一种复合型夹具结构及其夹取方法技术

本发明专利技术涉及机器人末端抓取领，旨在解决现有技术中无法抓取紧密堆积的袋装物、适应性弱、包装袋易损，增加了成本和生产效率的问题，提供一种复合型夹具结构及其夹取方法，包括主框架结构；主框架结构内侧有两条导轨结构，两条导轨结构下部有第一面板夹和第二面板夹，第一面板夹和第二面板夹均可滑动的连接于导轨结构；主框架结构顶部有支撑板，支撑板顶部有驱动装置，驱动装置可驱动第一面板夹和第二面板夹在导轨结构上相互往返运动；主框架结构下部有包覆夹，主框架结构上部有驱动包覆夹的驱动机构，驱动机构固定连接于主框架结构的顶面。本发明专利技术的有益效果是能够方便抓取紧密堆积的袋装物、适应性强、包装袋抓取不易损坏，降低了成本和生产效率。了成本和生产效率。了成本和生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种复合型夹具结构及其夹取方法


[0001]本专利技术涉及机器人末端抓取领域，具体而言，涉及一种复合型夹具结构及其夹取方法。

技术介绍

[0002]工业机械手是安装在机械臂末端，代替人工完成一些劳累繁琐工作的工具，常用于工业目标物的抓取转运，末端抓取工具的结构不一定仿照手掌，针对不同类型的目标物有不同的外形。
[0003]常见的抓取工具有吸盘、码垛机、机械钳、机械爪等，工业上最常见的两款抓取机构是吸盘和机械爪，吸盘主要处理规则紧密的物体，如玻璃、纸箱等；机械爪可应用于规则或不规则的物体，能抓取很多的目标物。
[0004]机械臂末端抓取机构的动力方式分为电动、气动和液压三类，工业上的抓取工具大多以包装袋的侧面和顶面作为作用面，一旦遇到相邻紧密堆叠的包装袋就无计可施，不能抓取袋装物；或者采取强硬抓取造成包装袋的损坏，这样就增加了不少的成本。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在提供一种复合型夹具结构及其夹取方法，以解决现有技术中无法抓取紧密堆积的袋装物、适应性弱、包装袋抓取易损坏，增加了成本和生产效率的问题。
[0006]本专利技术的实施例是这样实现的：
[0007]本专利技术实施例提供一种复合型夹具结构，其包括主框架结构；
[0008]上述主框架结构内侧设有两条相互平行且间隔分布的导轨结构，两条上述导轨结构的下部设有相互平行的第一面板夹和第二面板夹，上述第一面板夹和上述第二面板夹均垂直且可滑动的连接于上述导轨结构；
[0009]上述主框架结构的顶部设有支撑板，上述支撑板可拆卸的连接于上述主框架结构，上述支撑板的顶部设有驱动装置，上述驱动装置可驱动上述第一面板夹和上述第二面板夹在上述导轨结构上相互往返运动；
[0010]上述主框架结构下部设有可抓取的包覆夹，上述主框架结构的上部设有驱动上述包覆夹的驱动机构，上述驱动机构固定连接于上述主框架结构的顶面。
[0011]本实施方案公开的一种复合型夹具结构由于采用二次夹取的原理，第一次夹取用上述驱动装置直接推动上述第一面板夹和上述第一面板夹实现夹取，第二次夹取是驱动机构将动力传到包覆夹上，进行旋转式夹取，从而实现对袋装物的侧面和底面夹取，进而使得一种复合型夹具结构具有能够方便抓取紧密堆积的袋装物、适应性强、包装袋抓取不易损坏，降低了成本和生产效率的有益效果。
[0012]可选地：上述主框架结构为长方形结构，上述主框架结构具有相互平行且间隔设置的第一支架短梁和第二支架短梁，上述第一支架短梁与上述第二支架短梁之间设有相互平行且间隔设置的第一支架长梁和第二支架长梁；
[0013]上述第一支架长梁和上述第二支架长梁的一端与上述第一支架短梁相贴合的外转角处均设有第一支架连接件，上述第一支架长梁和上述第二支架长梁的另一端与上述第二支架短梁相贴合的外转角处均设有第二支架连接件；
[0014]上述第一支架长梁和上述第二支架长梁的一端通过上述第一支架连接件固定连接于上述第一支架短梁，上述第一支架长梁和上述第二支架长梁的另一端通过上述第二支架连接件固定连接于上述第二支架短梁。
[0015]如此设置，通过上述主框架结构为复合型夹具提供支撑平台，为其它构件提供了稳定的安装平台，而上述第一支架连接件和上述第二支架连接件能够更好了连接上述第一支架短梁、上述第二支架短梁、上述第一支架长梁和上述第二支架长梁，进而提高了上述主框架结构的整体强度。
[0016]可选地：上述导轨结构具有相互平行且间隔设置的第一短滑轨和第二短滑轨，上述第一短滑轨和上述第二短滑轨的两端分别垂直贴合于上述第一支架长梁和上述第二支架长梁的内侧面，上述第一短滑轨和上述第二短滑轨的顶部固定连接于上述支撑板的底面；
[0017]上述第一面板夹和上述第二面板夹垂直且可滑动的连接在上述第一短滑轨和上述第二短滑轨上，并且，上述第一面板夹和上述第二面板夹均沿上述第一短滑轨和上述第二短滑轨的轴向轨迹运动。
[0018]如此设置，上述第一短滑轨和上述第二短滑轨的设置实现了上述第一短滑轨和上述第二短滑轨的轴向运动，便于上述第一短滑轨和上述第二短滑轨能够夹起袋装物的顶端。
[0019]可选地：上述第一面板夹和上述第二面板夹的顶部均具有凸起部，上述凸起部均夹持在上述第一短滑轨和上述第二短滑轨之间，并且，上述凸起部贯穿上述支撑板。
[0020]如此设置，上述凸起部便于上述驱动装置通过上述凸起部驱动上述第一面板夹和上述第二面板夹沿上述第一短滑轨和上述第二短滑轨的轴向滑动。
[0021]可选地：上述第一面板夹和上述第二面板夹的内侧面均设有凹槽，上述凹槽内固定连接有橡胶片，上述橡胶片的外侧面具有半球形凸块。
[0022]如此设置，上述橡胶片是上述第一面板夹和上述第二面板夹夹取的作用媒介，上述橡胶片与袋装物塑料的摩擦系数比铁与塑料的摩擦系数大，进而使得上述第一面板夹和上述第二面板夹第一次抓取袋装物更容易和更稳定。
[0023]可选地：上述驱动装置具有第一运动气缸和第二运动气缸，上述第一运动气缸和上述第二运动气缸的运动杆端面分别设有L形的第一气缸安装件和第二气缸安装件；
[0024]上述第一气缸安装件的一面固定连接于上述第一运动气缸的运动杆端面，上述第一气缸安装件的另一面靠近上述第一面板夹的凸起部并固定连接于上述支撑板的顶面，上述第一运动气缸的运动杆外端可伸缩或旋转的螺纹连接于上述第一面板夹的凸起部；
[0025]上述第二气缸安装件的一面固定连接于上述第二运动气缸的运动杆端面，上述第二气缸安装件的另一面靠近上述第二面板夹的凸起部并固定连接于上述支撑板的顶面，上述第二运动气缸的运动杆外端可伸缩或旋转的螺纹连接于上述第二面板夹的凸起部。
[0026]如此设置，通过上述第一气缸安装件和上述第二气缸安装件分别将上述第一运动气缸和上述第二运动气缸固定在上述支撑板上，实现了述第一运动气缸和上述第二运动气
缸的固定，便于述第一运动气缸和上述第二运动气缸的运作。
[0027]可选地：上述支撑板的顶面固定连接有若干加强筋。
[0028]如此设置，若干上述加强筋加强了上述壳体的强度，避免本专利技术中的机械臂下移将上述第一面板夹和上述第二面板夹插入袋装物而带来的上述壳体变形损坏。
[0029]可选地：上述驱动装置上部设有壳体，上述壳体两侧面中间开设有适配上述第一运动气缸和上述第二运动气缸的孔洞；
[0030]上述壳体的底面通过螺栓可拆卸的固定连接在上述支撑板的顶面，上述驱动装置容纳在上述壳体的孔洞中；
[0031]上述壳体的顶面中央设有法兰，上述法兰的大圆周边通过螺栓的方式固定连接在上述壳体的顶面，上述法兰的中部为圆孔；
[0032]上述壳体一对角的外侧面分别固定连接有第一分流器和第二分流器，上述第一分流器和第二分流器连接后的主气管朝上。
[0033]如此设置，上述法兰用于通过气缸气管和电器件的线路，上述法兰另一侧便于连接机械臂，把复合型夹具与机械臂连接，实现复合型夹具的整体移动。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复合型夹具结构，其特征在于：包括主框架结构；所述主框架结构内侧设有两条相互平行且间隔分布的导轨结构，两条所述导轨结构的下部设有相互平行的第一面板夹和第二面板夹，所述第一面板夹和所述第二面板夹均垂直且可滑动的连接于所述导轨结构；所述主框架结构的顶部设有支撑板，所述支撑板可拆卸的连接于所述主框架结构，所述支撑板的顶部设有驱动装置，所述驱动装置可驱动所述第一面板夹和所述第二面板夹在所述导轨结构上相互往返运动；所述主框架结构下部设有可抓取的包覆夹，所述主框架结构的上部设有驱动所述包覆夹的驱动机构，所述驱动机构固定连接于所述主框架结构的顶面。2.根据权利要求1所述的一种复合型夹具结构，其特征在于：所述主框架结构为长方形结构，所述主框架结构具有相互平行且间隔设置的第一支架短梁和第二支架短梁，所述第一支架短梁与所述第二支架短梁之间设有相互平行且间隔设置的第一支架长梁和第二支架长梁；所述第一支架长梁和所述第二支架长梁的一端与所述第一支架短梁相贴合的外转角处均设有第一支架连接件，所述第一支架长梁和所述第二支架长梁的另一端与所述第二支架短梁相贴合的外转角处均设有第二支架连接件；所述第一支架长梁和所述第二支架长梁的一端通过所述第一支架连接件固定连接于所述第一支架短梁，所述第一支架长梁和所述第二支架长梁的另一端通过所述第二支架连接件固定连接于所述第二支架短梁。3.根据权利要求2所述的一种复合型夹具结构，其特征在于：所述导轨结构具有相互平行且间隔设置的第一短滑轨和第二短滑轨，所述第一短滑轨和所述第二短滑轨的两端分别垂直贴合于所述第一支架长梁和所述第二支架长梁的内侧面，所述第一短滑轨和所述第二短滑轨的顶部固定连接于所述支撑板的底面；所述第一面板夹和所述第二面板夹垂直且可滑动的连接在所述第一短滑轨和所述第二短滑轨上，并且，所述第一面板夹和所述第二面板夹均沿所述第一短滑轨和所述第二短滑轨的轴向轨迹运动。4.根据权利要求3所述的一种复合型夹具结构，其特征在于：所述第一面板夹和所述第二面板夹的顶部均具有凸起部，所述凸起部均夹持在所述第一短滑轨和所述第二短滑轨之间，并且，所述凸起部贯穿所述支撑板。5.根据权利要求4所述的一种复合型夹具结构，其特征在于：所述第一面板夹和所述第二面板夹的内侧面均设有凹槽，所述凹槽内固定连接有橡胶片，所述橡胶片的外侧面具有半球形凸块。6.根据权利要求4所述的一种复合型夹具结构，其特征在于：所述驱动装置具有第一运动气缸和第二运动气缸，所述第一运动气缸和所述第二运动气缸的运动杆端面分别设有L形的第一气缸安装件和第二气缸安装件；所述第一气缸安装件的一面固定连接于所述第一运动气缸的运动杆端面，所述第一气缸安装件的另一面靠近所述第一面板夹的凸起部并固定连接于所述支撑板的顶面，所述第一运动气缸的运动杆外端可伸缩或旋转的螺纹连接于所述第一面板夹的凸起部；
所述第二气缸安装件的一面固定连接于所述第二运动气缸的运动杆端面，所述第二气缸安装件的另一面靠近所述第二面板夹的凸起部并固定连接于所述支撑板的顶面，所述第二运动气缸的运动杆外端可伸缩或旋转的螺纹连接于所述第二面板夹的凸起部。7.根据权利要求1所述的一种复合型夹具结构，其特征在于：所述支撑板的顶面固定连接有若干加强筋。8.根据权利要求6所述的一种复合型夹具结构，其特征在于：所述驱动装置上部设有壳体，所述壳体两侧面中间开设有适配所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏涛，郑尧，韩鹤光，王磊，
申请(专利权)人：四川航电微能源有限公司，
类型：发明
国别省市：