无人机货物转运系统和建筑物技术方案

本公开涉及一种无人机货物转运系统和建筑物，所述无人机货物转运系统包括用于对接无人机的货物传送机构(10)和设备间(20)，所述货物传送机构(10)的竖直输送模块(101)延伸进所述设备间(20)内，所述设备间(20)内还设置有用于对接无人车的接驳机构，所述接驳机构内设置有多轴机器人(30)，以在所述竖直输送模块(101)和停放在所述设备间(20)外的无人车(100)之间传送货物。通过上述技术方案，本公开提供的无人机货物转运系统适于在狭小空间内完成货物的交接。完成货物的交接。完成货物的交接。

【技术实现步骤摘要】
无人机货物转运系统和建筑物


[0001]本公开涉及机械人
，具体地，涉及一种无人机货物转运系统和建筑物。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度、多输入、多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
[0003]目前，市场中的搬运机械人多采用六自由度机械臂，机械臂的末端连接执行器，可以工作于多种应用场景，具有通用性好、精度高的特点。然而，六自由度机械臂占用空间较大，同时工作所需空间较大，并不适用在狭小的空间中进行货物搬运，并且对于任务量不大且不需要连续的重复性工作的外卖场景中，其经济效益被大量浪费。
[0004]对于市场中的另一种SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂)机器人，其成本较低，但其负载能力和运动空间都很小，不适用于外卖场景。

技术实现思路

[0005]本公开的目的是提供一种无人机货物转运系统和建筑物，适于在狭小空间内完成货物的交接。
[0006]为了实现上述目的，本公开提供一种无人机货物转运系统，包括用于对接无人机的货物传送机构和设备间，所述货物传送机构的竖直输送模块延伸进所述设备间内，所述设备间内还设置有用于对接无人车的接驳机构，所述接驳机构内设置有多轴机器人，以在所述竖直输送模块和停放在所述设备间外的无人车之间传送货物。
[0007]可选地，所述多轴机器人包括基座、回转臂、升降臂、伸缩臂和搬运装置，所述回转臂绕第一竖直轴线可回转地安装于所述基座，所述升降臂沿竖直方向可移动地安装于所述回转臂，所述伸缩臂包括远端部分和近端部分，所述远端部分绕第二竖直轴线可枢转地连接于所述升降臂的末端，所述近端部分可移动地连接于所述远端部分并设置所述搬运装置。
[0008]可选地，所述回转臂可沿横向移动地安装于所述基座，以用于接近或远离所述无人车。
[0009]可选地，所述多轴机器人包括驱动机构，所述驱动机构包括：用于驱动所述回转臂沿横向移动的第一驱动机构，用于驱动所述回转臂回转的第二驱动机构，用于驱动所述升降臂沿所述竖直方向移动的第三驱动机构，用于驱动所述远端部分枢转的第四驱动机构，以及用于驱动所述近端部分靠近或远离所述远端部分的第五驱动机构。
[0010]可选地，所述基座沿横向延伸，所述第一驱动机构设置于所述基座且其输出端与所述回转臂连接，所述回转臂的底部设置有用于安装所述第二驱动机构的安装座，所述基座上设置有沿所述横向延伸的开槽，所述第一驱动机构的输出端伸出于所述开槽并与所述安装座连接。
[0011]可选地，所述升降臂设置有安装通孔，所述回转臂穿设于所述安装通孔并与所述升降臂之间设置有引导结构。
[0012]可选地，所述第一驱动机构和/或所述第三驱动机构和/或所述第五驱动机构构造为直线模组，所述第二驱动机构和/或所述第四驱动机构构造为旋转电机。
[0013]可选地，所述升降臂包括与所述回转臂连接的连接端，所述连接端设置有配重块。
[0014]可选地，所述搬运装置包括两个夹持臂和驱动装置，所述驱动装置用于驱动两个所述夹持臂相互靠近或远离。
[0015]在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种建筑物，所述建筑物设置有电井，所述电井中设置有上述无人机货物转运系统，所述设备间位于所述电井的底部，所述设备间外形成有用于无人车停放的停车区。
[0016]通过上述技术方案，本公开提供的无人机货物转运系统能够实现在无人机和无人车之后转运货物，在工作时，从无人机上卸载下来的货物通过货物传送机构的竖直输送模块送至设备间内，位于设备间内的多轴机器人将货物从竖直输送模块传动至设备间外的无人车中，此外，位于无人车中的货物也能够通过多轴机器人传送至竖直输送模块并通过竖直输送模块将货物传送至无人机中。通过本公开提供的无人机货物转运系统能够实现在狭小空间内交接货物，满足无人机与无人车的对接需求。
[0017]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0018]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0019]图1是本公开实施例提供的无人机货物转运系统的结构示意图；
[0020]图2是本公开实施例提供的无人机货物转运系统中的多轴机器人的结构示意图。
[0021]附图标记说明
[0022]10
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货物传送机构；101
‑
竖直输送模块；20
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设备间；30
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多轴机器人；301
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基座；3011
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开槽；302
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回转臂；303
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升降臂；304
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伸缩臂；3041
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远端部分；3042
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近端部分；305
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搬运装置；3051
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夹持臂；306
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安装座；307
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配重块；100
‑
无人车。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0024]在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内、外”是指相对于对应的部件自身轮廓而言的“内、外”。另外，“远端部分3041”和“近端部分3042”中的方位词“远、近”是以伸缩臂304相对于货物的位置进行定义的，靠近货物的方位为“近”，远离货物的方位为“远”。此外，本公开该所使用的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”等是为了区分一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。此外，在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。上述定义仅用于解释和说明本公开，不应当理解为对本公开的限制。
[0025]根据本公开的具体实施方式，参考图1和图2中所示，提供一种无人机货物转运系
统，包括用于对接无人机的货物传送机构10和设备间20，所述货物传送机构10的竖直输送模块101延伸进所述设备间20内，所述设备间20内还设置有用于对接无人车100的接驳机构，所述接驳机构内设置有多轴机器人30，以在所述竖直输送模块101和停放在所述设备间20外的无人车100之间传送货物。
[0026]通过上述技术方案，本公开提供的无人机货物转运系统能够实现在无人机和无人车100之后转运货物，在工作时，从无人机上卸载下来的货物通过货物传送机构10的竖直输送模块101送至设备间20内，位于设备间20内的多轴机器人30将货物从竖直输送模块101传动至设备间20外的无人车100中，此外，位于无人车100中的货物也能够通过多轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机货物转运系统，包括用于对接无人机的货物传送机构(10)和设备间(20)，所述货物传送机构(10)的竖直输送模块(101)延伸进所述设备间(20)内，其特征在于，所述设备间(20)内还设置有用于对接无人车(100)的接驳机构，所述接驳机构内设置有多轴机器人(30)，以在所述竖直输送模块(101)和停放在所述设备间(20)外的无人车(100)之间传送货物。2.根据权利要求1所述的无人机货物转运系统，其特征在于，所述多轴机器人(30)包括基座(301)、回转臂(302)、升降臂(303)、伸缩臂(304)和搬运装置(305)，所述回转臂(302)绕第一竖直轴线可回转地安装于所述基座(301)，所述升降臂(303)沿竖直方向可移动地安装于所述回转臂(302)，所述伸缩臂(304)包括远端部分(3041)和近端部分(3042)，所述远端部分(3041)绕第二竖直轴线可枢转地连接于所述升降臂(303)的末端，所述近端部分(3042)可移动地连接于所述远端部分(3041)并设置所述搬运装置(305)。3.根据权利要求2所述的无人机货物转运系统，其特征在于，所述回转臂(302)可沿横向移动地安装于所述基座(301)，以用于接近或远离所述无人车(100)。4.根据权利要求3所述的无人机货物转运系统，其特征在于，所述多轴机器人(30)包括驱动机构，所述驱动机构包括：用于驱动所述回转臂(302)沿横向移动的第一驱动机构，用于驱动所述回转臂(302)回转的第二驱动机构，用于驱动所述升降臂(303)沿所述竖直方向移动的第三驱动机构，用于驱动所述远端部分(3041)枢转的第四驱动机构，以及用于驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔鹏，冯春雨，龚玉帅，陈思瀚，毛一年，
申请(专利权)人：北京二郎神科技有限公司，
类型：发明
国别省市：