本实用新型专利技术涉及流水线用机械辅助设备技术领域，具体涉及一种防工件脱落用夹爪。一种防工件脱落用夹爪，包括固定座，其特征在于所述固定座上还设有左上夹臂、右上夹臂、两个相互啮合并旋转支撑在固定座上的左齿轮和右齿轮、电机，左上夹臂的上端和右上夹臂的上端相互偏离且均与固定座枢接，左上夹臂的下端与左下夹臂的上端枢接，右上夹臂的下端与右下夹臂的上端枢接，左下夹臂的下端和右下夹臂的下端枢接，左摆臂连接在左齿轮与左连杆的上端间，左连杆的下端与左下夹臂的左侧枢接，右摆臂连接在右齿轮与右连杆的上端间，右连杆的下端与右下夹臂的右侧枢轴连接。由于左下夹臂和右下夹臂相互枢接，能防止夹爪在垂直使用状态下工件掉落的情况发生。件掉落的情况发生。件掉落的情况发生。
【技术实现步骤摘要】
防工件脱落用夹爪
[0001]本技术涉及流水线用机械辅助设备
，尤其涉及一种防工件脱落用夹爪。
技术介绍
[0002]气动夹爪在很多情况下只能通过碰撞来抓取，而且由于气源的不稳定，事故时有发生，噪音相对较大。电动夹爪是一种高度机电一体化的终端执行装置，可以实现精确的力控制，夹紧力控制有要求，一些结构强度相对较弱的工件在夹紧过程中不会造成损坏。
[0003]申请号为202021037599.3的中国专利公开了一种电动夹爪，包括两个相互配合来夹持工件的爪体，还包括安装座、设置在安装座上的传动组件以及驱动组件，所述传动组件包括两个第一传动杆、分别与第一传动杆相连的两个第二传动杆以及与第二传动杆相连的第三传动杆，两个第一传动杆相互交叉设置并在相交叉的位置设有销轴，所述销轴固定设置在安装座上，所述第一传动杆的一端与爪体相铰接，另一端与第二传动杆相铰接，所述第三传动杆的两端分别与两个第二传动杆相对于与第一传动杆铰接一端的另一端相铰接。上述电动夹爪通过两爪体端部对工件进行装夹，在断电时，如果驱动组件处未设有自锁结构，则工件容易向下掉落，尤其是爪体左右移动以对工件进行装夹时，工件更易掉落至地面上。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是提供一种能在垂直使用状态时避免工件掉落的防工件脱落用夹爪。
[0005]本技术的上述技术目的主要是通过以下技术方案解决的：一种防工件脱落用夹爪，包括固定座，所述固定座上还设有左上夹臂、右上夹臂、左下夹臂、右下夹臂、左连杆、右连杆、左摆臂、右摆臂、两个相互啮合并旋转支撑在固定座上的左齿轮和右齿轮、驱动其中左齿轮或右齿轮转动的电机，左上夹臂的上端和右上夹臂的上端相互偏离且均与固定座枢接，左上夹臂的下端与左下夹臂的上端枢接，右上夹臂的下端与右下夹臂的上端枢接，左下夹臂的下端和右下夹臂的下端相互枢接，左摆臂一端与左齿轮连接，左摆臂的另一端与左连杆的上端枢接，左连杆的下端与左下夹臂的左侧枢接，右摆臂的一端与右齿轮连接，右摆臂的另一端与右连杆的上端枢接，右连杆的下端与右下夹臂的右侧枢轴连接。
[0006]在进行工件夹持时，移动工件或移动夹爪，以使工件位于两个上夹臂之间，随后通过电机带动右齿轮和左齿轮自转，从而带动两个摆臂以齿轮的中心为轴线转动，继而带动两个连杆运动，再带动两个上夹臂以及两个下夹臂运动，实现对工件的快速装夹。在断电时，即使本技术的电机没有自锁功能，工件也会支撑在左下夹臂和右下夹臂上侧，工件不会从高处掉落并摔在地面上，能避免工件意外受损。其中，本技术的夹爪可搭配平移气缸、电动推杆或机械手臂使用，从而使夹爪可以平移，以使夹爪可以移动后套设在工件外；当工件较长为时，比如为轴类工件时，可以同时使用至少两个本技术夹爪，也可以将本技术夹爪做厚，以对工件进行下限位和承载，避免工件掉落；当工位对接出现故障
导致工件未被后续工具取走时，也能避免工件向下掉到地上。其中，左上夹臂的上端和右上夹臂的上端相互偏离，即为左上夹臂的上端和右上夹臂的上端间隔一定距离，互不接触。
[0007]作为优选，所述左上夹臂包括前后对称的前左上夹臂和后左上夹臂，所述右上夹臂包括前后对称的前右上夹臂和后右上夹臂。左上夹臂和右上夹臂均设置有前后对称的前后夹臂，增大了夹臂与工件的接触面积，进一步防止工件掉落。
[0008]作为优选，所述左上夹臂的内侧和右上夹臂的内侧分别形成有便于夹持柱状工件的弧形凹槽。左上夹臂的内侧和右上夹臂的内侧分别形成有弧形凹槽，两个弧形凹槽配合，更方便夹持棒状或柱状的工件。
[0009]作为优选，所述左下夹臂和右下夹臂均呈三角形结构，左下夹臂三角形结构的三个顶点分别与左上夹臂下端、左连杆下端及右下夹臂的下端枢接，右下夹臂三角形结构的三个顶点分别与右上夹臂下端、右连杆下端及左下夹臂的下端枢接。各个零部件之间枢接，以便进行松夹工作时，各部分零部件能够正常转动转动，以保证夹爪能够正常工作。
[0010]作为优选，所述左下夹臂和右下夹臂的三角形结构内设有镂空通孔。左下夹臂和右下夹臂的三角形结构内设有镂空通孔，在符合强度要求的情况下减轻夹爪的重量，节省了原材料，节约成本。
[0011]作为优选，所述左连杆与左上夹臂之间设置有左拉伸弹簧，左拉伸弹簧的上端与左上夹臂的上端连接，左拉伸弹簧的下端与左连杆的下端连接；所述右连杆与右上夹臂之间设置有右拉伸弹簧，右拉伸弹簧的上端与右上夹臂的上端连接，右拉伸弹簧的下端与右连杆的下端连接。连杆与夹臂之间设置有弹簧，以辅助夹爪使用结束后的复位，能使夹臂复位更为稳定。
[0012]作为优选，所述左摆臂包括前后对称的前左摆臂和后左摆臂，所述左齿轮固定在前左摆臂和后左摆臂之间，所述右摆臂包括前后对称的前右摆臂和后右摆臂，所述右齿轮固定在前右摆臂和后右摆臂之间。上述设置以使本技术结构更为稳定。
[0013]与现有技术相比，本技术的优点是：在断电且没有自锁功能或后续工具未取走工件时，由于左下夹臂的下端和右下夹臂的下端相互枢接，能防止夹爪在垂直使用状态下工件掉落的情况发生。
附图说明
[0014]图1是本技术处于垂直使用状态时的总体结构示意图；
[0015]图2是本技术的夹爪部分的一种结构示意图；
[0016]图3是本技术的夹爪部分的另一种结构示意图；
[0017]图4是本技术的固定座结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面通过实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步具体的说明。
[0019]如图1和图2所示，本实施例公开了一种防工件脱落用夹爪，包括固定座1，固定座1上还设有左上夹臂13、右上夹臂5、左下夹臂15、右下夹臂8、左连杆12、右连杆6、左摆臂4、右摆臂10、两个相互啮合并旋转支撑在固定座1上的左齿轮16和右齿轮3、驱动右齿轮3转动的电机2，左上夹臂13的上端和右上夹臂5的上端相互间隔一定距离且均与固定座1枢接，左上
夹臂13的下端与左下夹臂15的上端枢接，右上夹臂5的下端与右下夹臂8的上端枢接，左下夹臂15的下端和右下夹臂8的下端相互枢接，左摆臂4一端与左齿轮16连接，左摆臂4的另一端与左连杆12的上端枢接，左连杆12的下端与左下夹臂15的左侧枢接，右摆臂10的一端与右齿轮3连接，右摆臂10的另一端与右连杆6的上端枢接，右连杆6的下端与右下夹臂8的右侧枢轴连接。如图1和图4所示，固定座1上设置有电机固定孔11，电机2上设置有对应的螺栓孔23，固定座1与电机2通过螺栓螺母固定连接，本实施例的电机2为伺服电机。
[0020]如图2所示，左上夹臂13包括前后对称的前左上夹臂和后左上夹臂，右上夹臂5包括前后对称的前右上夹臂和后右上夹臂，左摆臂4包括前后对称的前左摆臂20和后左摆臂21，左齿轮16固定在前左摆臂20和后左摆臂21之间，右摆臂10包括前后对称的前右摆臂18和后右摆臂19，右齿轮3固定在前右摆臂18和后右摆臂19之间。
[0021]如图1和图3所示，左上夹臂13的内侧本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种防工件脱落用夹爪，包括固定座，其特征在于：所述固定座上还设有左上夹臂、右上夹臂、左下夹臂、右下夹臂、左连杆、右连杆、左摆臂、右摆臂、两个相互啮合并旋转支撑在固定座上的左齿轮和右齿轮、驱动其中左齿轮或右齿轮转动的电机，左上夹臂的上端和右上夹臂的上端相互偏离且均与固定座枢接，左上夹臂的下端与左下夹臂的上端枢接，右上夹臂的下端与右下夹臂的上端枢接，左下夹臂的下端和右下夹臂的下端相互枢接，左摆臂一端与左齿轮连接，左摆臂的另一端与左连杆的上端枢接，左连杆的下端与左下夹臂的左侧枢接，右摆臂的一端与右齿轮连接，右摆臂的另一端与右连杆的上端枢接，右连杆的下端与右下夹臂的右侧枢轴连接。2.根据权利要求1所述的防工件脱落用夹爪，其特征在于：所述左上夹臂包括前后对称的前左上夹臂和后左上夹臂，所述右上夹臂包括前后对称的前右上夹臂和后右上夹臂。3.根据权利要求1所述的防工件脱落用夹爪，其特征在于：所述左上夹臂的内侧和右上夹臂的内侧分别形成有便于夹持柱状工件的弧形凹槽。4.根据权利要求1或2或3所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，吴丽萍，李爱林，骆树仁，郭伟波，沈丹群，
申请(专利权)人：浙江恒成硬质合金有限公司，
类型：新型
国别省市：
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