控制车辆接近的方法、间距调节器、程序产品和存储单元技术

本发明专利技术涉及一种用于控制行驶的车辆(12)接近至少一个在前行驶的参考车辆(14)的方法(10)，所述方法使用所述车辆(12)与所述参考车辆(14)之间的自动化间距调设，所述自动化间距调设利用在此能应用于所述车辆(12)的加速度(a)，所述加速度取决于所述车辆(12)的能通过所述车辆(12)的驾驶员操纵的操作元件(22)的操作位态(20)，并且所述加速度配属于用于所述自动化间距调设的在时间上的加速度变化曲线(28)，其中，根据所述操作位态(20)预给定实现所述自动化间距调设的加速度变化曲线(28)的最大可能的加速度最高值(am)。此外，本发明专利技术涉及一种间距调节器(32)、一种计算机程序产品和一种存储单元。一种存储单元。一种存储单元。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆接近的方法、间距调节器、程序产品和存储单元


[0001]本专利技术涉及一种用于控制车辆接近的方法。此外，本专利技术涉及一种间距调节器、一种计算机程序产品和一种存储单元。

技术介绍

[0002]在DE 10 2018 201 306 A1中描述了一种间距调节器，该间距调节器读取车辆的加速踏板角度，用于确定车辆相对于在前行驶的参考车辆的间距目标值。使用所读取的值来确定间距目标值。将间距目标值传输到加速度调节器。在加速度调节器的计算装置中，使用目标间距值和加速踏板角度来计算加速度应有值。加速度应有值由加速度调节器的操控装置读取。在操控装置中，加速度应有值被转换成用于车辆的驱动装置的驱动控制信号和/或用于车辆的制动系统的制动信号。

技术实现思路

[0003]根据本专利技术，提出了一种用于在使用自动化间距调设的情况下控制行驶的车辆接近至少一个在前行驶的参考车辆的方法。由此，接近过程中的自动化间距调设可以更好地相应于车辆驾驶员的期望。自动化间距调设可以更真实并且更舒适地进行。车辆的驾驶员的接受度能够提高，并且自动化间距调设的驾驶感觉能够更自然。车辆的驾驶员可以通过操作位态可感受到地并且直观地影响可用于间距调设的加速度变化曲线。
[0004]车辆可以是机动车、载客车、载重车、两轮车或类似的在行车道上行驶的车辆。这同样适用于参考车辆。参考车辆可以在与所述车辆的车道相同的车道中或在该车道的相邻车道中在所述车辆前方行驶。在应用该方法时，车辆、尤其是参考车辆也处于向前运动中。
[0005]“接近”优选理解为车辆与参考车辆之间的沿着行驶方向的间距减小。
[0006]自动化间距调设可以包括自动化地调设间距和/或自动化地限制车辆与参考车辆之间的间距，以便维持至少一个最小间距。自动化间距调设可以配属于驾驶员导向的辅助功能、尤其是动态间距辅助(DDA)。在自动化间距调设中，可以至少部分地、优选完全地承担车辆的制动踏板的用于施加制动减速度的功能。
[0007]加速度变化曲线理解为车辆的加速度值的时间变化曲线。加速度变化曲线可以是车辆在接近期间的加速度的时间变化曲线。最大可能的加速度最高值可以在接近期间的加速度变化曲线中被达到。在重新接近下一参考车辆时，可以存在新的加速度变化曲线，根据随后产生的操作位态，又将新的最大可能的加速度最高值配属给该新的加速度变化曲线。
[0008]加速度最高值在接近期间可根据操作位态变化。由此，例如已经开始的接近过程可以根据操作位态来匹配于驾驶员期望。
[0009]操作位态可以包括操作元件的偏转位置以及操作元件的偏转速度。较大的操作位态可以要求车辆的比较小的操作位态更高的行驶速度。较大的操作位态可以相应于操作元件的较大的偏转和/或操作元件的较大的偏转速度。
[0010]在本专利技术的一个优选的实施方案中有利的是，加速度是制动减速度，并且加速度
变化曲线是制动减速度变化曲线。制动减速度相应于负加速度。既可以通过正加速度，也可以通过负加速度来实施接近。
[0011]在本专利技术的一个优选的实施方案中有利的是，加速度最高值是加速度的最大加速度和/或最大加速度梯度。最大加速度和/或最大加速度梯度为了实现制动减速度优选是负的。
[0012]在本专利技术的一个优选的实施方案中设置，根据对危险状况的评估来改变最大可能的加速度最高值(am)。危险状况可能在接近期间出现。危险状况可以是由于车辆损害车辆的行驶安全性和/或车辆的周围环境的安全性的条件。在识别到危险状况时，最大可能的加速度最高值可以增大到最终避免危险状况的极端加速度最高值。对危险状况的评估可以在接近期间并且通过自动化间距调设来进行。
[0013]在本专利技术的一种有利的实施方案中设置，操作元件是加速踏板并且操作位态是加速踏板位态。操作元件可以控制为了车辆的前进运动而施加在车轮上的驱动转矩。加速踏板位态可以由加速踏板角度来描述。操作位态可以是操作元件的偏转和/或操作元件的偏转在时间上的变化。
[0014]在本专利技术的一种特定的实施方案中有利的是，加速度变化曲线在第一操作位态中在第一时刻具有比相应地在第二操作位态中在相应的时刻更小的加速度，并且在稍后的第二时刻具有比相应地在第二操作位态中在相应的时刻更大的加速度。由此可以根据操作位态适应性地调设在接近时的加速度变化曲线，并且仍然满足对车辆与参考车辆之间的最小间距的要求。
[0015]操作位态越大，则加速度曲线的最大加速度最高值可以越大，而操作位态越小，则加速度曲线的最大加速度最高值可以越小。操作位态越小，则加速度曲线的最大加速度梯度可以越小，而操作位态越大，则加速度曲线的最大加速度梯度可以越大。在接近时较小的操作位态可以触发提早开始的制动过程，在该制动过程中使用较小的最大加速度最高值，该制动过程以最初较大的制动减速度开始，但该制动过程总体上也仅具有与较小的加速度最高值相应的、比操作位态较大时更小的最大制动减速度。
[0016]本专利技术的一个优选的实施例是有利的，其中，第一操作位态大于第二操作位态，并且第一操作位态时的加速度最高值大于第二操作位态时的加速度最高值。例如，由驾驶员在接近时操作的加速踏板可以相应于第一操作位态触发在时间上延迟的制动过程，该制动过程在需要时在接近预给定的最小间距时也由于较高的加速度最高值而更强烈。在接近时松开的加速踏板可以触发提早开始的制动过程，在该制动过程中应用较小的加速度最高值，该制动过程以最初较大的制动减速度开始，但该制动过程也可以仅以相应于较小的加速度最高值的较小的最大可能的制动减速度结束。
[0017]此外，根据本专利技术提出一种间距调节器，所述间距调节器设置为用于间接地或直接地实施具有至少一个之前说明的特征的方法。间距调节器能够在车辆的控制器中实现。控制器可以布置在车辆中。当间距调节器控制自动化间距调设时，该间距调节器例如可以直接实施所述方法。当在所述间距调节器下游连接有加速度调节器时，该间距调节器例如可以间接地实施所述方法，所述加速度调节器根据间距调节器的输出和必要时另外的参数控制自动化间距调设。
[0018]在间距调节器或者连接在该间距调节器下游的后调节器的情况下，可以在转弯行
驶时在输入侧附加地考虑车辆的驾驶行为。此外，间距调节器或后调节器，例如加速度调节器，可以在输入侧考虑车辆的实际速度、车辆与参考车辆之间的速度差、车辆与参考车辆之间的实际间距和/或车辆与参考车辆之间的应有间距。
[0019]自动化间距调设可以包含由车辆对环境检测。例如，可以通过间距传感器，例如雷达传感器、摄像机和/或激光雷达传感器来测量车辆与参考车辆之间的间距。
[0020]此外，根据本专利技术提出一种计算机程序产品，其具有机器可读的并且可在至少一个计算机上实施的指令，在实施所述指令时运行之前描述的方法。
[0021]此外，根据本专利技术，提出了一种存储单元，其实施为是机器可读的并且可由至少一个计算机访问，并且在其上存储有所描述的计算机程序。
[0022]本专利技术的其它优点和有利的构型从附图说明和附图中得出。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制行驶的车辆(12)接近至少一个在前行驶的参考车辆(14)的方法(10)，所述方法使用所述车辆(12)与所述参考车辆(14)之间的自动化间距调设，所述自动化间距调设利用在此能应用于所述车辆(12)的加速度(a)，所述加速度取决于所述车辆(12)的能通过所述车辆(12)的驾驶员操纵的操作元件(22)的操作位态(20)，并且所述加速度配属于用于所述自动化间距调设的在时间上的加速度变化曲线(28)，其特征在于，根据所述操作位态(20)预给定实现所述自动化间距调设的加速度变化曲线(28)的最大可能的加速度最高值(am)。2.根据权利要求1所述的方法(10)，其特征在于，所述加速度(a)是制动减速度，并且所述加速度变化曲线(28)是制动减速度变化曲线。3.根据权利要求1或2所述的方法(10)，其特征在于，所述加速度最高值(am)是所述加速度(a)的最大加速度(a
max
)和/或最大加速度梯度4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其特征在于，根据对危险状况的评估改变所述最大可能的加速度最高值(am)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：