货叉组件、搬运机器人及仓储系统技术方案

本申请提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，货叉组件包括货叉本体和锁止机构，货叉本体具有开口；货叉本体内安装有托盘，托盘可向开口的方向伸出或缩回；锁止机构安装在托盘和货叉本体之间的，锁止机构用于在托盘伸出预设长度时，使托盘与货叉本体相对锁止。本申请可以在托盘伸出预设长度后，利用锁止机构将托盘锁定，使得托盘与货叉本体相对锁止，使托盘保持在该伸出长度而不可缩回；此时，可以将托盘抵接在货架上，而货架由于自身重量大或者与地面固定难以晃动，这样当货叉组件从货架上取货时，目标货物施加给货叉组件的力与货架对托盘的推力平衡，因此搬运机器人不会产生晃动，从而提高了取货时的稳定性。从而提高了取货时的稳定性。从而提高了取货时的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
货叉组件、搬运机器人及仓储系统


[0001]本申请涉及智能仓储物流技术，尤其涉及一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能仓储物流已经成为末端物流发展的必然趋势。其中，搬运机器人作为智能仓储物流中实现自动化搬运作业的主要设备，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。
[0003]在相关技术的方案中，搬运机器人可以在货架上取放货箱，搬运机器人通常包括支撑座及设置在支撑座上的货叉组件，货叉组件可相对于支撑座沿垂直方向升降，也可相对于支撑座沿水平方向伸缩，从而将目标货物从货架上取出，或者将目标货物移送至货架上。
[0004]但是，采用上述方案，当货叉组件从货架上取货时，目标货物同时会施加给货叉组件一个反向的作用力，从而导致搬运机器人产生晃动，降低了作业的稳定性。

技术实现思路

[0005]为了克服相关技术下的上述缺陷，本申请的目的在于提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，以提高货叉组件在取放货时的稳定性，降低搬运机器人产生晃动的几率。
[0006]本申请一实施例提供一种货叉组件，包括：
[0007]货叉本体，所述货叉本体具有开口；
[0008]安装在所述货叉本体内的托盘，所述托盘可向所述开口的方向伸出或缩回；
[0009]安装在所述托盘和所述货叉本体之间的锁止机构，所述锁止机构用于在所述托盘伸出预设长度时，使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。
[0010]如上所述的货叉组件，可选地，所述锁止机构为主动式锁止机构，所述托盘伸出预设长度时，所述锁止机构向所述托盘施加预紧力，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。
[0011]如上所述的货叉组件，可选地，所述锁止机构包括刹车片、摩擦片和驱动件，所述刹车片设置在所述托盘上，所述摩擦片设置在所述驱动件上，所述托盘伸出预设长度时，所述驱动件带动所述摩擦片与所述刹车片相抵接，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。
[0012]如上所述的货叉组件，可选地，所述锁止机构包括伸缩件和控制器，所述伸缩件安装在所述托盘上，且可随所述托盘一起伸出或缩回；所述控制器连接所述伸缩件，所述控制器用于在所述托盘伸出预设长度时控制所述伸缩件锁定，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。
[0013]如上所述的货叉组件，可选地，所述锁止机构包括磁吸组件，所述磁吸组件位于所述货叉本体和所述托盘中的一者上，并可吸附另一者；所述托盘伸出预设长度时，所述货叉本体和所述托盘通过所述磁吸组件吸附，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。
[0014]如上所述的货叉组件，可选地，所述锁止机构为被动式锁止机构，所述托盘缩回时带动所述锁止机构运动，使得所述锁止机构将所述托盘与所述货叉本体相对锁止；
[0015]或者，部分所述锁止机构连接在所述托盘上，所述托盘缩回时带动部分所述锁止机构运动，使得所述锁止机构自身锁止，从而将所述托盘与所述货叉本体相对锁止。
[0016]如上所述的货叉组件，可选地，所述货叉本体内还设有货叉臂和导轨，所述货叉臂可相对所述货叉本体伸出或缩回，所述导轨的延伸方向与所述货叉臂的伸缩方向平行；
[0017]所述锁止机构包括第一锁止件和第二锁止件，所述第一锁止件设置在所述托盘朝向所述导轨的一侧，所述第一锁止件设有朝向所述导轨设置的倾斜面；所述第二锁止件设置在所述托盘和所述导轨之间，且可在所述托盘或货叉臂的带动下沿所述导轨的延伸方向移动；所述托盘缩回时，所述倾斜面可将所述第二锁止件挤压在所述倾斜面和所述导轨之间，且所述倾斜面与所述导轨之间的夹角小于所述第二锁止件与所述倾斜面之间的摩擦角，以使所述托盘与所述导轨相对锁止。
[0018]如上所述的货叉组件，可选地，所述货叉本体内还设有货叉臂和导轨，所述货叉臂可相对所述货叉本体伸出或缩回，所述导轨的延伸方向与所述货叉臂的伸缩方向平行；
[0019]所述锁止机构包括凸轮轴和维持件，所述凸轮轴设置在所述导轨与所述托盘之间，所述凸轮轴包括凸轮轴本体和凸起部，所述凸起部设置在所述凸轮轴本体的径向方向上，且位于背离所述托盘的伸出方向的一侧；所述维持件用于向所述凸轮轴提供维持力，以使所述凸轮轴与所述托盘维持接触；
[0020]所述托盘缩回时，所述托盘带动所述凸轮轴转动，使得所述凸起部抵接在所述导轨上，且所述凸轮轴和所述导轨的抵接点或所述凸轮轴和所述托盘的抵接点与所述凸轮轴的轴心的连线与所述导轨的平面法线的夹角小于所述凸轮轴与所述导轨之间的摩擦角，以使所述托盘与所述导轨相对锁止。
[0021]如上所述的货叉组件，可选地，所述货叉本体内还设有货叉臂和导轨，所述货叉臂可相对所述货叉本体伸出或缩回，所述导轨的延伸方向与所述货叉臂的伸缩方向平行；
[0022]所述锁止机构包括锁止件和配合件，所述锁止件设置在货叉本体朝向所述托盘的一侧，所述配合件设置在托盘朝向所述货叉底壁的一侧；所述锁止件的第一侧位于所述货叉本体与所述配合件之间，所述锁止件的第二侧位于所述货叉本体与所述货叉臂之间，并与所述货叉臂相抵接；所述货叉臂与所述托盘伸出时，所述货叉臂带动所述锁止件朝向靠近所述配合件的方向移动，所述托盘伸出预设长度时，所述锁止件的第一侧与所述配合件卡合，以使所述托盘与所述导轨相对锁止。
[0023]本申请另一实施例提供一种搬运机器人，包括支撑座、升降装置和如上任一项所述的货叉组件，所述升降装置和所述货叉组件设置在所述支撑座上，所述升降装置连接所述货叉组件，用于驱动所述货叉组件相对于所述支撑座升降。
[0024]本申请再一实施例提供一种仓储系统，包括货架、如上所述的搬运机器人以及供所述搬运机器人移动的通道，所述搬运机器人移动到所述货架旁边取货时，所述搬运机器人上的托盘可伸出与所述货架抵接并相对货叉本体锁止。
[0025]本申请提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，货叉组件包括货叉本体和锁止机构，货叉本体具有开口；货叉本体内安装有托盘，托盘可向开口的方向伸出或缩回；锁止机构安装在托盘和货叉本体之间的，锁止机构用于在托盘伸出预设长度时，使托盘与货叉本体相对锁止。本申请可以在托盘伸出预设长度后，利用锁止机构将托盘锁定，使得托盘与货叉本体相对锁止，使托盘保持在该伸出长度而不可缩回；此时，可以将托盘抵接在货架
上，而货架由于自身重量大或者与地面固定难以晃动，这样当货叉组件从货架上取货时，目标货物施加给货叉组件的力与货架对托盘的推力平衡，因此搬运机器人不会产生晃动，从而提高了取货时的稳定性。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为相关技术中搬运机器人取货时的受力分析图；
[0028]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货叉组件，其特征在于，包括：货叉本体，所述货叉本体具有开口；安装在所述货叉本体内的托盘，所述托盘可向所述开口的方向伸出或缩回；安装在所述托盘和所述货叉本体之间的锁止机构，所述锁止机构用于在所述托盘伸出预设长度时，使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止机构为主动式锁止机构，所述托盘伸出预设长度时，所述锁止机构向所述托盘施加预紧力，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止机构包括刹车片、摩擦片和驱动件，所述刹车片设置在所述托盘上，所述摩擦片设置在所述驱动件上，所述托盘伸出预设长度时，所述驱动件带动所述摩擦片与所述刹车片相抵接，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。4.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止机构包括伸缩件和控制器，所述伸缩件安装在所述托盘上，且可随所述托盘一起伸出或缩回；所述控制器连接所述伸缩件，所述控制器用于在所述托盘伸出预设长度时控制所述伸缩件锁定，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。5.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止机构包括磁吸组件，所述磁吸组件位于所述货叉本体和所述托盘中的一者上，并可吸附另一者；所述托盘伸出预设长度时，所述货叉本体和所述托盘通过所述磁吸组件吸附，以使所述托盘与所述货叉本体相对锁止。6.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止机构为被动式锁止机构，所述托盘缩回时带动所述锁止机构运动，使得所述锁止机构将所述托盘与所述货叉本体相对锁止；或者，部分所述锁止机构连接在所述托盘上，所述托盘缩回时带动部分所述锁止机构运动，使得所述锁止机构自身锁止，从而将所述托盘与所述货叉本体相对锁止。7.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉本体内还设有货叉臂和导轨，所述货叉臂可相对所述货叉本体伸出或缩回，所述导轨的延伸方向与所述货叉臂的伸缩方向平行；所述锁止机构包括第一锁止件和第二锁止件，所述第一锁止件设置在所述托盘朝向所述导轨的一侧，所述第一锁止件设有朝向所述导轨设置的倾斜面；所述第二锁止件设置在所述托盘和所述导轨之间，且可在所述托盘或货叉臂的带动下沿所述导轨的延伸方向移动；所述托盘缩回时，所述倾斜面...

【专利技术属性】
技术研发人员：高明，孔哲，詹庆鑫，陈叶广，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：