一种自动焊接收弧控制方法技术

本发明专利技术公开了一种自动焊接收弧控制方法，焊接过程中，焊枪快焊接至焊缝终点时，焊枪前进角逐渐改变，使得焊枪中心线与焊缝轴线之间形成一个锐角，焊接到焊缝终点后继续保持该焊枪前进角往焊接相反方向焊接一小段距离，焊丝前端释放的电弧吹力推动依照惯性流动的熔池往相反方向移动，保证自动焊接收尾处熔敷金属与焊道金属间的平整连接，克服弧焊焊接收弧时易产生密集收弧气孔、弧坑等缺陷的问题,获得良好的焊缝内部质量及外观质量。本发明专利技术控制方法通过程序实现，可广泛应用于机器人焊接工艺技术领域。技术领域。技术领域。

【技术实现步骤摘要】
105％～120％。
[0015]所述步骤2中过程2.1中焊接电流由设定的正常焊接电流减小至收弧焊接电流I
e
(A)的方 式至少有三种：(1)方式一：在收弧起始位置a处电流下降至收弧焊接电流I
e
(A)；(2) 方式二：在收弧起始位置a处，电流从设定的正常的焊接电流I
n
(A)开始缓降，达到焊缝终 点b前某处b'时焊接电流下降至收弧焊接电流I
e
(A)，b'_b之间维持收弧焊接电流I
e
(A)，所 述b'点处于起弧起始位置a与焊缝终点b之间；(3)方式三：在收弧起始位置a处，电流 从设定的正常的焊接电流I
n
(A)开始缓降，达到焊缝终点b时焊接电流缓降至收弧焊接电流 I
e
(A)；实际使用时选择以上任意一种方式，以及上述方式的变形或改进。
[0016]所述步骤2中过程2.2中焊枪前进角变换至收弧前进角α
e
°
的目的是通过改变焊枪角度 改变电弧吹力方向，实现把熔池填满的收弧。
[0017]本专利技术的特点和有益效果在于：
[0018]1、在焊接收弧阶段改变焊枪前进角，使得收弧时在焊接相反方向有一向前的吹力，利 于填满熔池，保证焊接结束时保证了熄弧处与焊道间的平整连接。
[0019]2、采用回焊的方式进行收弧，保证熔池内部的气体充分排出及填满熔池,并防止因收弧 太快,产生气孔、弧坑、等焊接缺陷。
[0020]3、减小收弧阶段的焊接电流有效降低熔池温度，防止熔池温度过高烧穿焊缝或产生气 孔等缺陷
[0021]本专利技术方法集成在控制软件上，在目前各种焊接机器人控制系统中均可实现，应用方便 简单。
附图说明
[0022]图1是自动焊接收弧控制方法流程示意图；
[0023]图2是自动焊接收弧控制方法的焊枪行走路线示意图；
[0024]图3是收弧控制过程时间节点变化示意图，图中a表示收弧起始位置a，图中b表示焊 缝终点b，图中c表示收弧结束位置c；
[0025]图4是三种电流变化方式示意图；
[0026]图5是收弧控制过程中回走的焊枪变化示意图，图中a表示收弧起始位置a，图中b表 示焊缝终点b，图中c表示收弧结束位置c；
[0027]图6是正常焊接角度为90
°
时收弧控制过程的焊枪姿态变化示意图，图中a表示收弧起 始位置a，图中b表示焊缝终点b，图中c表示收弧结束位置c；图7是正常焊接角度大于90
°
时收弧控制过程的焊枪姿态变化示意图，图中a表示收弧 起始位置a，图中b表示焊缝终点b，图中c表示收弧结束位置c；图8是正常焊接角度小于90
°
时收弧控制过程的焊枪姿态变化示意图，图中a表示收弧 起始位置a，图中b表示焊缝终点b，图中c表示收弧结束位置c；
具体实施方式
[0028]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明。
[0029]所述的一种自动焊接收弧控制方法的流程图如图1所示。自动焊接收弧控制方法至少包 括以下步骤：
[0030]步骤1：焊接过程中，焊枪以设定的正常焊接电流I
n
(A)、正常焊接速度v
n
(mm/s)，正 常焊接角度α
n
°
焊接到收弧起始位置a，如图2中的t1
‑
t2时间段所示；
[0031]步骤2:焊枪从收弧起始位置a沿焊接前进方向焊接一小段距离L1(mm)到收弧结束位置 b，L1(mm)的具体数值由用户确定，如图2中的t2
‑
t3时间段所示；其中至少包括以下3个变 化过程：
[0032]过程2.1：焊接电流由设定的正常焊接电流I
n
(A)减小至收弧焊接电流I
e
(A)，其中焊接 电流由设定的正常焊接电流I
n
(A)减小至收弧焊接电流I
e
(A)变化的方式如图3所示；
[0033]过程2.2：焊枪焊接速度由设定的正常焊接速度v
n
(mm/s)逐渐加快至收弧焊接速度 v
e
(mm/s)；
[0034]过程2.3：焊枪前进角由设定的正常焊接角度α
n
°
逐渐变换至收弧前进角α
e
°
；
[0035]从收弧起始位置a到焊缝终点b的焊接过程中所述过程2.1至过程2.3同时开始。
[0036]步骤3：焊枪从焊缝终点b沿与焊接相反方向焊接一小段距离L2(mm)到收弧结束位置 c，L2(mm)的具体数值由用户确定，如图2中的t3
‑
t4时间段所示，焊枪在焊缝终点b与收 弧结束位置c之间移动期间，焊接电流维持收弧焊接电流I
e
(A)，焊枪前进角维持收弧前进 角α
e
°
，焊枪焊接速度维持收弧焊接速度v
e
(mm/s)。
[0037]实施例一
[0038]正常焊接角度为90
°
时的收弧控制过程，具体步骤为：
[0039]步骤1：焊接过程中，焊枪以设定的正常焊接电流I
n
(A)、正常焊接速度v
n
(mm/s)，正 常焊接角度(90
°
)焊接到收弧起始位置a，如图4所示；
[0040]步骤2:焊枪从收弧起始位置a沿焊接前进方向焊接一小段距离L1(mm)到焊缝终点b， L1(mm)的具体数值由用户确定；其中至少包括以下3个变化过程：
[0041]过程2.1：焊接电流由设定的正常焊接电流I
n
(A)减小至收弧焊接电流I
e
(A)，其中焊接 电流由设定的正常焊接电流I
n
(A)减小至收弧焊接电流I
e
(A)变化的方式如图3所示；
[0042]过程2.2：焊枪焊接速度由设定的正常焊接速度v
n
(mm/s)逐渐加快至收弧焊接速度 v
e
(mm/s)；
[0043]过程2.3：焊枪前进角由设定的正常焊接角度90
°
逐渐变换至收弧焊接角α
e
°
；
[0044]从收弧起始位置a到焊缝终点b的焊接过程中所述过程2.1至过程2.3同时开始。
[0045]步骤3：焊枪从焊缝终点b沿与焊接相反方向焊接一小段距离L2(mm)到收弧结束位置 c，L2(mm)的具体数值由用户确定，如图2中的t3
‑
t4时间段所示，焊枪在焊缝终点b与收弧 结束位置c之间移动期间，焊接电流维持收弧焊接电流I
e
(A)，焊枪前进角维持收弧前进角 α
e
°
，焊枪焊接速度维持收弧焊接速度v
e
(mm/s)。
[0046]实施例二
[0047本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动焊接收弧控制方法，其特征在于，收弧路线为回走式，并且收弧过程中的焊接电流、焊枪姿态和焊接速度发生变化，该收弧控制过程至少包含以下3步：步骤1：焊接过程中，焊枪以设定的正常焊接电流I
n
(A)、正常焊接角度α
n
°
，正常焊接速度v
n
(mm/s)焊接到收弧起始位置a；步骤2：焊枪从收弧起始位置a沿焊接前进方向焊接一小段距离L1(mm)到焊缝终点b；其中至少包括以下3个变化过程：过程2.1：焊接电流由设定的正常焊接电流I
n
(A)减小至收弧焊接电流I
e
(A)；过程2.2：焊枪前进角由设定的正常焊接角度α
n
°
逐渐变换至收弧前进角α
e
°
；过程2.3：焊枪进给速度由设定的正常焊接速度v
n
(mm/s)逐渐加快至收弧进给速度v
e
(mm/s)；从收弧起始位置a到焊缝终点b的焊接过程中所述过程2.1至过程2.3同时开始。步骤3：焊枪从焊缝终点b沿与焊接相反方向焊接一小段距离L2(mm)到收弧结束位置c，焊枪在焊缝终点b与收弧结束位置c之间移动期间，焊接电流维持收弧焊接电流I
e
(A)，焊枪前进角维持收弧前进角α
e
°
，焊枪进给速度维持收弧进给速度v
e
(mm/s)。2.根据权利要求1所述的一种自动焊接收弧控制方法，其特征在于，焊接过程中所述步骤2中过程2.1中收弧焊接电流I
e
(A)比设定的正常...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓火生，肖勇，黄斌，戴建树，潘海鸿，
申请(专利权)人：广西安博特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：