一种拖拉机及其控制系统技术方案

本实用新型专利技术实施例提供一种拖拉机及其控制系统，属于农用机械技术领域。所述拖拉机控制系统，包括数据采集组件、指标识别装置和整车控制器，其中：所述数据采集组件安装在车辆上，用于采集当前工况下的拖拉机作业数据；所述指标识别装置连接所述数据采集组件及所述整车控制器，用于从所述数据采集组件获取所述拖拉机作业数据，并从该拖拉机作业数据中识别出关联于车辆控制的作业指标以提供给所述整车控制器；以及所述整车控制器，用于根据从所述指标识别装置获取的所述作业指标生成针对车辆的多个部件的控制指令。本实用新型专利技术实施例能够得到可供整车控制器使用的作业指标，从而使得机手不再需要回头观察碎土率等，降低了机手的劳动强度。手的劳动强度。手的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种拖拉机及其控制系统


[0001]本技术涉及农用机械
，具体地涉及一种拖拉机及其控制系统。

技术介绍

[0002]目前，对于应用于旱田耕地等场景的拖拉机，其在作业时，往往需要机手人为地往后不断转头，以判断耕深、碎土率等作业指标。并且，为了达到需要的作业指标，就需要机手同时来操作拖拉机的油门、档位、后提升装置等。针对这种情况，一方面机手需要不断转头查看，劳动强度较大，不仅引起颈椎、腰椎疲劳，还存在安全隐患；另一方面，对机手的技能要求较高，只有具有丰富经验的机才能在转头查看的同时，保证加减速、挂当、操作犁具等系列操作连贯以确定需要的作业指标。

技术实现思路

[0003]本技术实施例的目的是提供一种拖拉机及其控制系统，用于至少部分地解决上述技术问题。
[0004]为了实现上述目的，本技术实施例提供一种拖拉机控制系统，包括数据采集组件、指标识别装置和整车控制器，其中：所述数据采集组件安装在车辆上，用于采集当前工况下的拖拉机作业数据；所述指标识别装置连接所述数据采集组件及所述整车控制器，用于从所述数据采集组件获取所述拖拉机作业数据，并从该拖拉机作业数据中识别出关联于车辆控制的作业指标以提供给所述整车控制器；以及所述整车控制器，用于根据从所述指标识别装置获取的所述作业指标生成针对车辆的多个部件的控制指令。
[0005]优选地，所述拖拉机作业数据包括碎土图像数据，且所述作业指标包括从所述碎土图像数据中识别出的碎土率；并且所述数据采集组件包括用于采集所述碎土图像数据的摄像头；所述指标识别装置具有用于从所述碎土图像数据中识别出所述碎土率的图像处理模块。
[0006]优选地，所述拖拉机作业数据包括关联于车辆位置的地图数据和车辆姿态数据，且所述作业指标包括从所述地图数据中识别出的车辆位置坐标以及从所述车辆姿态数据中识别出的车辆姿态；并且所述数据采集组件包括用于采集所述地图数据的导航仪以及用于采集车辆姿态数据的姿态传感器；所述指标识别装置具有用于从所述地图数据和车辆姿态数据中对应识别出所述车辆位置坐标和所述车辆姿态的位姿处理模块。
[0007]优选地，所述拖拉机作业数据还包括耕深数据和/或车速数据；并且所述数据采集组件还包括分别用于采集所述耕深数据和所述车速数据的耕深传感器以及车速传感器；所述指标识别装置具有用于对所述耕深数据和/或所述车速数据进行滤波处理以得到相应耕深指标和/或车速指标的滤波模块。
[0008]优选地，所述指标识别装置是AI控制器。
[0009]优选地，所述拖拉机控制系统还包括：多个部件控制器，其与所述整车控制器连接，用于响应于从所述整车控制器接收的所述控制指令而控制对应的车辆部件。
[0010]本技术实施例还提供一种拖拉机，该拖拉机包括上述任意的拖拉机控制系统。
[0011]优选地，该拖拉机还包括各自独立驱动的作业动力源和行走动力源，其中：所述作业动力源，用于驱动车辆的液压泵及PTO电机，以使得车辆进行作业；所述行走动力源，用于驱动车辆的驱动桥，以使得车辆行走。
[0012]优选地，所述行走动力源仅通过传动箱连接车辆的后驱动桥以进行车辆的后桥驱动，或者所述行走动力源通过传动箱连接车辆的后驱动桥及前驱动桥以进行车辆的四驱驱动。
[0013]优选地，所述作业动力源和行走动力源分别为作业电机和行走电机，且所述多个部件控制器包括针对所述作业电机的作业电机控制器和针对所述行走电机的行走电机控制器。
[0014]通过上述技术方案，本技术实施例的拖拉机控制系统利用数据采集装置采集拖拉机作业数据，且利用指标识别装置从拖拉机作业数据中识别出作业指标以便于整车控制器进行自动控制，使得机手不再需要回头观察碎土率等作业指标，更不需要在回头观察的同时操作拖拉机的油门、档位、后提升装置等，从而降低了机手的劳动强度及技能要求。
[0015]本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0016]附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
[0017]图1是本技术第一实施例的拖拉机控制系统的结构示意图；
[0018]图2是本技术第一实施例的示例中进行碎土控制的原理示意图；
[0019]图3是本技术实施例二的示例中进行车辆路径控制的原理示意图；
[0020]图4是本技术实施例三的示例拖拉机的控制结构示意图；
[0021]图5是本技术实施例三的示例中基于行走动力源的驱动示意图；以及
[0022]图6是本技术实施例三的示例中基于作业动力源的驱动示意图。
[0023]附图标记说明
[0024]100、拖拉机控制系统；200、作业动力源；300、行走动力源；
[0025]110、数据采集组件；120、指标识别装置；130、整车控制器；140、部件控制器；
[0026]141、作业电机控制器；142、行走电机控制器。
具体实施方式
[0027]以下结合附图对本技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。
[0028]需说明的是，在本技术实施例中，术语“安装”、“连接”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者可以是一体式连接；可以是直接相连，也可以
是通过中间结构相连，还可以是通信连接，本领域技术人员可结合具体场景进行理解。
[0029]第一实施例
[0030]图1是本技术第一实施例的拖拉机控制系统的结构示意图。如图1所示，该拖拉机控制系统包括数据采集组件110、指标识别装置120和整车控制器130。其中，所述数据采集组件110安装在车辆上，用于采集当前工况下的拖拉机作业数据；所述指标识别装置120连接所述数据采集组件111及所述整车控制器130，用于从所述数据采集组件110获取所述拖拉机作业数据，并从该拖拉机作业数据中识别出关联于车辆控制的作业指标以提供给所述整车控制器130；以及所述整车控制器130，用于根据从所述指标识别装置120获取的所述作业指标生成针对车辆的多个部件的控制指令。
[0031]需说明的是，作业指标是指操作车辆以预期要达到的一个或多个操作参数的预期标准。在部分场景下，作业指标可以等同于拖拉机作业数据，例如采集的拖拉机作业数据是车速，而作业指标也是车速，但这其中可能涉及数据的滤波处理等；而在另外的场景下，需要对拖拉机作业数据进行处理才能得到作业指标，如下面将会描述的从碎土图像数据中识别出碎土率、从地图数据中识别出车辆位置坐标或从车辆姿态数据中识别出车辆姿态等。
[0032]在优选的实施例中，所述拖拉机控制系统还可以包括：多个部件控制器140，其与所述整车控制器130连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拖拉机控制系统，其特征在于，包括数据采集组件、指标识别装置和整车控制器，其中：所述数据采集组件安装在车辆上，用于采集当前工况下的拖拉机作业数据；所述指标识别装置连接所述数据采集组件及所述整车控制器，用于从所述数据采集组件获取所述拖拉机作业数据，并从该拖拉机作业数据中识别出关联于车辆控制的作业指标以提供给所述整车控制器；以及所述整车控制器，用于根据从所述指标识别装置获取的所述作业指标生成针对车辆的多个部件的控制指令。2.根据权利要求1所述的拖拉机控制系统，其特征在于，所述拖拉机作业数据包括碎土图像数据，且所述作业指标包括从所述碎土图像数据中识别出的碎土率；并且所述数据采集组件包括用于采集所述碎土图像数据的摄像头；所述指标识别装置具有用于从所述碎土图像数据中识别出所述碎土率的图像处理模块。3.根据权利要求1所述的拖拉机控制系统，其特征在于，所述拖拉机作业数据包括关联于车辆位置的地图数据和车辆姿态数据，且所述作业指标包括从所述地图数据中识别出的车辆位置坐标以及从所述车辆姿态数据中识别出的车辆姿态；并且所述数据采集组件包括用于采集所述地图数据的导航仪以及用于采集车辆姿态数据的姿态传感器；所述指标识别装置具有用于从所述地图数据和所述车辆姿态数据中对应识别出所述车辆位置坐标和所述车辆姿态的位姿处理模块。4.根据权利要求2或3所述的拖拉机控制系统，其特征在于，所述拖拉机作业数据还包括耕深数据和/或车速数据；并...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，曾杰，胡洁，黎鑫溢，
申请(专利权)人：中联农业机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：