变刚度机械夹爪制造技术

本发明专利技术涉及机械夹爪技术领域，尤其涉及一种变刚度机械夹爪，其包括固定架；两组夹爪组件，两组所述夹爪组件相对设置在所述固定架上，且两组夹爪组件能够相对固定架转动；夹角调节组件，所述夹角调节组件设置在所述固定架上，且与两组所述夹爪组件传动连接，所述夹角调节组件能够调整两组所述夹爪组件之间的夹角；两个弹簧片，两个所述弹簧片与两组所述夹爪组件一一对应设置，所述弹簧片的一端设置在所述固定架上，所述弹簧片的另一端设置在所述夹爪组件上；刚度调节组件，所述刚度调节组件滑动设置在所述固定架上，所述刚度调节组件夹设在两个所述弹簧片上。本发明专利技术能够对物体进行有效夹持的同时，保证夹持的柔性。保证夹持的柔性。保证夹持的柔性。

【技术实现步骤摘要】
变刚度机械夹爪


[0001]本专利技术涉及机械夹爪
，尤其涉及一种变刚度机械夹爪。

技术介绍

[0002]带有机械夹爪的机器人在自动化生产中扮演着非常重要的角色。在机器人夹爪的驱动系统中采用柔性元件可以在不确定性的情况下提高抓取的稳定性，有效地减少冲击力，提高人和环境之间的交互，节省能量，但这种方式控制复杂。目前的机器人夹爪为了提高抓取的成功率，通常采用刚性夹爪，但刚性夹爪在与物体接触夹持时缺乏柔性，夹持力度过大，容易对物体造成损坏，加持力度过小，容易造成物体脱落。
[0003]因此，需要一种变刚度机械夹爪来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种变刚度机械夹爪，能够对物体进行有效夹持的同时，保证夹持的柔性。
[0005]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]变刚度机械夹爪，包括：
[0007]固定架；
[0008]两组夹爪组件，两组所述夹爪组件相对设置在所述固定架上，且两组所述夹爪组件能够相对所述固定架转动；
[0009]夹角调节组件，所述夹角调节组件设置在所述固定架上，且与两组所述夹爪组件传动连接，所述夹角调节组件能够调整两组夹爪组件之间的夹角；
[0010]两个弹簧片，两个所述弹簧片与两组所述夹爪组件一一对应设置，所述弹簧片的一端设置在所述固定架上，所述弹簧片的另一端设置在所述夹爪组件上；
[0011]刚度调节组件，所述刚度调节组件滑动设置在所述固定架上，所述刚度调节组件夹设在两个所述弹簧片上，所述刚度调节组件在所述弹簧片上的位置能够调节。
[0012]进一步地，所述刚度调节组件包括第一驱动组件和支撑组件，所述第一驱动组件设置在所述固定架上，且与所述支撑组件传动连接，两个所述弹簧片穿设在所述支撑组件上，所述第一驱动组件能够驱动所述支撑组件相对所述弹簧片运动。
[0013]进一步地，所述第一驱动组件包括第一电机和丝杠，所述第一电机设置在所述固定架上，所述第一电机与所述丝杠传动连接，所述丝杠沿所述弹簧片的延伸方向设置，所述支撑组件与所述丝杠传动连接。
[0014]进一步地，所述支撑组件包括支撑滑块，所述支撑滑块与所述丝杠螺纹连接，所述弹簧片穿设在所述支撑滑块中。
[0015]进一步地，所述支撑滑块上转动设置有第一滚轴和第二滚轴，所述弹簧片穿设在所述第一滚轴和所述第二滚轴之间。
[0016]进一步地，所述夹角调节组件包括第二电机、第一齿轮和第二齿轮，所述第二电机
设置在所述固定架上，所述第二电机与所述第一齿轮传动连接，所述第一齿轮设置在其中一个所述夹爪组件上，所述第二齿轮设置在其中另一个所述夹爪组件上，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。
[0017]进一步地，还包括两组滑轨组件，两组所述滑轨组件设置在所述固定架相对的两侧上，两组所述滑轨组件与两个所述弹簧片一一对应设置，所述弹簧片的一端设置在所述滑轨组件上。
[0018]进一步地，所述滑轨组件包括导轨和滑动块，所述导轨沿所述弹簧片的延伸方向设置在所述固定架上，所述滑动块滑动设置在所述导轨上，所述弹簧片的一端固定设置在所述滑动块上。
[0019]进一步地，所述夹爪组件包括夹持件和连接杆，所述连接杆的一端转动设置在所述固定架上，且与所述夹角调节组件传动连接，所述夹持件设置在所述连接杆的另一端上，所述弹簧片的一端与所述连接杆连接。
[0020]进一步地，所述连接杆上设置有转接件，所述弹簧片的一端与所述转接件连接。
[0021]本专利技术的有益效果：
[0022]本专利技术所提供的一种变刚度机械夹爪，在固定架上设置有两组夹爪组件，通过夹角调节组件能够驱动夹爪组件相对固定架转动，从而调节两组夹爪组件之间的夹角，满足不同尺寸的物体的夹取；在固定架上设置有弹簧片，弹簧片的一端设置在固定架上，另一端设置在夹爪组件上，弹簧片穿过刚度调节组件，通过调节刚度调节组件在弹簧片上的位置，能够改变弹簧片在刚度调节组件与夹爪组件之间的距离，从而改变弹簧片的输出刚度，从而适应不同硬度的物体的抓取，利用弹簧片的弹力作用在夹爪组件上，实现对物体的抓取，能够对物体进行有效夹持的同时，保证夹持的柔性。
附图说明
[0023]图1是本专利技术一种变刚度机械夹爪的示意图；
[0024]图2是本专利技术一种变刚度机械夹爪中去除固定架的示意图；
[0025]图3是本专利技术一种变刚度机械夹爪另一个视角的示意图。
[0026]图中：
[0027]1、固定架；2、夹爪组件；21、夹持件；22、连接杆；23、转接件；3、弹簧片；4、刚度调节组件；41、第一电机；42、丝杠；43、支撑滑块；431、第一滚轴；432、第二滚轴；5、夹角调节组件；51、第二电机；52、第一齿轮；53、第二齿轮；6、滑轨组件；61、导轨；62、滑动块。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施方式进一步说明本专利技术的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部。
[0029]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含
义。
[0030]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0031]在利用机械夹爪对物体进行抓取时，为了能够对物体进行有效夹持的同时，保证夹持的柔性，如图1
‑
图3所示，本专利技术提供一种变刚度机械夹爪。变刚度机械夹爪包括固定架1、两组夹爪组件2、夹角调节组件5、两个弹簧片3和刚度调节组件4。
[0032]其中，两组夹爪组件2相对设置在固定架1上，且两组夹爪组件2能够相对固定架1转动；夹角调节组件5设置在固定架1上，且与两组夹爪组件2传动连接，夹角调节组件5能够调整两组夹爪组件2之间的夹角；两个弹簧片3与两组夹爪组件2一一对应设置，弹簧片3的一端设置在固定架1上，弹簧片3的另一端设置在夹爪组件2上；刚度调节组件4滑动设置在固定架1上，刚度调节组件4夹设在两个弹簧片3上，刚度调节组件4在弹簧片3上的位置能够调节。
[0033]通过调节刚度调节组件4在弹簧片3上的位置，能够改变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.变刚度机械夹爪，其特征在于，包括：固定架(1)；两组夹爪组件(2)，两组所述夹爪组件(2)相对设置在所述固定架(1)上，且两组夹爪组件(2)能够相对所述固定架(1)转动；夹角调节组件(5)，所述夹角调节组件(5)设置在所述固定架(1)上，且与两组所述夹爪组件(2)传动连接，所述夹角调节组件(5)能够调整两组所述夹爪组件(2)之间的夹角；两个弹簧片(3)，两个所述弹簧片(3)与两组所述夹爪组件(2)一一对应设置，所述弹簧片(3)的一端设置在所述固定架(1)上，所述弹簧片(3)的另一端设置在所述夹爪组件(2)上；刚度调节组件(4)，所述刚度调节组件(4)滑动设置在所述固定架(1)上，所述刚度调节组件(4)夹设在两个所述弹簧片(3)上，所述刚度调节组件(4)在所述弹簧片(3)上的位置能够调节。2.根据权利要求1所述的变刚度机械夹爪，其特征在于，所述刚度调节组件(4)包括第一驱动组件和支撑组件，所述第一驱动组件设置在所述固定架(1)上，且与所述支撑组件传动连接，两个所述弹簧片(3)穿设在所述支撑组件上，所述第一驱动组件能够驱动所述支撑组件相对所述弹簧片(3)运动。3.根据权利要求2所述的变刚度机械夹爪，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机(41)和丝杠(42)，所述第一电机(41)设置在所述固定架(1)上，所述第一电机(41)与所述丝杠(42)传动连接，所述丝杠(42)沿所述弹簧片(3)的延伸方向设置，所述支撑组件与所述丝杠(42)传动连接。4.根据权利要求3所述的变刚度机械夹爪，其特征在于，所述支撑组件包括支撑滑块(43)，所述支撑滑块(43)与所述丝杠(42)螺纹连接，所述弹簧片(3)穿设在所述支撑滑块(43)中。5.根据权利要求4所述的变刚度机械夹爪，其特征在于，所述支撑滑块(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宇青，俞雷，金榆瑞，许修发，赵海州，
申请(专利权)人：西交利物浦大学，
类型：发明
国别省市：