车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻车辆的定位坐标和当前车速值；获取道路坡度值；将巡航车速值与当前车速值的差确定为目标速度误差值；将巡航车速值、当前车速值和道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值；将目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值；基于目标速度误差值、当前驱动力矩值、当前制动力矩值和补偿扰动值，生成目标力矩值；响应于确定目标速度误差值满足预设误差条件，将目标力矩值传输至发动机控制器，以供控制车辆巡航。该实施方式可以提高车辆对目标车速的跟踪能力。提高车辆对目标车速的跟踪能力。提高车辆对目标车速的跟踪能力。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]车辆纵向控制，对控制智能车辆定速巡航具有重要意义。目前，在进行车辆纵向控制时，通常采用的方式为：首先，通过PID（Proportional、Integral、Derivative，比例、积分、微分）控制等调节算法对车辆定速巡航过程中的车速偏差进行反馈控制。然后，直接根据车速偏差对当前车速进行调节，以控制车辆维持目标车速进行定速巡航。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式进行车辆控制时，经常会存在如下技术问题：第一，由于车速偏差存在滞后性，且从偏差产生到偏差消除需要一定时间，而反馈控制往往不能及时消除偏差，且PID算法较难稳定控制巡航车速，导致车辆对目标车速的跟踪能力较差，从而，降低了车辆定速巡航的稳定性；第二，若车辆在有坡道的道路巡航，由于坡道阻力大，巡航车速容易降低过多，仅仅根据车速偏差对当前车速进行调节，容易导致车辆在坡道处对目标车速的跟踪能力较差，从而，降低了车辆定速巡航的稳定性。
[0004]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0006]本公开的一些实施例提出了车辆控制方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0007]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：获取当前时刻车辆的定位坐标和当前车速值；从高精地图中获取与上述定位坐标相匹配的道路坡度值；将预设的巡航车速值与上述当前车速值的差确定为目标速度误差值；将预设的巡航车速值、上述当前车速值和上述道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值；将上述目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值；基于上述目标速度误差值、上述当前驱动力矩值、上述当前制动力矩值和上述补偿扰动值，生成目标力矩值；响应于确定上述目标速度误差值满足预设误差条件，将上述目标力矩值传输至发动机控制器，以供控制车辆巡航。
[0008]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆控制装置，装置包括：第一获取单元，被配置成获取当前时刻车辆的定位坐标和当前车速值；第二获取单元，被配置成从高精地图中获取与上述定位坐标相匹配的道路坡度值；确定单元，被配置成将预设的巡航车速
值与上述当前车速值的差确定为目标速度误差值；第一生成单元，被配置成将预设的巡航车速值、上述当前车速值和上述道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值；第二生成单元，被配置成将上述目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值；第三生成单元，被配置成基于上述目标速度误差值、上述当前驱动力矩值、上述当前制动力矩值和上述补偿扰动值，生成目标力矩值；传输单元，被配置成响应于确定上述目标速度误差值满足预设误差条件，将上述目标力矩值传输至发动机控制器，以供控制车辆巡航。
[0009]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0010]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆控制方法，可以提高车辆对目标车速的跟踪能力。具体来说，造成车辆对目标车速的跟踪能力较差的原因在于：由于车速偏差存在滞后性，且从偏差产生到偏差消除需要一定时间，而反馈控制往往不能及时消除偏差，且PID算法较难稳定控制巡航车速，导致车辆对目标车速的跟踪能力较差。基于此，本公开的一些实施例的车辆控制方法，首先，获取当前时刻车辆的定位坐标和当前车速值。从高精地图中获取与定位坐标相匹配的道路坡度值。由此，便于后续通过前馈控制方式得到当前驱动力矩值和当前制动力矩值，以及构建线性扩张状态观测器对纵向速度扰动进行跟踪。从而，可以确定车辆定速巡航实际所需要的驱动力矩的值或制动力矩的值。进而，可以提高车辆对目标车速的跟踪能力以更好地执行定速巡航。其次，将预设的巡航车速值与当前车速值的差确定为目标速度误差值。由此，便于后续构建线性扩张状态观测器。然后，将预设的巡航车速值、当前车速值和道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值。由此，便于后续通过补偿扰动值对当前驱动力矩值或当前制动力矩值进行调节，以控制车辆对目标车速更好地跟踪。之后，将目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值。基于目标速度误差值、当前驱动力矩值、当前制动力矩值和补偿扰动值，生成目标力矩值。由此，可以通过补偿扰动值对当前驱动力矩值或当前制动力矩值进行调节，确定车辆定速巡航实际所需要的驱动力矩的值或制动力矩的值。最后，响应于确定目标速度误差值满足预设误差条件，将目标力矩值传输至发动机控制器，以供控制车辆巡航。由此，当目标车速大于当前车速时，可以将车辆定速巡航实际所需要的驱动力矩的值传输至发动机控制器，以控制车辆更好地对目标车速进行跟踪。因此，本公开的车辆控制方法，采用前馈控制和线性扩张状态观测器相结合的方式，可以在车速偏差未产生之前即对车速偏差求解扰动补偿，以及通过扰动补偿对目标车速对应的当前驱动力矩或当前制动力矩进行调节，以达到及时消除偏差的目的。从而，可以提高车辆对目标车速的跟踪能力。且在此基础上，可以提高车辆定速巡航的稳定性，使得车辆可以更稳定地维持目标车速进行定速巡航。
附图说明
[0012]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0013]图1是根据本公开的车辆控制方法的一些实施例的流程图；图2是根据本公开的车辆控制装置的一些实施例的结构示意图；图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0015本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，包括：获取当前时刻车辆的定位坐标和当前车速值；从高精地图中获取与所述定位坐标相匹配的道路坡度值；将预设的巡航车速值与所述当前车速值的差确定为目标速度误差值；将预设的巡航车速值、所述当前车速值和所述道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值；将所述目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值；基于所述目标速度误差值、所述当前驱动力矩值、所述当前制动力矩值和所述补偿扰动值，生成目标力矩值；响应于确定所述目标速度误差值满足预设误差条件，将所述目标力矩值传输至发动机控制器，以供控制车辆巡航。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述目标速度误差值不满足所述预设误差条件，将所述目标力矩值传输至车轮控制器，以供控制车辆巡航。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将预设的巡航车速值、所述当前车速值和所述道路坡度值传输至驱动力前馈控制服务器以生成当前驱动力矩值和当前制动力矩值，包括：基于预设的巡航车速值和所述道路坡度值，生成当前驱动力矩值；基于预设的巡航车速值和所述当前车速值，生成当前制动力矩值。4.根据权利要求1
‑
3之一所述的方法，其中，所述将所述目标速度误差值传输至补偿控制服务器以生成补偿扰动值，包括：将所述目标速度误差值的一阶导数值确定为目标加速度值；将所述目标速度误差值的二阶导数值确定为目标加速度变化率；基于所述目标速度误差值、所述目标加速度值和所述目标加速度变化率，构建观测器状态方程；基于所述观测器状态方程，生成补偿扰动值。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述目标速度误差值、所述目标加速度值和所述目标加速度变化率，构建观测器状态方程，包括：基于所述目标速度误差值、所述目标加速度值和所述目标加速度变化率，构建二阶微分方程；基于所述二阶微分方程，构建初始状态方程；对...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙文，李敏，侯凯斌，王倩，黄家琪，陶武康，刘智睿，艾永军，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：