本申请涉及一种运动装置、货叉装置、控制器及搬运机器人。该运动装置包括：基体，包括基座、及可转动地安装于基座的旋转组件，旋转组件包括旋转支撑件；机械臂组件，包括固定板、及机械臂；固定板与旋转支撑件固定连接；机械臂可移动地安装于固定板，且可相对于固定板伸出或缩回；驱动机构，包括驱动件以及与驱动件传动相连的差速器，差速器设有动力输入部、第一动力输出部及第二动力输出部；动力输入部与驱动件传动相连，第一动力输出部与旋转组件传动相连，第二动力输出部与机械臂传动相连；驱动机构被配置为选择性地通过第一动力输出部驱动旋转支撑件相对于基座旋转。本申请能够充分利用驱动件的输出功率。利用驱动件的输出功率。利用驱动件的输出功率。
【技术实现步骤摘要】
运动装置、货叉装置及搬运机器人
[0001]本申请涉及仓储机器人
，尤其涉及运动装置、货叉装置及搬运机器人。
技术介绍
[0002]相关技术中，搬运机器人的货叉装置的旋转与伸缩运动分别由两个相独立的驱动装置进行控制，货叉装置处于旋转运动或伸缩运动时，只能利用其中一个驱动装置的输出功率，另一个驱动装置处于待机状态，导致货叉装置旋转与伸缩时的速度慢、效率低。
技术实现思路
[0003]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种运动装置、货叉装置及搬运机器人，能够充分利用驱动件的输出功率。
[0004]本申请第一方面提供一种运动装置，包括：
[0005]基体，包括基座、及可转动地安装于所述基座的旋转组件，所述旋转组件包括旋转支撑件；
[0006]机械臂组件，包括固定板、及机械臂；所述固定板与所述旋转支撑件固定连接；所述机械臂可移动地安装于所述固定板，且可相对于所述固定板伸出或缩回；
[0007]驱动机构，包括驱动件以及与所述驱动件传动相连的差速器，所述差速器设有动力输入部、第一动力输出部及第二动力输出部；所述动力输入部与所述驱动件传动相连，所述第一动力输出部与所述旋转组件传动相连，所述第二动力输出部与所述机械臂传动相连；
[0008]所述驱动机构被配置为选择性地通过所述第一动力输出部驱动所述旋转支撑件相对于所述基座旋转，或者通过所述第二动力输出部驱动所述机械臂相对于所述固定板伸出或缩回。
[0009]一种实施方式中，所述驱动件与所述差速器的动力输入部通过第一齿传动机构相连；和/或
[0010]所述差速器的第一动力输出部与所述旋转组件通过第二齿传动机构相连；和/或
[0011]所述差速器的第二动力输出部与所述机械臂通过第三齿传动机构相连。
[0012]一种实施方式中，所述驱动件与所述差速器的动力输入部通过第一齿轮机构传动相连；所述动力输入部包括第一齿盘，第一齿传动机构包括设于所述第一齿盘的传动齿以及设于所述驱动件的输出轴的第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿盘相啮合；所述第一齿传动机构为锥齿轮机构；和 /或，
[0013]所述差速器的第一动力输出部与所述旋转组件通过第二齿传动机构传动相连；所述旋转组件包括第二齿盘，所述第二齿传动机构包括设于所述第二齿盘的传动齿以及设于所述差速器的第一动力输出部的第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿盘相啮合；所述第二齿传动机构为锥齿轮机构；和/或，
[0014]所述差速器的第二动力输出部与所述机械臂通过同步带机构传动相连；所述同步
带机构包括同步齿带以及设于所述差速器的第二动力输出部的第三齿轮，所述第三齿轮与所述同步齿带相啮合，所述机械臂固定连接于所述同步齿带。
[0015]一种实施方式中，所述驱动件的输出轴沿着第一方向设置，所述差速器的第一动力输出部及第二动力输出部的转动轴线沿着第二方向，所述旋转支撑件的转动轴线沿着第三方向；
[0016]其中，所述第一方向为水平方向且平行于所述机械臂组件的伸缩方向，所述第三方向为竖向，所述第二方向垂直于所述第一方向和第三方向。
[0017]一种实施方式中，所述差速器的第二动力输出部与所述机械臂通过同步带机构传动相连；
[0018]所述同步带机构包括可转动地安装于所述固定板的第一张紧轮和第二张紧轮、绕设于所述第一张紧轮和第二张紧轮的同步齿带、以及设于所述差速器的第二动力输出部的第三齿轮，所述第三齿轮与所述同步齿带相啮合，所述同步齿带具有沿着所述第一方向的直线运动部，所述机械臂通过固定件固定于所述直线运动部；
[0019]所述同步带机构还包括两个第三张紧轮，所述两个第三张紧轮与所述同步齿带的外表面相抵接，所述差速器的第三齿轮与所述同步齿带的内齿啮合，沿所述第一方向，所述第三齿轮设于所述两个第三张紧轮之间。
[0020]一种实施方式中，包括两个所述驱动机构及两个所述机械臂组件；所述两个机械臂组件的两个机械臂相连；
[0021]两个所述机械臂组件在第二方向上分设于所述旋转支撑件的两侧，两个所述驱动机构在第二方向上分设于所述旋转支撑件的两侧；
[0022]每个所述机械臂组件与所述旋转支撑件之间各设有一个所述驱动机构；两个所述驱动机构的两个差速器的所述第一动力输出部分别与所述旋转支撑件的直径方向两端传动配合，所述两个差速器的所述第二动力输出部分别与同侧的所述机械臂传动配合。
[0023]一种实施方式中，两个所述驱动机构的两个驱动件的两个输出轴沿第一方向延伸、且在第二方向上分设于所述旋转支撑件的两侧；
[0024]所述两个输出轴在第一方向上设于所述旋转支撑件的同一侧或不同侧。
[0025]一种实施方式中，所述差速器包括：
[0026]固定于所述动力输入部的壳体、设于所述壳体内的两个半轴齿轮及两个行星齿轮；
[0027]所述两个半轴齿轮其中之一与作为第一动力输出部的第一半轴相连，其中之另一与作为第二动力输出部的第二半轴相连；
[0028]所述两个行星齿轮固定于所述壳体，且与所述两个半轴齿轮相啮合。
[0029]一种实施方式中，当控制两个所述驱动机构的两个驱动件以第一模式配合运行时，所述两个差速器的两个第二动力输出部处于堵转状态，所述两个差速器通过两个第一动力输出部共同驱动所述旋转组件相对于所述基座正向或反向旋转。
[0030]一种实施方式中，当控制两个所述驱动机构的两个驱动件以第二模式配合运行时，所述两个差速器的两个第一动力输出部处于堵转状态，所述两个差速器通过两个第二动力输出部各自驱动对应的机械臂同步伸出或缩回。
[0031]一种实施方式中，当控制两个所述驱动机构的两个驱动件以第一模式配合运行
时，所述两个差速器的两个第二半轴的转动方向相反，向两个机械臂输出相反的力矩，使得所述两个第二半轴处于堵转状态，所述两个差速器的两个第一半轴输出反向转动，共同驱动所述旋转支撑组件件相对于所述基座正向或反向旋转；
[0032]当控制两个所述驱动机构的两个驱动件以第二模式配合运行时，所述两个差速器的两个第一半轴的转动方向相同，使得所述两个第一半轴处于堵转状态，所述两个差速器的两个第二半轴输出同向转动，各自驱动对应的机械臂同步伸出或缩回。
[0033]本申请第二方面提供一种货叉装置，应用于搬运机器人，所述货叉装置具有如上第一方面所述的运动装置的特征，其中，所述旋转支撑件为用于承载货物的托盘。
[0034]本申请第三方面提供一种搬运机器人，具有如上第二方面所述的货叉装置。
[0035]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0036]本申请实施例提供的运动装置包括基体，包括基座、及可转动地安装于所述基座的旋转支撑件；机械臂组件，包括固定板、及机械臂；所述固定板与所述旋转支撑件固定连接；所述机械臂与所述固定板滑动连接，且可相对于所述固定板伸出或缩回；驱动机构，包括驱动件以及与所述驱动件传动相连的差速器，所述差速本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种运动装置，其特征在于，包括：基体，包括基座、及可转动地安装于所述基座的旋转组件，所述旋转组件包括旋转支撑件；机械臂组件，包括固定板、及机械臂；所述固定板与所述旋转支撑件固定连接；所述机械臂可移动地安装于所述固定板，且可相对于所述固定板伸出或缩回；驱动机构，包括驱动件以及与所述驱动件传动相连的差速器，所述差速器设有动力输入部、第一动力输出部及第二动力输出部；所述动力输入部与所述驱动件传动相连，所述第一动力输出部与所述旋转组件传动相连，所述第二动力输出部与所述机械臂传动相连；所述驱动机构被配置为选择性地通过所述第一动力输出部驱动所述旋转支撑件相对于所述基座旋转，或者通过所述第二动力输出部驱动所述机械臂相对于所述固定板伸出或缩回。2.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于：所述驱动件与所述差速器的动力输入部通过第一齿传动机构相连；和/或所述差速器的第一动力输出部与所述旋转组件通过第二齿传动机构相连；和/或所述差速器的第二动力输出部与所述机械臂通过第三齿传动机构相连。3.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于：所述驱动件与所述差速器的动力输入部通过第一齿轮机构传动相连；所述动力输入部包括第一齿盘，第一齿传动机构包括设于所述第一齿盘的传动齿以及设于所述驱动件的输出轴的第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿盘相啮合；所述第一齿传动机构为锥齿轮机构；和/或，所述差速器的第一动力输出部与所述旋转组件通过第二齿传动机构传动相连；所述旋转组件包括第二齿盘，所述第二齿传动机构包括设于所述第二齿盘的传动齿以及设于所述差速器的第一动力输出部的第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿盘相啮合；所述第二齿传动机构为锥齿轮机构；和/或，所述差速器的第二动力输出部与所述机械臂通过同步带机构传动相连；所述同步带机构包括同步齿带以及设于所述差速器的第二动力输出部的第三齿轮，所述第三齿轮与所述同步齿带相啮合，所述机械臂固定连接于所述同步齿带。4.根据权利要求2所述的运动装置，其特征在于：所述驱动件的输出轴沿着第一方向设置，所述差速器的第一动力输出部及第二动力输出部的转动轴线沿着第二方向，所述旋转支撑件的转动轴线沿着第三方向；其中，所述第一方向为水平方向且平行于所述机械臂组件的伸缩方向，所述第三方向为竖向，所述第二方向垂直于所述第一方向和第三方向。5.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于：所述差速器的第二动力输出部与所述机械臂通过同步带机构传动相连；所述同步带机构包括可转动地安装于所述固定板的第一张紧轮和第二张紧轮、绕设于所述第一张紧轮和第二张紧轮的同步齿带、以及设于所述差速器的第二动力输出部的第三齿轮，所述第三齿轮与所述同步齿带相啮合，所述同步齿带具有沿着所述第一方向的直线运动部，所述机械臂通过固定件固定于所述直线运动部；所述同步带机构还包括两个第三张紧轮，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：佘俏，詹庆鑫，安利，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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