一种嵌入式集装箱自动装卸车系统的控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种嵌入式集装箱自动装卸车系统的控制方法，所述控制方法包括装车控制方法和/或卸车控制方法，所述装车控制方法包括以下步骤S101，将货物在所述运输载板的前端进行堆叠，在货物堆叠的过程中，检测货物的高度和/或重量；S102，当所述运输载板的前端货物的高度达到预设位置和/或重量达到预设重量，驱动所述顶升机构使所述无动力输送机构顶靠在货物下端面，驱动所述动力输送机构带动货物向后运行一段距离，使所述运输载板的前端腾空；S103，重复步骤S101

【技术实现步骤摘要】
一种嵌入式集装箱自动装卸车系统的控制方法


[0001]本专利技术涉及装卸车系统控制领域，具体指有一种嵌入式集装箱自动装卸车系统的控制方法。

技术介绍

[0002]集装箱又称货柜，是指具有一定强度、刚度和规格专供周转使用的大型装货容器，将货物放置于集装箱内，再通过集装箱运输至目的地。目前，将货物输送并转运至集装箱内，可以通过装车系统进行输送。装车系统具备码垛、输送等功能。
[0003]如图10所示，现有的装车方法需要人工将货物放到集装箱的最后的工位，在集装箱的最后的工位装满一垛货物后，再向下一工位进行堆叠货物。这样的操作方法，操作工人以及操作车需要消耗大量的位移时间往返与集装箱内外，存在效率不佳的缺陷。同时，载板上承载足够的货物后，载板与货物的总重量十分巨大，驱动机构推动载板进入集装箱内时，载板和集装箱之间存在较大的摩擦力，载板容易磨损；货物重量较大的情况下，如果需要驱动货物在载板上移动，需要配备功率较大的驱动机构，其体积也较大，且设备昂贵。
[0004]针对上述的现有技术存在的问题设计一种嵌入式集装箱自动装卸车系统的控制方法是本专利技术研究的目的。

技术实现思路

[0005]针对上述现有技术存在的问题，本专利技术在于提供一种嵌入式集装箱自动装卸车系统的控制方法，能够有效解决上述现有技术存在的问题。
[0006]本专利技术的技术方案是：一种嵌入式集装箱自动装卸车系统的控制方法，基于嵌入式集装箱自动装车系统，所述嵌入式集装箱自动装车系统包括：运输载板，所述运输载板的上端开设有贯穿所述运输载板前端至后端的若干动力轨道和若干无动力轨道；若干动力输送机构，所述动力输送机构的传动件分别设置于所述动力轨道，用于对运输载板上的货物提供静摩擦力从而带动货物；若干无动力输送机构，所述无动力输送机构分别设置于所述无动力轨道，用于对运输载板上的货物提供动摩擦力从而减小所述动力输送机构的驱动力；若干顶升机构；所述无动力输送机构可上下活动设置于所述无动力轨道，所述顶升机构设置于所述无动力轨道和所述无动力输送机构之间，所述顶升机构用于带动所述无动力输送机构上下活动；所述控制方法包括装车控制方法和/或卸车控制方法，所述装车控制方法包括以下步骤：S101，将货物在所述运输载板的前端进行堆叠，在货物堆叠的过程中，检测货物的高度和/或重量；
S102，当所述运输载板的前端货物的高度达到预设位置和/或重量达到预设重量，驱动所述顶升机构使所述无动力输送机构顶靠在货物下端面，驱动所述动力输送机构带动货物向后运行一段距离，使所述运输载板的前端腾空；S103，重复步骤S101
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S102，直至货物装满；所述卸车控制方法包括以下步骤：S201，当所述运输载板的前端货物腾空时，驱动所述顶升机构使所述无动力输送机构顶靠在货物下端面，驱动所述动力输送机构带动货物向前运行，使货物位于所述运输载板的前端；S202，搬离所述运输载板前端的货物，搬离过程中检测货物的高度和/或重量；S203，重复步骤S201
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202，直至货物全部卸载。
[0007]进一步地，所述顶升机构包括气囊和充气装置；所述无动力轨道为下凹结构，所述无动力输送机构包括和所述无动力轨道相配合的活动槽，以及设置于所述活动槽上表面的滚筒传送带，所述活动槽嵌套设置于所述无动力轨道内；所述无动力轨道的底面和活动槽之间间距设置形成气囊腔，所述气囊腔铺设所述气囊，所述气囊连通连接至所述充气装置，所述充气装置对所述气囊充气从而带动所述无动力输送机构上下活动；所述驱动所述顶升机构使所述无动力输送机构顶靠在货物下端面，包括：通过所述充气装置对所述气囊充气，使气囊膨胀从而驱动所述无动力输送机构顶靠在货物下端面。
[0008]进一步地，所述嵌入式集装箱自动装车系统包括气控电磁阀、重力传感器，所述气控电磁阀连接所述气囊，用于控制所述气囊内的气压，所述重力传感器设置于动力输送机构，所述气囊为扁圆结构；所述驱动所述顶升机构使所述无动力输送机构顶靠在货物下端面，包括：通过所述重力传感器获取货物对所述动力输送机构的压紧力G，通过所述气控电磁阀调节所述气囊内的气压：所述气囊的上端面面积S*气囊内气压P=（0.5~0.6）压紧力G。
[0009]进一步地，所述嵌入式集装箱自动装车系统包括若干物体检测传感器和/或若干重力传感器；所述当所述运输载板的前端货物的高度达到预设位置和/或重量达到预设重量，包括：通过所述物体检测传感器检测所述运输载板前端的设定位置是否有物体，若有则控制系统判定所述运输载板的前端堆满货物，通过所述重力传感器检测所述运输载板前端的物体的重力数据，若重力数据达到预定重力数据则控制系统判定所述运输载板的前端堆满货物。
[0010]进一步地，所述嵌入式集装箱自动装车系统包括限位机构，设置于所述运输载板前端的下方，所述运输载板开设有与所述动力轨道或所述无动力轨道相平行的通孔，所述限位机构包括驱动单元和限位挡块，所述限位挡块可穿过所述通孔凸出于所述通孔的上方，所述驱动单元驱动所述限位挡块在所述通孔内前后移动，从而限定货物的位置。
[0011]进一步地，步骤S103之后包括：S104，驱动限位机构向后端运行，使限位挡块抵靠在货物前端从而顶紧货物；
步骤S201之前包括：S200，驱动限位机构向前端运行，使限位挡块远离货物前端从而释放货物。
[0012]进一步地，所述限位机构包括压力传感器，所述压力传感器用于获取所述限位挡块的压力，所述驱动限位机构向后端运行，使限位挡块抵靠在货物前端从而顶紧货物，包括：驱动限位机构向后端运行，获取所述限位机构的压力传感器的数据，当所述限位机构的压力传感器的数据达到设定压力时，所述限位机构停止并保持。
[0013]因此，本专利技术提供以下的效果和/或优点：本专利技术通过积存堆放式的自动装车控制方法，改变了现有需要通过叉车或运输装置将货物首先放置到集装箱的最里端，再依次堆叠，最终堆叠到集装箱的最外端的堆叠方法。通过本装置配合装车控制方法，货物通过输送线输送至车厢内的输送机上，车厢内输送机将第一排货物往前输送一个工位；当第二排货物输送时，第一排货物和第二排货物再一起往前输送一个工位；以此类推，完成整车货物的自动装车作业。采用此积放式输送形式可保证人工取放货时，货物都在车厢口处，节省货物输送时间和洞库的人工地牛装卸车作业时间。
[0014]本专利技术通过所述无动力轨道的底面和活动槽之间间距设置形成气囊腔，所述气囊腔铺设所述气囊，气囊的充气或泄气可以实现对活动槽的上顶、下放运动的实现。所述无动力轨道的底面和活动槽之间间距设置形成类似汽车轮胎的气囊腔结构，再通过放置气囊，形成类似轮胎的结构。当无动力输送机构顶靠在货物下端面时，气囊的充气或泄气可以调节气囊内的压力，从而实现调节无动力输送机构对货物的顶升力的调节。可以减小所需动力输送机构的功率或最大传输力，从而减小动力输送机构的体积，减小成本。
[0015]本专利技术通过调节所述气囊内的气压，当所述气囊的上端面面积S*气囊内气压P=（0.5~0.6）压紧力G，停止充气装置对所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种嵌入式集装箱自动装卸车系统的控制方法，其特征在于：基于嵌入式集装箱自动装车系统，所述嵌入式集装箱自动装车系统包括：运输载板，所述运输载板的上端开设有贯穿所述运输载板前端至后端的若干动力轨道和若干无动力轨道；若干动力输送机构，所述动力输送机构的传动件分别设置于所述动力轨道，用于对运输载板上的货物提供静摩擦力从而带动货物；若干无动力输送机构，所述无动力输送机构分别设置于所述无动力轨道，用于对运输载板上的货物提供动摩擦力从而减小所述动力输送机构的驱动力；若干顶升机构；所述无动力输送机构可上下活动设置于所述无动力轨道，所述顶升机构设置于所述无动力轨道和所述无动力输送机构之间，所述顶升机构用于带动所述无动力输送机构上下活动；所述控制方法包括装车控制方法和/或卸车控制方法，所述装车控制方法包括以下步骤：S101，将货物在所述运输载板的前端进行堆叠，在货物堆叠的过程中，检测货物的高度和/或重量；S102，当所述运输载板的前端货物的高度达到预设位置和/或重量达到预设重量，驱动所述顶升机构使所述无动力输送机构顶靠在货物下端面，驱动所述动力输送机构带动货物向后运行一段距离，使所述运输载板的前端腾空；S103，重复步骤S101
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S102，直至货物装满；所述卸车控制方法包括以下步骤：S201，当所述运输载板的前端货物腾空时，驱动所述顶升机构使所述无动力输送机构顶靠在货物下端面，驱动所述动力输送机构带动货物向前运行，使货物位于所述运输载板的前端；S202，搬离所述运输载板前端的货物，搬离过程中检测货物的高度和/或重量；S203，重复步骤S201
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202，直至货物全部卸载。2.根据权利要求1所述的一种嵌入式集装箱自动装卸车系统的控制方法，其特征在于：所述顶升机构包括气囊和充气装置；所述无动力轨道为下凹结构，所述无动力输送机构包括和所述无动力轨道相配合的活动槽，以及设置于所述活动槽上表面的滚筒传送带，所述活动槽嵌套设置于所述无动力轨道内；所述无动力轨道的底面和活动槽之间间距设置形成气囊腔，所述气囊腔铺设所述气囊，所述气囊连通连接至所述充气装置，所述充气装置对所述气囊充气从而带动所述无动力输送机构上下活动；所述驱动所述顶升机构使所述无动力输送机构顶靠在货物下端面，包括：通过所述充气装置对所述气囊充气，使气囊膨胀从...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨小龙，卢灿，林贵霖，黄彬，邓高燕，何辉金，程生科，邓晓强，杜和钢，
申请(专利权)人：厦门龙合智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：