本发明专利技术涉及智能运输技术领域，公开了一种车辆循磁控制方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：基于自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各子磁场强度，确定总磁场强度；在总磁场强度小于磁场峰值和值，且总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据磁场峰值和值与总磁场强度确定位置偏差值，并根据各子磁场强度，确定位置偏差方向；根据位置偏差值以及位置偏差方向，确定横向位置偏差；根据横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据目标转向控制值控制自动导引运输车运动。本实施例能够实现提高对自动导引运输车进行循磁控制的精度、可靠性和稳定性的效果。的效果。的效果。
【技术实现步骤摘要】
车辆循磁控制方法、装置、设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及智能运输
，尤其涉及一种车辆循磁控制方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]自动导引运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）主要使用基于霍尔效应的多路磁导航传感器进行磁场检测。磁导航传感器检测信号输出分为两种形式，一种是模拟量输出；另一种是数字量输出。
[0003]无论使用模拟量输出磁导航传感器，还是数字量输出磁导航传感器，均可以根据多路输出值判断磁场峰值的位置来判断AGV相对磁引导轨道的偏离程度。进而，根据偏离程度采用PID（Proportion Integral Differential，比例积分微分）调节方法对车辆的转向进行控制。
[0004]然而，当前主要是将多路传感器中最大磁场强度所在一路的偏差作为偏移距离，若磁场峰值位于两路传感器之间，则存在偏移距离计算不准确的问题，甚至在AGV偏移较大的情况下，偏移距离无法计算的问题。这样会导致后续PID调节的效果变差，甚至PID调节失控的问题。
[0005]有鉴于此，特提出本专利技术。
技术实现思路
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种车辆循磁控制方法、装置、设备和存储介质，实现提高对自动导引运输车进行循磁控制的精度，并且提高循磁控制的可靠性和稳定性的效果。
[0007]本专利技术实施例提供了一种车辆循磁控制方法，该方法应用于自动导引运输车，包括：基于所述自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各所述子磁场强度，确定总磁场强度；其中，所述自动导引运输车在磁引导轨道上运动，所述多路探头沿所述自动导引运输车的行驶方向的垂直方向等间隔排布；在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定位置偏差方向；根据所述位置偏差值以及所述位置偏差方向，确定横向位置偏差；根据所述横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。
[0008]本专利技术实施例提供了一种车辆循磁控制装置，该装置配置于自动导引运输车，包括：总磁场强度确定模块，用于基于所述自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，
获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各所述子磁场强度，确定总磁场强度；其中，所述自动导引运输车在磁引导轨道上运动，所述多路探头沿所述自动导引运输车的行驶方向的垂直方向等间隔排布；计算模块，用于在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定位置偏差方向；横向位置偏差确定模块，用于根据所述位置偏差值以及所述位置偏差方向，确定横向位置偏差；控制模块，用于根据所述横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。
[0009]本专利技术实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述的车辆循磁控制方法的步骤。
[0010]本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的车辆循磁控制方法的步骤。
[0011]本专利技术实施例具有以下技术效果：利用多路探头的排布规律以及磁引导轨道的磁场分布，通过多路探头的总磁场强度以及磁场峰值和值，确定横向位置偏差，进而，通过横向位置偏差来调节和控制自动导引运输车运动，实现了提高对自动导引运输车进行循磁控制的精度，并且，提高循磁控制的可靠性和稳定性的效果。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是本专利技术实施例提供的一种车辆循磁控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的总磁场强度不大于空间磁场噪声阈值情况的示意图；图3是本专利技术实施例提供的磁引导轨道的磁场强度分布的示意图；图4是本专利技术实施例提供的另一种车辆循磁控制方法的流程图；图5是本专利技术实施例提供的一种多路探头的示意图；图6是本专利技术实施例提供的自动导引运输车左偏的示意图；图7是本专利技术实施例提供的自动导引运输车右偏的示意图；图8是本专利技术实施例提供的磁场强度总和差值变化曲线和磁场强度总和差值梯度变化曲线示意图；图9是本专利技术实施例提供的一种车辆循磁控制装置的结构示意图；图10为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本专利技术所保护的范围。
[0015]本专利技术实施例提供的车辆循磁控制方法，主要适用于当自动导引运输车在磁引导轨道上运动时，控制自动导引运输车在轨道中心运动的情况。本专利技术实施例提供的车辆循磁控制方法可以由集成在自动导引运输车内或者独立于该自动导引运输车的电子设备执行。
[0016]图1是本专利技术实施例提供的一种车辆循磁控制方法的流程图。参见图1，该车辆循磁控制方法具体包括：S110、基于自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各子磁场强度，确定总磁场强度。
[0017]其中，自动导引运输车在磁引导轨道上运动，多路探头沿自动导引运输车的行驶方向的垂直方向等间隔排布。自动导引运输车是指装备有电磁自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。磁引导轨道可以是埋设导电金属线或磁条等的轨道，磁引导轨道能够产生稳定磁场。多路探头可以是由预设数量的磁感应探头等间隔排布的传感器组件，例如多路探头可以是8路磁导航传感器。子磁场强度可以是多路探头中的每一路探头测量得到的磁场强度。总磁场强度可以是各子磁场强度之和。
[0018]具体的，当自动导引运输车在磁引导轨道上行驶时，可以获取自动导引运输车上多路探头中每一路探头获取的磁场强度，即为子磁场强度。进而，将各子磁场强度进行求和处理，得到总磁场强度。
[0019]S120、在总磁场强度小于磁场峰值和值，且总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据磁场峰值和值与总磁场强度确定位置偏差值，并根据各子磁场强度，确定位置偏差方向。
[0020]其中，磁场峰值和值可以是在自动导引运输车位于磁引导轨道的正上方时，测量和计算得到的总磁本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆循磁控制方法，其特征在于，应用于自动导引运输车，包括：基于所述自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各所述子磁场强度，确定总磁场强度；其中，所述自动导引运输车在磁引导轨道上运动，所述多路探头沿所述自动导引运输车的行驶方向的垂直方向等间隔排布；在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定位置偏差方向；根据所述位置偏差值以及所述位置偏差方向，确定横向位置偏差；根据所述横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述总磁场强度不小于磁场峰值和值或所述总磁场强度不大于空间磁场噪声阈值的情况下，将历史转向控制值作为目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定所述位置偏差方向之前，还包括：在所述自动导引运输车位于所述磁引导轨道的正上方的情况下，获取与每路探头相对应的基准磁场强度，并将各所述基准磁场强度的和值确定为磁场峰值和值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定所述位置偏差方向之前，还包括：在所述自动导引运输车与所述磁引导轨道的距离值超过预设距离的情况下，获取与每路探头相对应的干扰磁场强度，并将各所述干扰磁场强度的和值确定为空间磁场噪声阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，包括：以所述磁场峰值和值为被减数，所述总磁场强度为减数，进行减法计算得到位置偏差值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述子磁场强度，确定位置偏差方向，包括：从所述多路探头中确定第一探头，并将与所述第一探头对称的探头确定为第二探头；以所述第一探头为起始点，沿第...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚艳南，杜志彬，黄晓延，张宇飞，李硕，陈荣杰，
申请(专利权)人：中汽智联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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