一种水下机器人定位系统技术方案

本发明专利技术涉及水下机器人技术领域，具体为一种水下机器人定位系统，包括岸上定位装置、水下机器人本体和水面定位装置；岸上定位装置包括线缆架，线缆架侧壁安装有第一电机，第一电机驱动绕线辊转动，定位线缆绕接在绕线辊上；水面定位装置包括浮板、延伸板、防水箱和安装壳，浮板内腔中设置有驱动机构；安装壳设置在浮板的顶端，防水箱连接安装壳顶端，安装壳内部设置有限位座，限位座侧壁连接有弹簧，牵引线绕接在转轴上，牵引线另一端穿过限位座、浮板连接水下机器人本体。本发明专利技术便于对定位线缆进行快速均匀的收放；可以对水下机器人相对于水面的地理位置进行检测，使得水下机器人定位更加准确，提升工作效率。提升工作效率。提升工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人定位系统


[0001]本专利技术涉及水下机器人
，具体为一种水下机器人定位系统。

技术介绍

[0002]水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
[0003]授权公告号为CN111409798A的中国专利公开了一种水下机器人定位装置，包括支架支撑套筒和支撑架，支架顶部外壁通过螺栓安装有支撑板，本专利技术的有益效果通过设置的第一弹簧和顶板，当伸缩拉近时，顶板受力，从而将弹簧向上拉，能够减少该装置受到拉扯时所产生的冲击力，减少该装置因冲击力而使内部结构损坏的情况发生的概率。
[0004]但是上述已公开方案存在如下不足之处：绳索在放线过程中，虽然可以被限位槽进行水平方向的限位，但是无法确保绳索均匀沿着绳索辊转动缠绕，容易造成绳索在绳索辊上同一位置发生堆积缠绕，干扰水下机器人的潜水工作，降低工作效率；并且上述装置不能对水下机器人相对于水面的地理位置进行定位，获得的定位信息有限，降低定位效率。

技术实现思路

[0005](一)专利技术目的
[0006]为解决
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提出一种工作效率较高、便于精准定位的水下机器人定位系统。
[0007](二)技术方案
[0008]为解决上述问题，本专利技术提供一种水下机器人定位系统，包括岸上定位装置、水下机器人本体和水面定位装置，岸上定位装置与水下机器人本体之间连接有定位线缆，水面定位装置水下机器人本体之间连接有牵引线；
[0009]岸上定位装置包括线缆架，线缆架侧壁安装有第一电机，线缆架内部设置有绕线辊，第一电机驱动绕线辊转动，定位线缆绕接在绕线辊上，定位线缆另一端连接水下机器人本体；
[0010]水面定位装置包括浮板、延伸板、防水箱和安装壳，浮板内腔中设置有驱动机构，驱动机构驱动双向丝杆转动，延伸板设置有两组，两组延伸板对称滑动连接浮板的左右两侧内壁，并且延伸板螺纹套设在双向丝杆的外壁；安装壳设置在浮板的顶端，防水箱连接安装壳顶端，防水箱顶端一侧设置有GPS信号发射器，安装壳内部设置有限位座，限位座侧壁连接有弹簧，弹簧另一端连接有压力传感器，压力传感器安装在安装壳的内壁，防水箱内部安装有第四电机，第四电机输出端传动连接有转轴，转轴另一端转动连接防水箱，牵引线绕接在转轴上，牵引线另一端穿过限位座、浮板连接水下机器人本体。
[0011]优选的，线缆架顶端安装有提手；线缆架底端安装有万向轮。
[0012]优选的，还包括匀线机构，匀线机构包括安装箱，安装箱安装在线缆架上，安装箱侧壁安装有第二电机，安装箱内部转动连接有螺杆，第二电机驱动螺杆，螺杆外壁上螺纹套
设有移动座，移动座滑动连接安装箱内壁，移动座顶端延伸至安装箱外部连接有限位环。
[0013]优选的，定位线缆与限位环活动连接，安装箱顶端开设有与移动座相对应的通道，通道的宽度略小于绕线辊的绕线宽度。
[0014]优选的，驱动机构包括第三电机和导向杆，第三电机设置在浮板内腔中，第三电机输出端传动连接第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合连接第二锥齿轮，第二锥齿轮套设在双向丝杆外壁，导向杆与双向丝杆对称分布在浮板内腔中，导向杆左右两端分别滑动连接两组延伸板。
[0015]优选的，浮板顶端设置有把手；延伸板远离驱动机构的一端安装有浮球。
[0016]优选的，还包括光伏板组件和指示灯，光伏板组件设置在浮板的顶端，光伏板组件的外部设置有可拆卸透明防水罩，指示灯安装在防水箱的顶端，指示灯与光伏板组件通过导线电性连接。
[0017]优选的，浮板中部开设有与牵引线相对应的过线通道；限位座中部的通孔截面呈梯形。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的上述技术方案具有如下有益的技术效果：本专利技术通过岸上定位装置便于移动节省体力，并且收线放线均匀快速，避免定位线缆发生堆积缠绕，提升工作效率；通过水面定位装置便于监测水下机器人本体的地理位置，从而获得水下机器人本体更加详细准确的定位，提升水下机器人本体的工作效率。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0020]图2为本专利技术的岸上定位装置结构示意图；
[0021]图3为本专利技术的水面定位装置立体图；
[0022]图4为本专利技术的水面定位装置结构示意图；
[0023]图5为本专利技术的浮板内部结构俯视图。
[0024]附图标记：1、线缆架；101、提手；102、绕线辊；103、定位线缆；104、第一电机；105、万向轮；2、安装箱；201、螺杆；202、第二电机；203、移动座；204、限位环；3、水下机器人本体；4、浮板；401、光伏板组件；402、指示灯；403、把手；404、延伸板；405、浮球；406、过线通道；5、第三电机；501、第一锥齿轮；502、第二锥齿轮；503、双向丝杆；504、导向杆；6、防水箱；601、第四电机；602、转轴；603、牵引线；7、安装壳；701、限位座；702、弹簧；703、压力传感器。
具体实施方式
[0025]实施例一
[0026]如图1所示，本专利技术提出的一种水下机器人定位系统，包括岸上定位装置、水下机器人本体3和水面定位装置，岸上定位装置与水下机器人本体3之间连接有定位线缆103，水面定位装置水下机器人本体3之间连接有牵引线603；
[0027]进一步的，线缆架1顶端安装有提手101；线缆架1底端安装有万向轮105；便于对岸上定位装置进行移动，节省体力
[0028]如图2所示，岸上定位装置包括线缆架1，线缆架1侧壁安装有第一电机104，线缆架1内部设置有绕线辊102，第一电机104驱动绕线辊102转动，定位线缆103绕接在绕线辊102
上，定位线缆103另一端连接水下机器人本体3；
[0029]如图3至图5所示，水面定位装置包括浮板4、延伸板404、防水箱6和安装壳7，浮板4内腔中设置有驱动机构，驱动机构驱动双向丝杆503转动，延伸板404设置有两组，两组延伸板404对称滑动连接浮板4的左右两侧内壁，并且延伸板404螺纹套设在双向丝杆503的外壁；安装壳7设置在浮板4的顶端，防水箱6连接安装壳7顶端，防水箱6顶端一侧设置有GPS信号发射器，安装壳7内部设置有限位座701，限位座701侧壁连接有弹簧702，弹簧702另一端连接有压力传感器703，压力传感器703安装在安装壳7的内壁，防水箱6内部安装有第四电机601，第四电机601输出端传动连接有转轴602，转轴602另一端转动连接防水箱6，牵引线603绕接在转轴602上，牵引线603另一端穿过限位座701、浮板4连接水下机器人本体3；
[0030]进一步的，驱动机构包括第三电机5和导向杆504，第三电机5设置在浮板4内腔中，第三电机5输出端传动连接第一锥齿轮501，第一锥齿轮501啮合连接第二锥齿轮502，第二锥齿轮502套设在双向丝杆503外壁，导向杆504与双向丝杆503对称分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人定位系统，包括岸上定位装置、水下机器人本体(3)和水面定位装置，其特征在于，岸上定位装置与水下机器人本体(3)之间连接有定位线缆(103)，水面定位装置水下机器人本体(3)之间连接有牵引线(603)；岸上定位装置包括线缆架(1)，线缆架(1)侧壁安装有第一电机(104)，线缆架(1)内部设置有绕线辊(102)，第一电机(104)驱动绕线辊(102)转动，定位线缆(103)绕接在绕线辊(102)上，定位线缆(103)另一端连接水下机器人本体(3)；水面定位装置包括浮板(4)、延伸板(404)、防水箱(6)和安装壳(7)，浮板(4)内腔中设置有驱动机构，驱动机构驱动双向丝杆(503)转动，延伸板(404)设置有两组，两组延伸板(404)对称滑动连接浮板(4)的左右两侧内壁，并且延伸板(404)螺纹套设在双向丝杆(503)的外壁；安装壳(7)设置在浮板(4)的顶端，防水箱(6)连接安装壳(7)顶端，防水箱(6)顶端一侧设置有GPS信号发射器，安装壳(7)内部设置有限位座(701)，限位座(701)侧壁连接有弹簧(702)，弹簧(702)另一端连接有压力传感器(703)，压力传感器(703)安装在安装壳(7)的内壁，防水箱(6)内部安装有第四电机(601)，第四电机(601)输出端传动连接有转轴(602)，转轴(602)另一端转动连接防水箱(6)，牵引线(603)绕接在转轴(602)上，牵引线(603)另一端穿过限位座(701)、浮板(4)连接水下机器人本体(3)。2.根据权利要求1所述的一种水下机器人定位系统，其特征在于，线缆架(1)顶端安装有提手(101)；线缆架(1)底端安装有万向轮(105)。3.根据权利要求1所述的一种水下机器人定位系统，其特征在于，还包括匀线机构，匀线机构包括安装箱(2)，安装箱(2)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彦昌，徐博强，孙德起，桑延，
申请(专利权)人：宁波星与海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：