制超声波探头在体表来回扫查，过程中激光距离传感器实时感知左右两
边的曲线变化，通过控制竖向伸缩电机的长度及转动电机驱动超声波探头转动，来使超声波探头贴合人体曲线进行扫描，完成一个左右来回扫查后，驱动电机驱动支撑立柱沿滑动轨道移动，进行下一左右来回的扫查，重复进行，直至完成扫查。
[0008]本专利技术的进一步设置为：所述滑动轨道内转动连接有沿其长度方向设置的螺纹轴，所述驱动电机安装于所述滑动轨道的一端且其动力输出轴与所述螺纹轴连接，所述支撑立柱的下端设置有于所述滑动轨道内滑动的滑块，所述滑块开设有与所述螺纹轴螺纹连接的螺纹孔。
[0009]本专利技术的进一步设置为：所述滑动轨道内沿其长度方向设置有限位轴，所述滑块开设有与所述限位轴滑动连接的限位孔。
[0010]本专利技术的进一步设置为：所述竖向伸缩电机的下端通过弹性伸缩管与所述壳体连接，所述弹性伸缩管包括与所述竖向伸缩电机连接且下端封口的内管、与所述壳体的上端连接且外套于所述内管的套管、设置于所述套管内且位于所述内管下的弹簧，所述内管下端的边缘与所述套管上端的边缘卡接。
[0011]通过采用上述技术方案，超声波探头压在人体上时，会自适应的压缩弹簧，防止施压过大伤到患者。
[0012]本专利技术的进一步设置为：所述套管内的底部设置有压力传感器，所述套管内于所述压力传感器的上方且所述弹簧的下方活动设置有承压片。
[0013]通过采用上述技术方案，通过压力传感器感知超声波探头对患者施压的大小，从而控制竖向伸缩电机缩短或伸长，在确保获取有效图像的同时防止伤到患者。
[0014]本专利技术的进一步设置为：所述壳体内安装有陀螺仪传感器。
[0015]通过采用上述技术方案，陀螺仪传感器用于感知竖向伸缩电机的竖直状态，配合第一关节电机、第二关节电机及第三关节电机使竖向伸缩电机保持竖直。
[0016]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0017]其一、本专利技术的机械臂仅有一条滑轨及三个关节，相较现有机械臂结构更加简单，体积更小，成本更低，更适合运用于超声扫查；
[0018]其二、本专利技术在超声扫查时能够通过激光距离传感器实时感知人体曲线的变化，以转动超声波探头及调整超声波探头的施压力度，来更好的贴合人体曲线，顺着人体曲线进行扫查，在确保获得有效图像的同时不伤到患者；
[0019]其三、在扫查结束后，V型伸缩臂收回到最短，使竖向伸缩电机贴近支撑立柱存放，不使用时占用空间更小，更不易干扰其它检查活动。
附图说明
[0020]图1是本专利技术的整体结构示意图；
[0021]图2是本专利技术的打开状态图；
[0022]图3重要勇于展示内部的第一关节电机、第二关节电机及第三关节电机；
[0023]图4用于展示支撑立柱与滑动轨道的连接；
[0024]图5是用于展示弹性伸缩管及壳体内部结构的局部剖视图。
[0025]图中：1、底板；2、滑动轨道；21、螺纹轴；22、限位轴；23、驱动电机；3、支撑立柱；31、滑块；32、螺纹孔；33、限位孔；34、第一关节电机；4、V型伸缩臂；41、第一连接臂；42、第二连
接臂；43、第二关节电机；5、竖向伸缩电机；51、第三关节电机；6、弹性伸缩管；61、内管；62、套管；63、弹簧；64、压力传感器；65、承压片；7、壳体；71、陀螺仪传感器；72、转动电机；73、激光测距传感器；8、超声波探头。
具体实施方式
[0026]以下结合附图对本专利技术作进一步详细说明。
[0027]实施例，参照图1
‑
5，一种基于机械臂的可自动调压医学超声扫查装置，包括一块底板1，底板1的上端设置有一条滑动轨道2，滑动轨道2内转动连接有一根沿其长度方向设置的螺纹轴21，滑动轨道2内沿其长度方向设置有一根限位轴22，底板1于滑动轨道2的一端安装有一台驱动电机23，驱动电机23的动力输出轴与螺纹轴21连接，滑动轨道2的上端设置有一根呈竖直设置且可沿其长度方向前后滑动的支撑立柱3，支撑立柱3的下端设置有一块于滑动轨道2内滑动的滑块31，滑块31开设有一个与螺纹轴21螺纹连接的螺纹孔32，滑块31开设有一个与限位轴22滑动连接的限位孔33。
[0028]支撑立柱3的上端转动连接有一个V型伸缩臂4，V型伸缩臂4包括转动连接呈V型的一条第一连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机械臂的可自动调压医学超声扫查装置，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的上端设置有滑动轨道(2)，所述滑动轨道(2)的上端设置有呈竖直设置且可沿其长度方向滑动的支撑立柱(3)，所述滑动轨道(2)上安装有用于驱动所述支撑立柱(3)滑动的驱动电机(23)，所述支撑立柱(3)的上端转动连接有V型伸缩臂(4)，所述V型伸缩臂(4)包括转动连接呈V型的第一连接臂(41)及第二连接臂(42)，所述第一连接臂(41)的自由端与所述支撑立柱(3)的上端转动连接，所述支撑立柱(3)的上端安装有用于驱动所述第一连接臂(41)转动的第一关节电机(34)，所述第一连接臂(41)与所述第二连接臂(42)的连接处安装有用于驱动所述第二连接臂(42)转动的第二关节电机(43)，所述第二连接臂(42)的自由端转动连接有竖向伸缩电机(5)，所述竖向伸缩电机(5)的上端安装有用于驱动所述第二连接臂(42)转动的第三关节电机(51)；所述竖向伸缩电机(5)的下端安装有壳体(7)，所述壳体(7)的下端转动连接有超声波探头(8)，所述壳体(7)内安装有用于驱动所述超声波探头(8)转动的转动电机(72)，所述第一连接臂(41)、所述第二连接臂(42)、所述竖向伸缩电机(5)及所述超声波探头(8)均于垂直所述支撑陈立柱滑动方向的同一平面内转动，所述所述壳体(7)的下端于所述超声波探头(8)的四周均安装有激光测距传感器(73)。2.根据权利要求1所述的一种基于机械臂的可自动调压医学超声扫查装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫海畲，
申请(专利权)人：贵州医科大学附属医院，
类型：发明
国别省市：