本实用新型专利技术涉及蔬菜的采收装置，包括一种蔬菜快速采收组合装置，包括种植板输送线、剪根采收输送线和夹取机器人，种植板输送线用于输送种植板，种植板上设有种植杯，剪根采收输送线包括采收机架和剪根单元和剪根单元固定在采收机架上，剪根单元包括两个刀片组件，刀片组件包括多个刀片和剪根气缸，剪根气缸固定在采收机架上，剪根刀具驱动两个刀片组件的刀片相向运动；夹取机器人设置为夹取种植板上的种植杯并转移至剪根采收输送线上，刀片与种植杯的刀具让位槽位置相对应，本实用新型专利技术采收蔬菜时，简化了采收步骤，提高采收效率。提高采收效率。提高采收效率。
【技术实现步骤摘要】
一种蔬菜快速采收组合装置
[0001]本技术涉及蔬菜的采收装置，包括一种蔬菜快速采收组合装置。
技术介绍
[0002]自动化植物工厂的蔬菜是间隔固定距离种植于平面种植板上的，成熟蔬菜的自动化采收目前是通过采收夹具夹紧种有蔬菜的种植杯，然后将种植杯从种植板上的固定孔位中取出，使种植杯和蔬菜与种植板分离，采收夹具夹取种有蔬菜的种植杯后，一般需要依次进行脱杯、剪根和收集等动作过程，而脱杯时一般是通过机械夹爪或者人工用手将种植杯从蔬菜根部脱下，由于蔬菜根部缠绕于种植杯，故执行这一动作时耗时耗力，严重影响了采收效率。另外，由于蔬菜菜叶长势不规则且面积较大，容易下垂遮住种植杯，在夹爪接近种植杯的移动过程中，夹爪会碰到菜叶并将其戳伤，导致菜叶折断散落，造成浪费，影响品质。
技术实现思路
[0003]为此，需要提供一种蔬菜快速采收组合装置，解决现有采收装置需要进行脱杯动作，采收效率低的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了一种蔬菜快速采收组合装置，包括：
[0005]种植板输送线，用于输送种植板，所述种植板上设有种植杯，所述种植杯的侧面上开设有刀具让位槽，所述种植杯的底面设有根须出口；
[0006]剪根采收输送线，包括采收机架和剪根单元，所述剪根单元固定在采收机架上，所述剪根单元包括两个相对设置的刀片组件，所述刀片组件包括多个刀片和剪根气缸，所述剪根气缸固定在采收机架上，所述剪根气缸驱动两个刀片组件的刀片相向运动；
[0007]夹取机器人，所述夹取机器人位于种植板输送线的输出端，所述夹取机器人设置为夹取种植板上的种植杯并转移至剪根采收输送线上，所述刀片与种植杯的刀具让位槽位置相对应。
[0008]进一步，所述刀片组件还包括刀片安装板，刀片安装板的一侧边与剪根气缸的输出轴固定连接，固定在刀片安装板远离剪根气缸的侧边上，多个刀片间隔设置，两个刀片组件的刀片位置相对应。
[0009]进一步，所述剪根采收输送线还包括刀具导向轴，所述刀具导向轴固定在采收机架上，所述刀具导向轴的轴向与刀片的运动方向相同，所述刀片安装板的底面固定有直线轴承，所述刀具导向轴穿过两个刀片组件的直线轴承。刀具导向轴对刀片安装板起到一定的导向作用，使得刀片安装板能够平稳、直线的进行剪根动作，保证装置的顺利运行。
[0010]进一步，所述剪根采收输送线还包括成品输送线，所述成品输送线固定在采收机架上，所述剪根单元位于成品输送线的侧边，所述成品输送线靠近剪根单元的侧边上固定有倾斜设置的收集板。切根动作完成后，夹取机器人控制采收夹具倾倒，将种植杯内的蔬菜倒到收集板上，经收集板滑落至成品输送线上。
[0011]进一步，所述剪根采收输送线还包括有根系回收线和种植杯回收线，所述根系回
收线固定在剪根单元的下方，所述根系回收线的输出端设置有根系收集箱，所述种植杯回收线固定在剪根单元远离成品输送线的侧边上，所述种植杯回收线的输出端上设有种植杯回收箱。
[0012]进一步，还包括挡叶装置，所述挡叶装置包括龙门架和挡叶组件，所述龙门架设置在种植板输送线的输出端上，所述挡叶组件包括多个间隔设置在龙门架上的挡叶片，相邻两个挡叶片之间的间距形成挡叶通道，所述挡叶通道开口面积沿种植板输送线的输送方向逐渐减小。
[0013]进一步，所述挡叶装置还包括有升降气缸、两个相对设置的水平滑轨、水平驱动单元，所述水平滑轨固定在种植板输送线上，所述龙门架包括横梁和两个侧梁，所述侧梁的底端滑动的设置在水平滑轨上，所述水平滑轨的轴向与种植板输送线的输送方向相平行，所述水平驱动单元与侧梁传动连接，所述升降气缸与侧梁相固定，所述挡叶组件还包括安装横板，安装横板位于横梁的上表面，所述横梁上设有上下贯通的升降通孔，所述挡叶片的顶端活动穿过升降通孔并与安装横板固定，所述安装横板的一端与升降气缸的输出轴连接。升降气缸驱动挡叶片上升，让出龙门架下方的空间，方便采收夹具夹取种植杯后带动种植杯向上移动，将种植杯和蔬菜与种植板分离。
[0014]进一步，所述水平驱动单元包括水平驱动电机、同步皮带、主动轮、从动轮和夹紧板，所述主动轮设置在水平驱动电机的输出轴上，所述水平驱动电机和从动轮固定在种植板输送线上，所述同步皮带连接主动轮和从动轮，所述龙门架的一个侧梁上固定有侧板，所述侧板与夹紧板相固定，所述侧板和夹紧板之间设有固定间隙，所述同步皮带固定穿过固定间隙。水平驱动单元用于驱动龙门架进行水平移动，采收夹取每完成一列蔬菜的采集，则龙门架往与种植板输送线相反的方向进行移动，对下一列蔬菜的菜叶进行梳理，方便继续进行采收。
[0015]进一步，所述挡叶片的横截面为V型，V型挡叶片的开口端朝向夹取机器人。升降通孔也相对应的为V形。
[0016]进一步，还包括有种植板回收线，所述种植板回收线设置在种植板输送线的输出端，所述夹取机器人的输出轴上固定有采收夹具，所述采收夹具包括夹爪安装板、多个机械夹爪和真空吸盘，多个机械夹爪间距设置在夹爪安装板上，真空吸盘固定在夹爪安装板上，所述夹爪安装板固定在夹取机器人的输出轴上。机械夹爪夹取种植杯，当一个种植板完成采收时，夹取机器人将夹爪安装板翻转，利用真空安装板上的真空吸盘将种植板吸取放置到种植板回收线上。
[0017]进一步，所述种植板输送线包括输送机架、两个相对设置的倍速链和定位挡块，所述倍速链固定在输送机架上，所述定位挡块固定在输送机架上，所述定位挡块位于倍速链的输出端上。
[0018]上述技术方案具有以下有益效果：
[0019]本技术中，每一挡叶通道对应种植板上每一排待采收蔬菜，蔬菜经过挡叶通道时，挡叶片将蔬菜的菜叶向后梳理，露出被菜叶遮挡的种植杯的夹持部位，方便夹取机器人上的采收夹具夹取种植杯，避免了采收夹具在夹取种植杯的移动过程中与菜叶碰撞而导致的菜叶受损，提高采收效率品质。
[0020]刀片组件相向运动的刀片的刃口接触闭合时，完成对蔬菜根部的切断，由于种植
杯的侧面让位槽的设置，刀片可以深入到种植杯内部进行切根，使得采收过程无需进行蔬菜的脱杯动作，简化了采收流程，提高了采收效率。
附图说明
[0021]图1为具体实施方式所述蔬菜快速采收组合装置的结构图。
[0022]图2为具体实施方式所述种植板输送线的部分结构图。
[0023]图3为具体实施方式所述种植板输送线和夹取机器人的配合图。
[0024]图4为具体实施方式所述种植板输送线的输出端结构图。
[0025]图5为具体实施方式所述挡叶装置的结构图。
[0026]图6为具体实施方式所述同步皮带和侧梁的连接结构图。
[0027]图7为具体实施方式所述采收夹具的结构图。
[0028]图8为具体实施方式所述剪根采收输送线的结构图。
[0029]图9为具体实施方式所述剪根单元的结构图。
[0030]图10为具体实施方式所述剪根单元的刀片闭合时的结构图。
[0031]图11为具体实施方式所述种植杯的结构图。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种蔬菜快速采收组合装置，其特征在于，包括：种植板输送线，用于输送种植板，所述种植板上设有种植杯，所述种植杯的侧面上开设有刀具让位槽，所述种植杯的底面设有根须出口；剪根采收输送线，包括采收机架和剪根单元，所述剪根单元固定在采收机架上，所述剪根单元包括两个相对设置的刀片组件，所述刀片组件包括多个刀片和剪根气缸，所述剪根气缸固定在采收机架上，所述剪根气缸驱动两个刀片组件的刀片相向运动；夹取机器人，所述夹取机器人位于种植板输送线的输出端，所述夹取机器人设置为夹取种植板上的种植杯并转移至剪根采收输送线上，所述刀片与种植杯的刀具让位槽位置相对应。2.如权利要求1所述的蔬菜快速采收组合装置，其特征在于，所述刀片组件还包括刀片安装板，刀片安装板的一侧边与剪根气缸的输出轴固定连接，刀片固定在刀片安装板远离剪根气缸的侧边上，多个刀片间隔设置，两个刀片组件的刀片位置相对应。3.如权利要求2所述的蔬菜快速采收组合装置，其特征在于，所述剪根采收输送线还包括刀具导向轴，所述刀具导向轴固定在采收机架上，所述刀具导向轴的轴向与刀片的运动方向相同，所述刀片安装板的底面固定有直线轴承，所述刀具导向轴穿过两个刀片组件的直线轴承。4.如权利要求1所述的蔬菜快速采收组合装置，其特征在于，所述剪根采收输送线还包括成品输送线，所述成品输送线固定在采收机架上，所述剪根单元位于成品输送线的侧边，所述成品输送线靠近剪根单元的侧边上固定有倾斜设置的收集板。5.如权利要求4所述的蔬菜快速采收组合装置，其特征在于，所述剪根采收输送线还包括有根系回收线和种植杯回收线，所述根系回收线固定在两个刀片组件之间的下方，所述根系回收线的输出端设置有根系收集箱，所述种植杯回收线固定在剪根单元远离成品输送线的侧边上，所述种植杯回收线的输出端上设有种植杯回收箱。6.如权利要求1所述的蔬菜快速采收组合装置，其特征在于，还包括挡叶装置，所述挡叶装置包括龙门架和挡叶组件，所述龙门架设置在种植板输送线的输出端上，所述挡叶组件包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：张炳鑫，黎志银，郑荣辉，高勇，李绍华，李阳，
申请(专利权)人：福建省中科生物股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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