组装机器人关节的翻转设备制造技术

本实用新型专利技术公开一种组装机器人关节的翻转设备，包括第一机座、关节搬运机构和关节翻转机构，其中：关节搬运机构的一端设于第一机座，另一端连接关节翻转机构，关节搬运机构带动关节翻转机构移动；关节翻转机构用于带动机器人关节转动。本实用新型专利技术方案通过设于第一机座上的关节搬运机构带动用于翻转机器人关节的关节翻转机构，关节翻转机构对机器人关节进行翻转操作，可实现对工业机器人关节的自动搬运和翻转，提升了工作效率的同时避免了因人工操作而产生的各类事故。操作而产生的各类事故。操作而产生的各类事故。

【技术实现步骤摘要】
组装机器人关节的翻转设备


[0001]本技术涉及工业机器人
，特别涉及一种组装机器人关节的翻转设备。

技术介绍

[0002]随着市场上对于小批量、多批次、定制化生产需求的逐步上升，协作机器人的发展愈发快速。协作机器人安全、易用，能够灵活调节，可满足从工业到商业、医疗等多个领域，包括汽车、五金、3C、半导体、纺织、食品等行业需求，能够胜任拾取、码垛、搬运、上下料、检测、装配、涂胶、焊接、打磨等众多工作。
[0003]关节是机器人的重要部件之一，在关节的生产过程中，需要将关节外壳安装固定在治具上，然后通过输送线将治具运送到多个不同的工段中分别对关节外壳进行组装或安装对应的零部件。在生产过程中，某一个工段安装完成后，输送线将其输送到下一个工段中组装关节的其他部位的零件，需要将关节翻转后再放置在输送线上运送到另一工段以在关节的另一部位安装对应的零部件。在现有生产过程中，翻转关节的工作流程通过人工完成，人工作业效率低下，而且关节的重量较重，生产量较大时工人容易疲劳抓不稳关节导致关节摔落使关节损坏甚至砸伤工人。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的在于提出一种组装机器人关节的翻转设备，旨在解决在现有生产过程中，翻转关节的工作流程通过人工完成，人工作业效率低下，而且关节的重量较重，生产量较大时工人容易疲劳抓不稳关节导致关节摔落使关节损坏甚至砸伤工人的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提出一种组装机器人关节的翻转设备，包括第一机座、关节搬运机构和关节翻转机构，其中：
[0006]关节搬运机构的一端设于第一机座，另一端连接关节翻转机构，关节搬运机构带动关节翻转机构移动；
[0007]关节翻转机构用于带动机器人关节转动。
[0008]其中，关节翻转机构包括旋转驱动件和第一安装座，第一安装座用于放置机器人关节，旋转驱动件的输出执行端与第一安装座连接，以用于驱动第一安装座转动。
[0009]其中，关节翻转机构还包括用于夹持机器人关节的第一夹持组件，第一夹持组件设于第一安装座上。
[0010]其中，第一夹持组件包括第一驱动件、第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件与第一驱动件的输出执行端连接，第二夹持件固定设于第一安装座上，第一夹持件和第二夹持件的夹持面相向设置。
[0011]其中，第一安装座呈环形设置，旋转驱动件与第一夹持组件分别设置在第一安装座的相对两侧。
[0012]其中，本技术组装机器人关节的翻转设备还包括设于第一机座上的关节中转工位和关节转运机构；其中，
[0013]关节中转工位用于暂放翻转后的机器人关节，机器人关节经由关节搬运机构移送至关节中转工位；
[0014]关节转运机构用于将关节中转工位处的机器人关节移送至组装线上。
[0015]其中，本技术组装机器人关节的翻转设备还包括设于第一机座上的图像采集机构；其中，
[0016]图像采集机构用于获取翻转后的机器人关节的图像；
[0017]关节转运机构用于将关节中转工位处的机器人关节移送至图像采集机构处，并将完成图像采集后的机器人关节移送至组装线上。
[0018]其中，关节转运机构包括驱动组件和关节取放组件，驱动组件与关节取放组件连接，关节取放组件用于取放机器人关节，驱动组件用于驱动关节取放组件移动。
[0019]其中，本技术组装机器人关节的翻转设备还包括第二机座和治具搬运机构，治具搬运机构包括治具转运组件和治具取放组件，治具转运组件一端设于第二机座，另一端连接治具取放组件，治具转运组件带动治具取放组件移动，治具取放组件用于取放治具。
[0020]其中，治具搬运机构包括两个；每一个治具搬运机构的治具取放组件包括第二安装座和第二夹持组件，第二安装座一端连接治具转运组件的输出端，另一端连接第二夹持组件。
[0021]其中，第二夹持组件包括多个，每一个第二夹持组件包括夹持板、转角气缸和压头，转角气缸一端连接第二安装座，另一端连接夹持板，转角气缸的输出端穿过夹持板连接压头，转角气缸驱动压头转动，以使压头接触治具，并将治具固定于压头与夹持板之间。
[0022]本技术技术方案中，在机器人关节的安装工艺过程中，需要在不同工段中对机器人关节的不同面进行零件安装，关节搬运机构驱动关节翻转机构移动到放置有需要翻转的机器人关节的位置，关节翻转机构接触机器人关节，并带动机器人关节转动，然后关节搬运机构将翻转后的机器人关节转移至另一工段上。实现了翻转和搬运机器人关节的自动化作业，提高了生产效率，同时避免了因机器人关节过重或机器人关节的生产量较大时，工人容易因疲劳导致抓不稳关节进而发生关节摔落损坏关节或砸伤工人的事故。
附图说明
[0023]图1为本实用一实施例中新型组装机器人关节的翻转设备的结构示意图；
[0024]图2为本技术一实施例中关节搬运装置的结构示意图；
[0025]图3为图2中第一夹持组件的结构示意图；
[0026]图4为本技术一实施例中暂存位和视觉检测装置的示意图；
[0027]图5为本技术一实施例中流水线的示意图；
[0028]图6为图4中视觉检测装置的结构示意图；
[0029]图7为本技术一实施例中关节转运机构的结构示意图；
[0030]图8为本技术一实施例中治具搬运机构的结构示意图；
[0031]图9为图7中第二夹持组件在一视角下的结构示意图；
[0032]图10为图6中第二夹持组件在另一视角下的结构示意图。
[0033]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0034]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0035]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0036]还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0037]另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种组装机器人关节的翻转设备，其特征在于，包括第一机座、关节搬运机构和关节翻转机构，其中：所述关节搬运机构的一端设于所述第一机座，另一端连接所述关节翻转机构，所述关节搬运机构带动所述关节翻转机构移动；所述关节翻转机构用于带动机器人关节转动。2.根据权利要求1所述的组装机器人关节的翻转设备，其特征在于，所述关节翻转机构包括旋转驱动件和第一安装座，所述第一安装座用于放置所述机器人关节，所述旋转驱动件的输出执行端与所述第一安装座连接，以用于驱动所述第一安装座转动。3.根据权利要求2所述的组装机器人关节的翻转设备，其特征在于，所述关节翻转机构还包括用于夹持所述机器人关节的第一夹持组件，所述第一夹持组件设于所述第一安装座上。4.根据权利要求3所述的组装机器人关节的翻转设备，其特征在于，所述第一夹持组件包括第一驱动件、第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件与所述第一驱动件的输出执行端连接，所述第二夹持件固定设于所述第一安装座上，所述第一夹持件和所述第二夹持件的夹持面相向设置。5.根据权利要求4所述的组装机器人关节的翻转设备，其特征在于，所述第一安装座呈环形设置，所述旋转驱动件与所述第一夹持组件分别设置在所述第一安装座的相对两侧。6.根据权利要求1
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5任一项所述的组装机器人关节的翻转设备，其特征在于，还包括设于所述第一机座上的关节中转工位和关节转运机构；其中，所述关节中转工位用于暂放翻转后的机器人关节，所述机器人关节经由所述关节搬运机构移送至所述关节中转工位；所述关节转运机构用于将所述关节中转工位处的机器人关节移送至组装线上。7...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，姜宇，刘培智，李叶鹏，
申请(专利权)人：日照市越疆智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：