一种手术用电凝剪机构、设备及手术机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种手术用电凝剪机构，包括：两个电凝剪片，所述电凝剪片包括支撑座，所述支撑座设置于绝缘的连接座内，两个所述连接座相对同轴转动设置以分别带动两个所述电凝剪片转动实现剪切；其中，所述连接座注塑成型或装配在所述支撑座外围以使二者形成为一体结构，以及使两个所述电凝剪片的所述支撑座彼此绝缘。本发明专利技术通过将连接座注塑成型在电凝剪片的支撑座上，使二者形成一体结构，由于连接座的绝缘属性，使得在电凝剪片的使用过程中，可以无需使用现有技术的绝缘保护套，既方便了医护人员的操作、缩短了手术时间，又节约了成本，间接减轻了患者的负担。间接减轻了患者的负担。间接减轻了患者的负担。

【技术实现步骤摘要】
一种手术用电凝剪机构、设备及手术机器人
[0001]本申请是于2022年1月4日提交的名称为“一种手术用电凝剪机构、设备及手术机器人”的中国专利申请202210001894.0的分案申请。


[0002]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种手术用电凝剪机构、设备及微创手术机器人。

技术介绍

[0003]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。
[0004]在机器人辅助微创外科手术过程中，通常通过套管建立专用通道，医生借助细长的微创手术器械进入该专用通道内，从而在人体腹腔内实施手术操作任务。微创手术器械中，电外科手术器械，例如电凝剪是必不可少且使用较为频繁的一种手术器械。电凝剪一般用于切割、剥离人体组织，并且在遇到毛细血管时还能起到电凝止血的作用。
[0005]现有技术中，如授权公告号为CN109009414B的中国专利技术专利中，公开了一种用于微创手术机器人的电凝剪结构，其包括第一执行模块和第二执行模块，第一绝缘体与第二绝缘体均可转动地连接基座的远端，且能够使得第一执行器和第二执行器围绕第一回转轴线转动。第一执行器是卡接在第一绝缘体的定位槽中，从而实现第一执行器和第一绝缘体的相对固定的。导线设置在导线安装孔时，即可通过导线向所述第一执行器传导电流。
[0006]上述电凝剪结构存在以下技术缺陷：用于容纳第一执行器的定位槽结构复杂，且为半封闭式的结构，容易藏污纳垢；由于手术机器人的手术器械一般可以使用十次左右，每次使用后都需对电凝剪进行杀菌消毒，而这种结构就会导致消毒效果不理想，或者成本代价太大，特别是对于埋藏在封闭结构内的一些微小的固体物质，常用的消毒水浸泡/冲洗、高温蒸汽等消毒方式均无法去除。
[0007]由于电凝剪一般用于切割人体组织和切口面的电凝止血，电凝剪在使用前需要认真仔细消毒，防止出现交叉感染的风险发生，在上述电凝剪结构中，第一执行器的定位槽结构复杂，且为半封闭式的结构，也即电凝剪的执行端设计不够紧密，导致容易藏污纳垢，不便于消毒清洁。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的是为了解决现有技术存在不便于对电凝剪结构微小杂物进行清洁消毒的缺点，而提出的一种手术用电凝剪机构、设备及微创手术机器人。
[0009]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0010]一方面，本专利技术提供了一种手术用电凝剪机构，包括：
[0011]两组执行组件，所述执行组件用于执行剪切电凝功能；
[0012]其中，所述执行组件包括：
[0013]连接座，两个所述连接座相对转动设置，且两个所述连接座同轴；
[0014]电凝剪片，所述电凝剪片设置在所述连接座上，两个所述电凝剪片相对设置；
[0015]其中，所述电凝剪片与所述连接座为一体成型结构。
[0016]可选的，所述电凝剪片包括：
[0017]刀身；
[0018]剪切面，所述剪切面设置在所述刀身一侧，两个所述电凝剪片的剪切面相对设置；
[0019]支撑座，所述支撑座设置在所述刀身的一端，所述支撑座与所述连接座相连；
[0020]导线，所述导线与所述电凝剪片电性相连。
[0021]可选的，所述连接座在所述支撑座外围注塑成型，其中，所述支撑座上设置有加强槽，所述支撑座和所述加强槽被包裹于所述连接座的内部。
[0022]可选的，两个所述连接座之间均设置有连接部，所述连接部沿两个所述连接座的同轴孔环形阵列分布；所述连接部包括：
[0023]连接柱，所述连接柱设置在所述连接座上，所述连接柱沿所述同轴孔偏心设置；
[0024]连接槽，所述连接槽设置在所述连接座上，所述连接槽沿所述同轴孔偏心设置，且所述连接槽与所述连接柱沿同一周向运动；
[0025]其中，两个所述连接部中心对称设置，即一个所述连接部的所述连接柱延伸至另一所述连接部上的所述连接槽内，且所述连接柱滑动连接于所述连接槽。
[0026]可选的，所述连接槽为环形槽，所述连接柱呈圆柱状，所述连接柱与所述环形槽相适配以相对滑动。
[0027]另一方面，提供了一种手术用电凝剪设备，采用上述中所述的一种手术用电凝剪机构，还包括：
[0028]腕部支架，所述腕部支架设置于一支撑柱的一端；
[0029]掌部支架，所述掌部支架的一端转动连接于所述腕部支架，两组所述执行组件转动设置在所述掌部支架上；
[0030]操控组件，所述操控组件包括执行操作部和掌部操作部；
[0031]其中，所述执行操作部与所述执行组件相连，以实现通过所述执行操作部带动所述执行组件实现剪切电凝工作；
[0032]所述掌部操作部与所述掌部支架相连，以实现通过所述掌部操作部带动所述掌部支架和所述执行组件整体运动。
[0033]可选的，所述连接座上设置有第一容纳孔，且两个所述连接座上的第一容纳孔相对设置；
[0034]其中，所述第一容纳孔沿所述连接座周向设置，所述执行操作部与所述第一容纳孔固定相连；
[0035]其中，所述执行操作部包括第一操作绳和第二操作绳，所述第一操作绳和所述第二操作绳的中端均设置有夹套，所述夹套与所述第一容纳孔过盈配合。
[0036]可选的，所述掌部支架上贯穿设置有两个第二导线孔，两个所述连接座上分别设置有导线槽，所述导线依次贯穿所述第二导线孔，沿所述导线槽与所述电凝剪片电性相连。
[0037]可选的，还包括两组导轮组件，两组所述导轮组件中心对称设置在所述掌部支架的两侧；
[0038]其中，所述导轮组件包括第一导轮组和第二导轮组，所述第一导轮组和所述掌部支架与所述腕部支架的铰接点同轴设置，第二导轮组绕所述第一导轮组的周向设置，所述执行操作部依次绕设在所述第一导轮组和所述第二导轮组上。
[0039]最后，还提供了一种微创手术机器人，采用了上述中所述的一种手术用电凝剪设备。
[0040]本专利技术至少具备以下有益效果：
[0041]本专利技术通过将电凝剪片和连接座设置为一体成型结构，在电凝剪片使用过程中，避免微小污垢进入电凝剪片和连接座的连接处。从源头上解决了现有技术存在不便于对电凝剪结构微小杂物进行清洁和杀菌消毒的问题。同时电凝剪结构整体结构紧凑，执行运动的可靠性高。
附图说明
[0042]图1为本专利技术实施例一中提供的一种手术用电凝剪设备的整体结构示意图(侧视方向)；
[0043]图2为本专利技术实施例一中提供的一种手术用电凝剪设备的整体结构示意图(正视方向)；
[0044]图3为本专利技术实施例一中提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术用电凝剪机构，其特征在于，包括：两个电凝剪片，所述电凝剪片包括支撑座，所述支撑座设置于绝缘的连接座内，两个所述连接座相对同轴转动设置以分别带动两个所述电凝剪片转动从而实现剪切；其中，所述连接座注塑成型或装配在所述支撑座外围以使二者形成为一体结构，以及使两个所述电凝剪片的所述支撑座彼此绝缘。2.根据权利要求1所述的一种手术用电凝剪机构，其特征在于，所述电凝剪片还包括：刀身；剪切面，所述剪切面设置在所述刀身一侧，两个所述电凝剪片的剪切面相对设置；导线，所述导线与所述支撑座电性连接，所述支撑座设置在所述刀身的一端。3.根据权利要求2所述的一种手术用电凝剪机构，其特征在于，所述支撑座上设置有加强槽，所述加强槽被包裹于所述连接座的内部，所述加强槽用于容纳注塑原料以提高注塑后的整体结构强度。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的一种手术用电凝剪机构，其特征在于，两个所述连接座之间均设置有连接部，所述连接部沿两个所述连接座的同轴孔环形阵列分布；所述连接部包括：连接柱，所述连接柱设置在所述连接座上，所述连接柱沿所述同轴孔偏心设置；连接槽，所述连接槽设置在所述连接座上，所述连接槽沿所述同轴孔偏心设置，且所述连接槽与所述连接柱沿同一周向运动；其中，两个所述连接部中心对称设置，其中一个所述连接部的所述连接柱延伸至另一所述连接部上的所述连接槽内，且所述连接柱滑动连接于所述连接槽。5.根据权利要求4所述的一种手术用电凝剪机构，其特征在于，所述连接槽为环形槽，所述连接柱呈圆柱状，所述连接柱与所述环形槽相适配以相对滑动。6.一种手术用电凝剪设备，采用上述权利要求1
‑
5中任一项所述的一种手...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：常州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：