无人机定位信息误差的修正方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种无人机定位信息误差的修正方法、系统、设备及存储介质，包括：第一模型建立单元，用于获取无人机在第一路径采集的目标数据信息，建立第一模型；第二模型建立单元，用于获取无人机在第二路径采集的目标数据信息，建立第二模型；误差确定单元，用于分别获取第一模型和第二模型在同一平面的第一投影和第二投影，并确定第一投影和第二投影的距离误差；模型移动单元，用于根据距离误差移动第一模型的位置；路径规划单元，用于根据移动后的第一模型重新规划新的第二路径及无人机指令。减少无人机因为路径定位误差导致发生碰撞的问题，且提高了路径定位的准确性，进而提高无人机获取的目标数据信息的准确性。人机获取的目标数据信息的准确性。人机获取的目标数据信息的准确性。

【技术实现步骤摘要】
无人机定位信息误差的修正方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及修正误差
，具体涉及一种无人机定位信息误差的修正方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能化和集成化的快速发展，无人机已被广泛应用于如风机巡检、应急救援、航空拍摄、农业种植、交通管控、快递运输、传染病监控、新闻报道、影视拍摄、情报侦察、实时监控等军事及民用领域。由于无人机不用考虑飞行员的存在，因此在结构设计上具有非常大的灵活性，同时体积相对较小，操作灵活，任务多元化，可以实现在特别危险的环境下执行目标任务。在执行不同目标任务时或者多无人机执行同一目标任务时，路径规划技术是实现无人机自主飞行的关键技术之一，旨在利用环境信息为无人机规划一条可行路径，使其能够顺利躲避障碍物到达目标位置。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种无人机定位信息误差的修正方法、系统、设备及存储介质。该无人机定位信息误差的修正方法、系统、设备及存储介质对需要频繁调整飞行姿态、切换路径的场景修正定位误差，减少无人机因为路径定位误差导致发生碰撞的问题，且提高了路径定位的准确性，进而提高无人机获取的目标数据信息的准确性。
[0004]本公开的一方面提供了一种无人机定位信息误差的修正方法，无人机定位信息误差的修正方法包括如下步骤：
[0005]获取所述无人机在第一路径采集的目标数据信息，建立第一模型；
[0006]获取所述无人机在第二路径采集的目标数据信息，建立第二模型；
[0007]分别获取所述第一模型和所述第二模型在同一平面的第一投影和第二投影，并确定所述第一投影和所述第二投影的距离误差；
[0008]根据所述距离误差移动所述第一模型的位置；
[0009]根据移动后的第一模型重新规划新的第二路径及无人机指令。
[0010]根据本公开一实施例，所述目标数据信息包括目标的局部数据信息或目标的全部数据信息；
[0011]所述第一模型包括所述第一路径采集的所述目标的全部数据信息的全部模型；
[0012]所述第二模型包括所述第二路径采集的所述目标的局部数据信息的局部模型或所述目标的全部数据信息的全部模型。
[0013]根据本公开一实施例，所述目标数据信息包括所述目标的位置信息及目标的图像信息。
[0014]根据本公开一实施例，所述获取所述无人机在第一路径采集的目标数据信息，建立第一模型具体包括如下步骤：
[0015]移动所述无人机至预先设定的初始路径的起始位置或重新规划的路径的起始位
置；
[0016]根据当前起始位置所在第一路径移动所述无人机并获取所述目标数据信息；
[0017]根据获取的所述目标的数据信息建立第一模型。
[0018]根据本公开一实施例，所述获取所述无人机在第二路径采集的目标数据信息，建立第二模型具体包括如下步骤：
[0019]移动所述无人机至预先设定的第二路径的起始位置；
[0020]根据当前起始位置所在的第二路径移动所述无人机并获取所述目标数据信息，或无人机在当前起始位置获取所述目标数据信息；
[0021]根据获取的所述目标的数据信息建立第二模型。
[0022]根据本公开一实施例，所述分别获取所述第一模型和所述第二模型在同一平面的第一投影和第二投影，并确定所述第一投影和所述第二投影的距离误差具体包括如下步骤：
[0023]获取所述第一模型在一平面的第一投影数据；
[0024]获取所述第二模型在所述一平面的第二投影数据；
[0025]判断所述第一投影数据和所述第二投影数据是否存在距离误差，当所述第一投影数据和所述第二投影数据存在距离误差时，计算所述第一投影数据和所述第二投影数据的距离误差。
[0026]根据本公开一实施例，所述根据移动后的第一模型重新规划新的第二路径及无人机指令具体包括如下步骤：
[0027]根据所述移动后的第一模型的相关信息重新规划第二路径；
[0028]无人机根据所述重新规划的第二路径生成对应的飞行指令；
[0029]无人机根据对应生成的飞行指令移动至重新规划的第二路径的起始位置。
[0030]本公开的另一方面提供了一种无人机定位信息误差的修正系统，无人机定位信息误差的修正系统用于实现如前所述的无人机定位信息误差的修正方法。该无人机定位信息误差的修正系统包括：
[0031]第一模型建立单元，用于获取所述无人机在第一路径采集的目标数据信息，建立第一模型；
[0032]第二模型建立单元，用于获取所述无人机在第二路径采集的目标数据信息，建立第二模型；
[0033]误差确定单元，用于分别获取所述第一模型和所述第二模型在同一平面的第一投影和第二投影，并确定所述第一投影和所述第二投影的距离误差；
[0034]模型移动单元，用于根据所述距离误差移动所述第一模型的位置；
[0035]路径规划单元，用于根据移动后的第一模型重新规划新的第二路径及无人机指令。
[0036]本公开的再一方面还提供了一种无人机定位信息误差的修正的识别设备。该识别设备包括：
[0037]存储器，所述存储器用于存储处理程序；
[0038]处理器，所述处理器执行所述处理程序时实现如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的无人机定位信息误差的修正方法。
[0039]本公开的最后一方面则是提供了一种可读存储介质。所述可读存储介质上存储有处理程序，所述处理程序被处理器执行时实现本公开一实施例中的无人机定位信息误差的修正方法。
[0040]本专利技术的优点在于：
[0041]执行目标任务期间对存在误差的路径重新规划新的路径从而修正定位误差，重新确定无人机的起始位置和运动路径，由于无人机在起始时建立的巡检路径往往是比较准确的，此时的定位系统并未产生较大的误差，这提高了路径定位的准确性，且可以减少无人机因为路径定位的误差导致发生碰撞的问题，因为路径定位的准确性提高了，从而提高了在该路径运动的无人机获取的目标数据信息的准确性。
附图说明
[0042]图1根据本公开实施例，示出了一种无人机定位信息误差的修正方法的流程示意图；
[0043]图2根据本公开实施例，示出了建立第一模型的方式所涉及的流程示意图；
[0044]图3根据本公开实施例，示出了建立第二模型的方式所涉及的流程示意图；
[0045]图4根据本公开实施例，示出了第一模型和第二模型在同一平面的第一投影和第二投影，并确定第一投影和第二投影的距离误差的方式所涉及的流程图；
[0046]图5根据本公开实施例，示出了根据移动后的第一模型重新规划新的第二路径及无人机指令方式的流程示意图；
[0047]图6根据本公开实施例，示出了一种无人机定位信息误差的修正系统的结构示意图；
[0048]图7根据本公开实施例，示出了一种无人机定位信息误差的修正设备的结构示意图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机定位信息误差的修正方法，其特征在于，包括如下步骤：获取所述无人机在第一路径采集的目标数据信息，建立第一模型；获取所述无人机在第二路径采集的目标数据信息，建立第二模型；分别获取所述第一模型和所述第二模型在同一平面的第一投影和第二投影，并确定所述第一投影和所述第二投影的距离误差；根据所述距离误差移动所述第一模型的位置；根据移动后的第一模型重新规划新的第二路径及无人机指令。2.根据权利要求1所述的一种无人机定位信息误差的修正方法，其特征在于，所述目标数据信息包括目标的局部数据信息或目标的全部数据信息；所述第一模型包括所述第一路径采集的所述目标的全部数据信息的全部模型；所述第二模型包括所述第二路径采集的所述目标的局部数据信息的局部模型或所述目标的全部数据信息的全部模型。3.根据权利要求1所述的一种无人机定位信息误差的修正方法，其特征在于，所述目标数据信息包括所述目标的位置信息及目标的图像信息。4.根据权利要求2所述的一种无人机定位信息误差的修正方法，其特征在于，所述获取所述无人机在第一路径采集的目标数据信息，建立第一模型具体包括如下步骤：移动所述无人机至预先设定的初始路径的起始位置或重新规划的路径的起始位置；根据当前起始位置所在第一路径移动所述无人机并获取所述目标数据信息；根据获取的所述目标的数据信息建立第一模型。5.根据权利要求2所述的一种无人机定位信息误差的修正方法，其特征在于，所述获取所述无人机在第二路径采集的目标数据信息，建立第二模型具体包括如下步骤：移动所述无人机至预先设定的第二路径的起始位置；根据当前起始位置所在的第二路径移动所述无人机并获取所述目标数据信息，或无人机在当前起始位置获取所述目标数据信息；根据获取的所述目标的数据信息建立第二模型。6.根据权利要求2所述的一种无人机定位信息误差的修正方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海洋，戴忠成，
申请(专利权)人：上海扩博智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：