塔式起重机及其控制方法、装置、处理器及云管理平台制造方法及图纸

本申请实施例提供一种用于塔式起重机的控制方法及装置、处理器以及塔式起重机，塔式起重机包括塔身和上装，上装包括平衡臂、起重臂、固定平衡重以及移动平衡重，固定平衡重固定在平衡臂侧，上装设置有从平衡臂侧延伸至起重臂侧的导轨，移动平衡重能够沿导轨移动，控制方法包括：获取待吊装物的吊装物信息，吊装物信息包括至少待吊装物的重量和起吊位置；根据重量和起吊位置确定待吊装物将作用于塔式起重机的第一力矩；根据第一力矩确定移动平衡重的预平衡位置；以及控制移动平衡重从起重臂侧移动至预平衡位置。该方案能够在塔式起重机起吊之前将移动平衡重预先调节到预平衡位置，能够节省在起吊过程中移动移动平衡重的时间，提升吊装效率。提升吊装效率。提升吊装效率。

【技术实现步骤摘要】
塔式起重机及其控制方法、装置、处理器及云管理平台


[0001]本申请涉及建筑机械领域，具体地涉及一种用于塔式起重机的控制方法、处理器、控制装置、塔式起重机、云管理平台以及机器可读存储介质。

技术介绍

[0002]塔式起重机(也称为塔机、塔吊)因其作业空间大，起吊重量大等优点广泛应用于建筑行业。塔式起重机一般可以包括塔身和上装。上装可以包括起重臂和平衡臂，起重臂用于起吊吊装物，平衡臂用于配重以起到平衡起重臂力矩的作用。在一些大型塔式起重机应用中(例如应用于核电、桥梁、风机安装等场景)，受塔身结构限制，对平衡臂和起重臂的力矩匹配有更高的要求。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种用于塔式起重机的控制方法、处理器、控制装置、塔式起重机、云管理平台以及机器可读存储介质，能够更好地满足力矩匹配的要求。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于塔式起重机的控制方法，塔式起重机包括塔身和上装，上装包括平衡臂、起重臂、固定平衡重以及移动平衡重，固定平衡重固定在平衡臂侧，上装设置有从平衡臂侧延伸至起重臂侧的导轨，移动平衡重能够沿导轨移动，控制方法包括：
[0005]获取待吊装物的吊装物信息，吊装物信息包括至少待吊装物的重量和起吊位置；
[0006]根据重量和起吊位置确定待吊装物将作用于塔式起重机的第一力矩；
[0007]根据第一力矩确定移动平衡重的预平衡位置；以及
[0008]控制移动平衡重从起重臂侧移动至预平衡位置。
[0009]在本申请实施例中，控制方法还包括：
[0010]在预平衡位置与塔身的距离大于设定安全位置与塔身的距离的情况下，控制移动平衡重从起重臂侧移动至设定安全位置；
[0011]其中，当塔式起重机在空钩状态下移动平衡重位于设定安全位置时，塔式起重机的整机力矩不超过塔式起重机的额定力矩。
[0012]在本申请实施例中，控制方法还包括：
[0013]将第一力矩与设定安全力矩进行比较；
[0014]根据第一力矩确定移动平衡重的预平衡位置包括：在第一力矩大于设定安全力矩的情况下，根据第一力矩确定移动平衡重的预平衡位置；
[0015]其中，设定安全力矩不超过塔式起重机的额定力矩。
[0016]在本申请实施例中，控制方法还包括：
[0017]在第一力矩小于设定安全力矩的情况下，将移动平衡重保持在初始位置。
[0018]在本申请实施例中，控制方法还包括：
[0019]在起吊待吊装物的过程中，监测塔式起重机的起重力矩；
[0020]在监测到起重力矩增大至多个力矩区间中的一目标力矩区间的情况下，保持起重力矩不变，直至控制移动平衡重移动至与目标力矩区间对应的目标位置；
[0021]其中多个力矩区间中的一力矩区间与移动平衡重的一目标位置对应。
[0022]在本申请实施例中，在监测到起重力矩增大至多个力矩区间中的一目标力矩区间的情况下，保持起重力矩不变，直至控制移动平衡重移动至与目标力矩区间对应的目标位置，包括：
[0023]当起重力矩增大至多个力矩区间中的第一力矩区间时，保持起重力矩，控制移动平衡重移动至与第一力矩区间对应的第一目标位置；
[0024]继续增大起重力矩；
[0025]当起重力矩增大至多个力矩区间中与第一力矩区间相邻的第二力矩区间时，保持起重力矩，控制移动平衡重移动至与第二力矩区间对应的第二目标位置；
[0026]其中第一目标位置比设定安全位置更远离塔身。
[0027]在本申请实施例中，控制移动平衡重从起重臂侧移动至目标位置包括：
[0028]根据目标位置确定移动平衡重要移动的第一距离，其中目标位置是预平衡位置或设定安全位置；
[0029]确定移动平衡重以第一最大允许加速度从移动平衡重的最大允许速度减速到零时移动平衡重需要移动的减速距离；
[0030]判断减速距离是否小于第一距离的一半；
[0031]在减速距离小于第一距离的一半的情况下，控制移动平衡重以第二最大允许加速度从零加速到最大允许速度，其中，第一最大允许加速度与第二最大允许加速度的绝对值相等；
[0032]在移动平衡重移动至距离目标位置减速距离的情况下，控制移动平衡重以第一最大允许加速度从最大允许速度减速到零；
[0033]在减速距离大于或等于第一距离的一半的情况下，控制移动平衡重以第二最大允许加速度从零加速到重新确定的速度，再以第一最大允许加速度减速到零，或者控制移动平衡重以第二最大允许加速度从零开始加速并在移动平衡重已移动第一距离一半时以第一最大允许加速度减速到零。
[0034]在本申请实施例中，重新确定的速度为第一最大允许加速度与第一距离的乘积的绝对值开平方根。
[0035]在本申请实施例中，最大允许速度与第一力矩负相关。
[0036]本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于塔式起重机的控制方法。
[0037]本申请第三方面提供一种用于塔式起重机的控制装置，塔式起重机包括塔身和上装，上装包括平衡臂、起重臂、固定平衡重以及移动平衡重，固定平衡重固定在平衡臂侧，上装设置有从平衡臂侧延伸至起重臂侧的导轨，移动平衡重能够沿导轨移动，控制装置包括：
[0038]驱动机构，用于驱动移动平衡重沿导轨移动，以及
[0039]上述的处理器。
[0040]在本申请实施例中，驱动机构包括：
[0041]第一滑轮组，安装在起重臂上；
[0042]第二滑轮组，安装在平衡臂上；以及
[0043]卷扬机，通过第一牵引绳绕过第一滑轮组与移动平衡重的一端连接，并通过第二牵引绳绕过第二滑轮组与移动平衡重的另一端连接，以实现对第一牵引绳和第二牵引绳的同步卷收和释放，从而驱动移动平衡重移动。
[0044]在本申请实施例中，控制装置还包括：
[0045]位置检测设备，用于检测移动平衡重的位置。
[0046]本申请第四方面提供一种塔式起重机，包括：
[0047]塔身；
[0048]上装，上装包括：
[0049]平衡臂，设置有固定平衡重；
[0050]起重臂；以及
[0051]移动平衡重，上装设置有从平衡臂侧延伸至起重臂侧的导轨，移动平衡重能够沿导轨移动；
[0052]上述的用于塔式起重机的控制装置。
[0053]在本申请实施例中，处理器为塔机控制器。
[0054]在本申请实施例中，塔式起重机包括履带式塔式起重机。
[0055]本申请第五方面提供一种云管理平台，包括上述的处理器。
[0056]本申请第六方面提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有指令，指令在被处理器执行时使得处理器实现上述的用于塔式起重机的控制方法。
[0057]通过上述技术方案，在塔式起重机起吊之前将移动平衡重预先调节到预平衡位置，能够节省在起吊过程中移动移动平衡重的时间，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于塔式起重机的控制方法，其特征在于，塔式起重机包括塔身和上装，所述上装包括平衡臂、起重臂、固定平衡重以及移动平衡重，所述固定平衡重固定在所述平衡臂侧，所述上装设置有从所述平衡臂侧延伸至所述起重臂侧的导轨，所述移动平衡重能够沿所述导轨移动，所述控制方法包括：获取待吊装物的吊装物信息，所述吊装物信息包括至少所述待吊装物的重量和起吊位置；根据所述重量和所述起吊位置确定所述待吊装物将作用于所述塔式起重机的第一力矩；根据所述第一力矩确定所述移动平衡重的预平衡位置；以及控制所述移动平衡重从所述起重臂侧移动至所述预平衡位置。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述预平衡位置与所述塔身的距离大于设定安全位置与所述塔身的距离的情况下，控制所述移动平衡重从所述起重臂侧移动至所述设定安全位置；其中，当所述塔式起重机在空钩状态下所述移动平衡重位于所述设定安全位置时，所述塔式起重机的整机力矩不超过所述塔式起重机的额定力矩。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：将所述第一力矩与设定安全力矩进行比较；根据所述第一力矩确定所述移动平衡重的预平衡位置包括：在所述第一力矩大于所述设定安全力矩的情况下，根据所述第一力矩确定所述移动平衡重的预平衡位置；其中，所述设定安全力矩不超过所述塔式起重机的额定力矩。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述第一力矩小于所述设定安全力矩的情况下，将所述移动平衡重保持在初始位置。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：在起吊所述待吊装物的过程中，监测所述塔式起重机的起重力矩；在监测到所述起重力矩增大至多个力矩区间中的一目标力矩区间的情况下，保持所述起重力矩不变，直至控制所述移动平衡重移动至与所述目标力矩区间对应的目标位置；其中所述多个力矩区间中的一力矩区间与所述移动平衡重的一目标位置对应。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述在监测到所述起重力矩增大至多个力矩区间中的一目标力矩区间的情况下，保持所述起重力矩不变，直至控制所述移动平衡重移动至与所述目标力矩区间对应的目标位置，包括：当所述起重力矩增大至所述多个力矩区间中的第一力矩区间时，保持所述起重力矩，控制所述移动平衡重移动至与所述第一力矩区间对应的第一目标位置；继续增大起重力矩；当所述起重力矩增大至所述多个力矩区间中与所述第一力矩区间相邻的第二力矩区间时，保持所述起重力矩，控制所述移动平衡重移动至与所述第二力矩区间对应的第二目标位置；其中所述第一目标位置比所述设定安全位置更远离所述塔身。7.根据权利要求1至6中任意一项所述的控制方法，其特征在于，控制所述移动平衡重
从所述起重臂侧移动至目标位置包括：根据所述目标位置确定移动平衡重要移动的第一距离，其中所述目标位置是所述预平衡位置或设定安全位置；确定所述移动平衡重以第一最大允许加速度从所述移动平衡重的最大允许速度减速到零时所述移动平衡重需要...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓潇，唐灿波，胡宇智，
申请(专利权)人：中联重科建筑起重机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：